专利摘要：

专利摘要： 本发明的目的在于提供多自由度微创外科手术持械臂机构，移动支架机构中底板上安装有刹车万向轮和驱动轮。通过两个电机的驱动以及齿轮的啮合传动分别实现底座和丝杠旋转，通过丝杠上端的螺纹传动使得手臂旋转关节的滑块沿丝杠和立柱的滑槽轨道实现滑移运动；电机由带传动实现小臂的旋转；电机通过带传动实现手腕绕主轴的旋转自由度；电机通过齿轮与齿条的内啮合实现滑轨机构沿圆弧齿条的摆动，另一个电机通过联轴器和滑动丝杠相连，滑动丝杠的旋转带动手指连接板的前后运动。本发明具有状态稳定、定位准确、灵巧性好、工作范围大等优势，移动支架机构还有类似于人腰部的总旋转自由度和丝杠部分的升降自由度。