专利摘要： 本发明公开了一种基于永磁和三轴力传感器的胶囊内镜控制系统及控制方法，所述控制系统包括体内胶囊内窥镜等元件；所述体内胶囊内窥镜与所述体外永磁体之间形成磁路，所述三轴力传感器用于测量所述体内胶囊内窥镜与所述体外永磁体产生的相互作用力以形成三轴力传感器数据信息，所述数据处理电路对三轴力传感器数据信息进行处理并将处理后的三轴力传感器数据信息发送至所述工作站，所述工作站通过解析运算得出所述胶囊内窥镜的位置信息，并由操作人员通过所述控制器控制所述机械手的运动。基于电磁驱动的胶囊主动运动控制则大大减小了胶囊电能的消耗，胶囊的运动方向由外磁场的方向来控制，提高安全性并简化胶囊本身结构。

专利摘要： 一种轴力杆件稳提件，其特征在于它是由稳提件本体和预埋件组成，预埋件的下部位于基础混凝土内，稳提件本体依预埋件与基础混凝土固定连接；所述稳提件本体由背板和底部附板组成，背板由直板体与两块角型板体相互垂直固定连接，其截面呈U字型，背板的底部内侧固定连接有底部附板，且底部附板与背板垂直；所述直板体上有与轴力杆件相连接的至少两个以上的对拉螺栓孔和钉孔，底部附板上有预埋螺栓槽；预埋螺栓槽内穿插有与基础混凝土固定连接的预埋件。本实用新型提高结构设计的效率和准确率；允许在预埋螺栓出现较小偏位时，无须调整螺栓即可安装固定，提高施工误差的允许值、使轴力杆件、稳提件本体、预埋件三者形成一个整体传力体系，大大提高木结构建筑的抗震性能，保证抗震剪力墙的抗剪性能。