专利名称：信息处理系统的制作方法虚拟技术和远程技术被应用于学习诸如医学技能的专业技能并被应用于在特殊或危险环境(例如，微观世界、海洋和核反应堆)中的操作。在虚拟技术中，使用如下的方法在不容许直接接触物体的环境中通过使用触觉设备提供物体的三维的运动感觉和触觉。例如，通常通过使用具有串行链路的笔形触觉设备来提供运动感觉和触觉。用户握住笔形设备的端部从而提供具有三到六个轴的力矩(例如参见http:〃www.sensable.com/haptic-phantom-desktop.htm (在2008年8月4日时))。为了克服串行链路的刚性不足的问题，已经提出了使用并行链路从而提供具有三到六个轴的力矩的触觉"i殳备(参见例如日本专利No. 3329443 )。此外，已经提出了使用戴在操作者手腕上的重量轻且耐磨的设备从而提供在虚拟环境中对操作者的运动感觉的虚拟环境系统(参见例如日本的未经审查的专利申请公开No.2002-304246)。在远程技术中，通常使用允许用户在远程地点处操作类人机器人(仿佛他/她在该地点上一样)的主/从型操作器。这样的操作器用于远程医学或遥控重型设备中。例如，已经提出了一种外科手术的机器人系统，该机器人系统包括具有手动输入设备的主控制器，该手动输入设备在操作者/控制器的操作空间中可移动；包括具有外科手术的末端执行器的从动臂的操作器；操作性地连接到末端执行器的至少一个驱动伺服机构，该至少一个驱动伺服机构根据从动控制信号在外科手术操作空间中移动该末端执行器；包括具有外科手术操作空间的可移动视场的图像捕捉设备的成像系统，该成像系统产生表示该视场的位置信号；以及连接主控制器与从动臂的处理器，该处理器通过使用从来自成像系统的位置信号得到的变换将操作空间中的输入设备映射到外科手术操作空间中的末端执行器来产生从动控制信号(参见例如日本的未经审查的专利申请公开No. 2005-261956)。在使用主/从操作器的远程技术中，用户或操作者用该主/从操作器执行对机器人的远程操作，当用户执行操作从而用工具对物体施加外力时，在机器人的臂上的末端执行器保持类似的工具从而仿效用户的臂的运动。然而，运动的再现是非常困难的，这是因为不但必须再现用户对工具的操作而且还要再现物体的运动。例如，已经提出了一种系统，在该系统中将多关节结构附于人体从而在他/她进行高尔夫挥杆等时实时获得相对于参考点的位置关系以及头、手、脚、臂和腿的形状，通过使用有线或无线通信将数据发送到外面(例如远程地点)，从而控制在外面的机器人或机器(参见例如日本的未经审查的专利申请7>开]