专利名称:床以及合体方法在医院或看护设施,患者或被看护者等从躺卧在病房等的床上的状态移动到其他的场所的情况,一天内会出现多次。为了进行这样的移动,将患者或被看护者等从床移载到轮椅上的工作时由护士或看护者等人手来进行的,像这样的工作给护士或看护者等带来了很大的肉体负担。为了减轻这种成为肉体上的沉重负担的移载工作,提出了一种床,这种床能够在床部的一部分载乘着患者或被看护者的状态下,将该床部的一部分分离出来,分离出来的部分能够作为轮椅来使用。并且,作为电动轮椅还有通过利用操纵杆,从而利用者能够按照自己所希望的那样来操作该电动轮椅。而且,还有被设置有接触传感器的电动轮椅,在该电动轮椅碰撞到其他的物体时,则接触传感器会感应到,从而使电动轮椅自动地回避其他的物体。在此,在使电动轮椅进入到窄的通路的情况下,会出现该电动轮椅不能回避与墙壁等接触的情况,从而考虑到同时利用多个接触传感器才会达到效果。在这种情况下,通过对与各个接触传感器相关的电动轮椅的运动特性(控制项由 (数式1)示出)分别进行恰当地设定,从而能够使电动轮椅平滑地顺利移动。(数式1)F = Mf+ Di…(式 1)M e R3x3 轮椅的估计到的质量特性D e R3x3 轮椅的估计到的粘滞特性Xei 3 轮椅的指令动作速度在此所述的平滑地顺利移动是指,在电动轮椅接触到其他物体时(接触传感器感应到时),电动轮椅在回避与其他的物体接触的同时进行姿势校正(接触回避动作以及姿势校正动作)。并且,该平滑地顺利移动还包括在接触传感器感应到时,通过使电动轮椅迅速移动,来缓解对电动轮椅的碰撞的情况。像这样的平滑地顺利移动(接触回避动作以及姿势校正动作)是通过按照接触传感器所检测到的接触状态,来对电动轮椅的动作(X轴方向的平移、y轴方向的平移、围绕Z 轴的旋转、这三种状况)进行恰当地变更来实现的。具体而言,在电动轮椅与其他的物体接触时,通过使(数式1)所示的作为轮椅的运动特性的估计到的质量特性M以及估计到的粘滞特性D减小,从而实现了平滑地顺利移动。并且,虽然不是电动轮椅,还有图14所示的清扫机器人(例如参照专利文献1)。 该清扫机器人5具备激光传感器1、超声波传感器2、以及接触传感器3,该清扫机器人5 在掌握了与其他的物体的位置关系后,驱动车轮4来主动行走。像这样的清扫机器人5被4安装有用于发现路径上的障碍物的超声波传感器2、以及用于检测与障碍物的接触状态的接触传感器3,在利用这些传感器进行检测后,在通过控制装置回避障碍物的状态下进行清扫。(现有技术文献)(专利文献)专利文献1日本特开昭62-167527号公报发明概要发明要解决的问题如以上所述,为了使电动轮椅平滑地顺利移动,而需要按照由接触传感器检测的电动轮椅与其他的物体的接触状态,来对电动轮椅的动作(X轴方向的平移、y轴方向的平移、围绕ζ轴的旋转,这三个状态)进行恰当地设定。而且,在电动轮椅接触到其他的物体时,将(数式1)所示的电动轮椅的运动特性的估计到的质量特性M以及估计到的粘滞特性 D减小来实现平滑地顺利移动,另外,在接触状态消失时,将估计到的质量特性M调整为增大(返回原状)。通过进行这样的调整,能够向操作者提供方便的动作。但是,存在的问题是,在按照接触状态,来使χ轴方向的平移、y轴方向的平移、以及围绕ζ轴旋转这三个动作相关联并进行恰当地调整时,参数调整变得复杂。例如,在检测到某一个方向上的接触力fa( e R)的情况下,则根据该fa并按照 (数式2)来进行回避动作和姿势校正动作。(数式2)与固定部合体来形成床的移动部具备接触传感器(50)、能够向全方位移动的车轮(44)、驱动车轮(44)的车体驱动部(31)、按照接触传感器(50)的检测结果来生成回避指令的回避指令部(51)、设定回避指令的旋转中心Q2的旋转中心设定部(52)、将回避指令以及旋转中心Q2变换为移动指令的回避指令变换部(54)、以及用于检测与收容区域(20)的位置关系的位置检测部(34),按照位置检测部(34)检测出的位置关系,设定旋转中心设定部(52)的旋转中心。
床以及合体方法
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