专利名称：按摩器的制作方法图10是将本发明的按摩器的按摩头臂安装在宽度驱动轴和宽度驱动支撑轴上的局部剖视图。图11是表示本发明的按摩器的宽度进给螺母与宽度进给螺母收容部的关系的剖视图。图12是将本发明的按摩器的一强弱驱动用齿轮与传递用齿轮仅错开齿隙部分相啮合的说明图。图13(a)是表示马达的安装的主视图；(b)是马达的侧视图；(c)是马达的主视图。图14(a)是表示将马达输出轴自马达外壳的两端部凸出的实例的说明图；(b)是表示在输出轴的一端部上压入皮带轮时，将输出轴的另一端通过支撑构件进行支撑的状态的说明图。图15是表示设有本发明的按摩器的压力检测装置的实例的控制方块图。图中1-按摩头，2-强弱驱动部，3-宽度驱动部，4-上下驱动部，5a、5c、6、6a-传感器，7-控制部，8-按摩头臂，9-强弱驱动用齿轮，9a-圆弧状齿轮，10-宽度驱动轴，11-强弱驱动轴，12-传递用齿轮，13-宽度驱动支撑轴，14-宽度进给螺母，15-缓冲件，16-宽度进给螺母收容部，18-驱动源支撑部，19-缺口部，19a-挡止部，20a、20b、20c-输出轴，21a、21b、21c-皮带轮，22-马达外壳。
本发明的按摩器，因为包括使按摩头1沿向人体侧的凸出方向动作的强弱驱动部2、使按摩头1沿人体的宽度方向动作的宽度驱动部3、和使按摩头1沿人体的上下方向动作的上下驱动部4，所以这些作为整体组装入如图1所示的一个主体块24上。该主体块24，由如图2所示的强弱驱动部2单元、如图4所示的上下驱动部4单元、如图3所示的宽度驱动部3单元的3个单元构成，将这些3个单元进行组装构成如图1所示的主体块24。
如图1至图4所示，在该主体块24上，分别设有马达25a、25b、25c作为驱动部2、宽度驱动部3、上下驱动部4的各驱动部的驱动源。
在主体块24的两侧板24a之间，可自由转动地安装有宽度驱动轴10。在宽度驱动部3的马达25b的输出轴20b上设有皮带轮21b，在该皮带轮21b、和设在宽度驱动轴10的端部的皮带轮29b上，卷挂有皮带28b。在上述宽度驱动轴10的外周上设有公螺纹10a，该公螺纹10a以宽度驱动轴10的长方向的中间部为界，左右的公螺纹10a是相互反向的螺纹。因为在该宽度驱动轴10的左右公螺纹10a上、分别螺合有设在具有按摩头1的按摩头臂8上的宽度进给螺母14(参照图10)，并且按摩头臂8的转动方向的运动通过后述的强弱驱动用齿轮9来进行，因此以宽度驱动部3的马达25b进行正转或反转，经皮带轮21b、皮带28b、皮带轮29b使宽度驱动轴10沿正转方向、或反转方向转动，进行把一对按摩头臂8相互靠近或相互远离的动作，即，进行宽度方向(左右方向)的移动。
在按摩头臂8的上述宽度方向的可动范围的两外侧，配置有一对强弱驱动用齿轮9，该一对强弱驱动用齿轮9，由在被设为扇形的齿轮主体的圆弧部分上设有齿的圆弧状齿轮9a构成，圆弧的中心孔9b动配合在宽度驱动轴10上，左右两侧的强弱驱动用齿轮9之间，通过连接构件31进行连接。另外，在左右两侧的强弱驱动用齿轮9之间架设有至少1个以上(在实施例中为2个)的宽度驱动支撑轴13，该宽度驱动支撑轴13与宽度驱动轴10相平行，在宽度驱动支撑轴13上，可自由移动地嵌入一对设在按摩头臂8上的孔部32。这样，以设置至少1个以上的与宽度驱动轴10相平行并贯通插入按摩头臂8中的宽度驱动支撑轴13，在由宽度驱动支撑轴13承受人体的负载时，可将从按摩头臂8传给宽度驱动轴10的应力或扭曲、分散给宽度驱动支撑轴13。
在左右一对的圆弧状齿轮9a上，啮合有传递后述的强弱驱动部2的马达25a的转动的一对传递用齿轮12。当这一对强弱驱动用齿轮9和一对传递用齿轮12相啮合时，一对强弱驱动用齿轮9中的一个相对于另一个强弱驱动用齿轮9，使强弱驱动用齿轮9和传递用齿轮12如图12所示，仅错开齿隙部分的尺寸m进行啮合。在强弱驱动部2的马达25a的输出轴20a上，设有皮带轮21a，在强弱驱动部2的马达25a的输出轴20a上设有皮带轮21a，在强弱驱动部2的齿轮箱26a内装有蜗轮、及蜗杆轴，在上述皮带轮21a和设在蜗杆轴上的皮带轮29a上卷挂着皮带28a。在齿轮箱26a和一个侧板24a上，可自由转动地轴支着通过上述蜗轮进行转动的强弱驱动轴11，在强弱驱动轴11的两端部上设有一对传递用齿轮12，该左右一对的传递用齿轮12，分别与一对圆弧状齿轮9a相啮合。从而，通过驱动强弱驱动部2的马达25a正转、反转，经皮带轮21a、皮带28a、皮带轮29a、蜗杆轴、蜗杆而使强弱驱动轴11转动，以强弱驱动轴11转动带动传递用齿轮12转动，据此，使圆弧状齿轮9a与宽度驱动轴10一起以该轴为转动中心进行转动，这样，将按摩头臂8与宽度驱动轴10一起以该轴为转动中心进行转动，能够改变设在按摩头臂8的前端部的按摩头1向人体侧的凸出量。即，通过按摩头臂8转动，使按摩头1进行圆弧运动(在实施例中，与宽度驱动轴10一起以该轴为转动中心进行圆弧运动)，并可沿上下方向及前后方向移动，从而改变按摩头1对人体的接触强弱。
设在主体块24上的上下驱动部4，具有作为驱动源的马达25c、设在马达25c的输出轴20c上的皮带轮21c、装在齿轮箱26c内的蜗轮及蜗杆轴、设在蜗杆轴上的皮带轮29c、卷挂在两皮带轮21c、29c上的皮带28c、可自由转动地支撑在齿轮箱26c上、并通过蜗轮进行转动的上下驱动轴30、设在上下驱动轴30上的滚轴部33、副齿轮34，通过驱动马达25c正转、或反转，经经皮带轮21c、皮带28c、皮带轮29c、蜗杆轴、蜗杆使上下驱动轴30转动，以上下驱动轴30的转动带动副齿轮34进行正转或反转。
主体块24，于设在如图6所示的椅子35的靠背部36的机架上的上下方向轨道(未图示)上，可自由上下移动地安装有上述上下驱动轴30的两端部的滚轴部34，在上下方向轨道上所设的齿条上，啮合着上述副齿轮34，通过驱动上下驱动部4的马达25c、如上述那样进行正转或反转，使与齿条相啮合的副齿轮34进行正转或反转，并可将主体块24(即设在主体块24上的按摩头1)向上方或向下方移动。在此，在主体块24的两侧板24a的上部上，可自由转动地设置有滚轴58，该滚轴58也可自由上下移动地嵌入上述上下方向轨道。
在使设在主体块24上的按摩头1沿向人体侧的凸出方向动作的强弱驱动部2、使按摩头1沿人体的宽度方向动作的宽度驱动部3、和使按摩头1沿人体的上下方向动作的上下驱动部4上，各驱动部独立地分别具有检测由各驱动部的驱动而产生按摩头1动作的位置的传感器、和检测由各驱动部的驱动而产生按摩头1动作的速度的传感器中的至少一个。
而且，由控制部7来控制根据来自各驱动部的传感器的信号，通过使1个驱动部动作而产生的按摩动作、或通过使2个以上的驱动部连动而产生的按摩动作。
在主体块24上所设的强弱驱动部2上，设有检测由强弱驱动部2驱动而产生的按摩头1的摇动位置的传感器5a(强弱位置传感器)和检测由强弱驱动部2驱动而产生的按摩头1的前后方向的移动速度的传感器6a(强弱转动传感器)；另外，在宽度驱动部3上，设有检测由宽度驱动部3驱动而产生的按摩头1的宽度方向位置的传感器5b(宽度位置传感器)和检测由宽度驱动部3驱动而产生的按摩头1的宽度方向的移动速度的传感器6b(宽度转动传感器)；另外，在上下驱动部4上，设有检测由上下驱动部4驱动而产生的按摩头1的上下方向位置的传感器5c(上下位置传感器)和检测由上下驱动部4驱动而产生的按摩头1的上下方向的移动速度的传感器6c(上下转动传感器)。同时，作为设在上下驱动部4上的传感器也可如后述，仅设置检测由上下驱动部4驱动而产生的按摩头1的上下位置的传感器5c。
图7是控制方块图。控制部7由微型计算机构成，通过控制部7来控制进行由强弱驱动部2的马达25a、宽度驱动部3的马达25b、上下驱动部4的马达25c中的1个进行动作而产生的按摩动作、或由马达25a、马达25b、马达25c中的2个以上进行动作而产生的按摩动作。当通过控制部7来控制马达25a时，可对由马达25a的驱动而产生的按摩头1的摇动位置、移动速度进行控制，此时，通过强弱位置传感器5a、强弱转动传感器6a、分别由检测马达25a驱动而产生的按摩头1的摇动位置、移动速度，并通过控制部7来控制进行按所设定的强弱动作；另外，当通过控制部7来控制马达25b时，可对由马达25b驱动的而产生按摩头1的宽度方向的位置、宽度方向的移动速度进行控制，此时，通过宽度位置传感器5b、宽度转动传感器6b、分别检测宽度方向的位置、移动速度，并通过控制部7来控制进行按所设定的宽度方向驱动动作；进一步，当通过控制部7来控制马达25c时，可对由马达25c驱动而产生的按摩头1的上下方向的位置、上下方向的移动速度进行控制，此时，通过上下位置传感器5c、上下转动传感器6c、分别检测位置、移动速度，并通过控制部7来控制进行按所设定的上下方向驱动动作。同时，作为设在上下驱动部4上的传感器，如后述，在仅设置检测由上下驱动部4驱动而产生的按摩头1的上下位置的传感器5c时，通过上下位置传感器5c来检测出上下位置，并通过控制部7控制进行按所设定的上下方向的驱动动作。
这样，对使按摩头1沿向人体侧的凸出方向动作的强弱驱动部2、沿宽度方向动作的宽度驱动部3、沿人体的上下方向动作的上下驱动部4、分别独立地控制位置、速度，而且，通过控制2个以上的驱动部进行连动，使按摩动作的类型并不仅仅限定在特定的轨迹上，而使按摩头1可勾画出使用者所希望的任意的动作轨迹来进行按摩动作。
下面，对强弱驱动部2，是使按摩头1以支点为中心进行摇动的结构，并且设置检测由强弱驱动部2驱动而产生的按摩头1的摇动位置的传感器5a和由强弱驱动部2驱动而产生的按摩头1的速度的传感器6a作为设在强弱驱动部2上的传感器，并设置检测由宽度驱动部3驱动而产生的按摩头1的宽度方向的位置的传感器5b和由宽度驱动部3驱动而产生的按摩头1的速度的传感器6b作为设在宽度驱动部3上的传感器，而仅设置检测由上下驱动部4驱动而产生的按摩头1的上下位置的传感器5c作为设在上下驱动部4上的传感器的情形进行说明。因为强弱驱动部2是使按摩头1以支点为中心进行摇动的结构，所以由强弱驱动部2产生的按摩头1的动作、不仅沿人体的前后方向也可沿人体的上下方向移动，根据这一点，如本实施例，在上下驱动部4上无需设置检测速度的传感器，为了控制上下方向的位置，仅利用检测必需的上下位置的传感器5c即可，控制不复杂，结构也可简单化。
在此，如上所述，因为在支撑由宽度驱动部3驱动的按摩头1的按摩头臂8的宽度方向的可动范围的两外侧，具有驱动一对按摩头臂8用的强弱驱动用齿轮9，所以即使自人体对按摩头1给予负载，也能可靠地对强弱驱动机构进行驱动来强弱驱动按摩头臂8，另外，利用强弱驱动用齿轮9进行传递，可高速地进行动作。另外，如附图所示的实施例，当按摩头1沿左右方向设有一对时，即使在仅对一个按摩头1上施加负载时在支撑部产生扭曲力的情况下，由于负载支撑部的外侧两端被强弱驱动用齿轮9的一部分支撑，故不会使轴产生弯曲，即使在这一方面也能可靠地对强弱驱动机构进行驱动来强弱驱动按摩头臂8。如上所述，由于仅在按摩头臂8的强弱驱动所必要的部分上、通过具有齿轮的圆弧状齿轮9a来构成强弱驱动用齿轮9，故可将按摩器的厚度变薄，使整体达到小型化。另外，一对圆弧状齿轮9a相对按摩头臂8的转动轴(在实施例中宽度驱动轴10成为按摩头臂8的转动中心)沿垂直方向形成左右对称，并将左右一对圆弧状齿轮9a作为共同的构件，据此，不会有左右安装错误等问题，提高了组装性。
另外，如上所述，由于结构上使一对强弱驱动用齿轮9以宽度驱动部3的宽度驱动轴10作为转动中心进行转动，故强弱驱动用齿轮9以贯通插入按摩头臂8的宽度驱动轴10为中心进行转动，而无需使宽度驱动轴10配合强弱驱动进行转动的机构，使机构简单化。
另外，如上所述，将以宽度驱动轴10为转动中心进行转动的一对强弱驱动用齿轮9中的一个相对于另一个强弱驱动用齿轮9，如图12所示使强弱驱动用齿轮9和传递用齿轮12、仅错开齿隙部分的尺寸m进行啮合，在自人体给予按摩头1负载时，对一对强弱驱动用齿轮9所产生的转动、将任意一个强弱驱动用齿轮9仅错开齿隙部分而不产生晃动，不会给予人体以冲击地进行按摩动作，另外，故障也变少了。
如图10所示，在按摩头臂8上，设有宽度进给螺母收容部16，收容在宽度进给螺母收容部16内的宽度进给螺母14与宽度驱动轴10的外周的公螺纹10a相螺合。宽度进给螺母收容部16，由一端部开口的有底筒状部16a和遮盖有底筒状部16a的开口的盖体16b所构成，在有底筒状部16a的底部和盖体16b上，设有贯通插入宽度驱动轴10的孔。在有底筒状部16a内收容有宽度进给螺母14。在此，如图11所示，宽度进给螺母收容部16的内周形状及宽度进给螺母14的外周形状是非圆形状，且宽度进给螺母14的外周比宽度进给螺母收容部16的内周稍小，并且为了使宽度进给螺母14可在宽度进给螺母收容部16内、沿宽度驱动轴10的转动方向具有略微进行移动的游隙而设有间隙37。据此，宽度进给螺母14相对按摩头臂8可仅以上述游隙的部分略微进行移动，但不能进行更大的移动，故最终通过按摩头臂8来阻止宽度进给螺母14的转动。而且，若来自人体的负载加在按摩头1上，则对按摩头臂8产生扭曲等力，但宽度进给螺母收容部16的内周形状及宽度进给螺母14的外周形状是非圆形状且宽度进给螺母14的外周比宽度进给螺母收容部16的内周稍小，并且由于设有宽度进给螺母14可在宽度进给螺母收容部16内沿宽度驱动轴10的转动方向略微进行移动的游隙，还可通过该游隙分散承受上述扭曲等力。
如图10所示，在被收容在有底筒状部16a内的宽度进给螺母14与有底筒状部16a的底部之间，介有缓冲件15(本实施例中为螺旋弹簧)，这样通过设置缓冲件15，来进行减窄宽度的按摩动作，另外，在从宽度窄的动作向宽度宽的动作进行按摩动作时，被压缩的缓冲件15随着宽度变宽而逐渐被还原，能进行按摩头1可贴在人体上的按摩；另外，在从宽度宽的动作向宽度窄的动作进行按摩动作时，缓冲件15随着宽度变窄而逐渐被压缩，可进行使按摩头1慢慢地向人体按压的按摩。而且，如实施例所示，将缓冲件15由螺旋状的弹簧件构成，缓冲件15是简单的结构，故组装性好，并且廉价。
下面，对在各驱动部上支撑作为驱动源的马达25a、25b、25c的结构进行说明。
在支撑作为驱动源的马达25a、25b、25c的驱动源支撑部18上，设有呈コ字形的缺口部19。在该呈コ字形的缺口部19的里侧，设有挡止部19a。在附图所示的实施例中，如图2、图3、图4、及图13所示，在强弱驱动部2的驱动源支撑部18及上下驱动部4的驱动源支撑部18上，呈コ字形的缺口部19的最里侧设有挡止部19a，如图3、图13所示，在宽度驱动部3的驱动源支撑部18上，呈コ字形的缺口部19的里侧方向上设有挡止部19a。从设在上述驱动源支撑部18上的呈コ字形的缺口部19的入口19b、朝向缺口部19的里侧、贯通插入马达25a、马达25b、或马达25c的输出轴20a、20b、20c，并将输出轴20的一端部自驱动源支撑部18的外面凸出，并且将输出轴20a、20b、20c抵在缺口部19内的挡止部19a上，这样，以定位的状态，通过固定件38将马达25a、马达25b、或马达25c固定在驱动源支撑部18上。在马达25a、马达25b、或马达25c的输出轴20a、20b、20c的一端部上，压入安装有皮带轮21a、21b、21c，在安装于该输出轴20a、20b、20c的一端部上的皮带轮21a、21b、21c、设于蜗杆轴上的皮带轮29a、设于宽度驱动轴10的端部上的皮带轮29b、和设于蜗杆轴上的皮带轮29c上，分别卷挂着皮带28a、28b、28c。在此，从输出轴20a、20b、20c向作为驱动传递部的蜗杆轴和宽度驱动轴等传递驱动的方向(即，从皮带轮21a、21b、21c向皮带轮29a、29b、29c的方向)与从缺口部19内的挡止部19a向入口19b的方向略相反的方向，据此，可从缺口部19的入口19b插入驱动源的输出轴20并抵在里侧的挡止部19a上，以定位状态进行固定，另外，可防止在组装时由皮带的拉伸力产生的张力的误差。
在马达25a、25b、25c的输出轴20a、20b、20c的一端部上，压入安装有皮带轮21a、21b、21c，但此时，将马达25a、25b、25c的输出轴20a、20b、20c的未压入皮带轮21a、21b、21c的另一端部凸出至马达外壳22的外侧。据此，如图14(b)所示，在将皮带轮21a、21b、21c压入输出轴20a、20b、20c的一端部时，以由支撑构件40支撑输出轴20的另一端部的、从马达外壳22凸出至外侧的部分的状态，来进行压入皮带轮21的安装操作，对于以支撑马达外壳22的状态，压入输出轴20a、20b、20c的皮带轮21a、21b、21c的情形，不会受到输出轴20a、20b、20c和马达外壳22的同轴度等的影响，可准确地将皮带轮21a、21b、21c压入安装在输出轴20a、20b、20c上。
但是，在本发明的按摩器中，如图15所示，也可以设有用于检测从按摩者侧施加给按摩头1的压力的压力信号检测部23，根据压力信号将强弱驱动部2、宽度驱动部3、上下驱动部4中至少1个以上的驱动部的位置控制及速度控制的至少一个或两个进行反馈控制。即，根据由压力信号检测部23检测出的压力信号，为了达到予先设定的按摩头1的负载压力，通过控制部进行位置控制或速度控制，以便进行所希望的按摩。
此时，如图8所示，若将压力信号检测部23配设在按摩头1或按摩头臂8上，则可直接测出加在按摩头1上的人体负载，使结构简单化，并且能准确地检测出加在按摩头1上的人体负载，高精度地实现所希望的按摩。
同时，在附图所示的实施例中，于左右一对的按摩头臂8上分别设有上下2个按摩头1，上方的按摩头1安装在设于按摩头臂8上的螺线管42的托座42a上，若驱动螺线管42，则按摩头1前后移动可进行捶打按摩。
当然，在也可在左右一对的按摩头臂8上分别设置1个按摩头1。
同时，如图2、图3及图4所示，也可以通过将强弱驱动部2、宽度驱动部3、及上下驱动部4分别单元化(图2表示强弱驱动部2单元、图3表示宽度驱动部3单元、图4表示的上下驱动部4单元)，并以组合这些单元来组装构成主体块24。这样，由于将各驱动部单元化，故提高了组装性，又可对各单元进行检查，降低不合格率，另外，伴随修理的部件的交换也变得容易。
(发明效果)如上所述，在本发明的第1项发明中，通过独立地控制强弱、宽度、上下的各驱动部，可勾画出任意按摩头的动作轨迹，对应使用者的喜好进行多种的按摩。
另外，在本发明的第2项发明中，通过传感器可实现更好的揉捏动作。
另外，在本发明的第3项发明中，即使自人体给按摩头施加负载，但因为在按摩头臂的宽度方向的可动范围的两外侧上具有强弱驱动用齿轮，所以也能可靠地驱动强弱驱动机构来强弱驱动按摩头臂，另外，利用强弱驱动齿轮进行传递，可高速地进行动作，另外，即使在有左右一对按摩头、并仅对一个按摩头施加负载时的支撑臂产生扭曲力的情况下，由于负载支撑部的外侧两端被强弱驱动用齿轮的一部分所承受，故不会使轴产生弯曲，不损伤构件，可得到稳定的按摩器。
另外，在本发明的第4项发明中，由于仅在对强弱驱动所必要的部分上使用具有齿轮的圆弧状齿轮，故可将按摩器的厚度变薄，实现小型化，据此，减小按摩器的设置面积，又可降低成本。
另外，在本发明的第5项发明中，把一对圆弧状齿轮作为共同的构件，不会有左右安装错误等，提高了组装性。
另外，在本发明的第6项发明中，强弱驱动用齿轮以贯通插入按摩头臂的宽度驱动轴作为转动的中心进行转动，无需使宽度驱动轴配合强弱驱动进行转动的机构，结构更简单，并提高了组装性。
另外，在本发明的第7项发明中，在自人体对按摩头施加负载时，对于一对强弱驱动用齿轮所产生的转动没有晃动，不会给予人体以冲击，另外，也降低了故障率。
另外，在本发明的第8项发明中，在通过宽度驱动支撑轴、自人体施加负载时，可将从按摩头臂传给宽度驱动轴的应力或扭曲分散给宽度驱动支撑轴，以降低故障率。
另外，在本发明的第9项发明中，在变窄宽度的按摩动作过程中夹入头部等时，也可通过缓冲件来减弱夹入力，可提高安全性，另外，在从宽度窄的动作向宽度宽的动作进行按摩动作时，被压缩的缓冲件随着宽度变宽而逐渐被还原，可进行按摩头具有贴在人体上感觉的按摩；另外，在从宽度宽的动作向宽度窄的动作进行按摩动作时，缓冲件随着宽度变窄而逐渐被压缩，可进行使按摩头慢慢地向人体按压的按摩。
另外，在本发明的第10项发明中，因缓冲件是简单的结构，所以组装性好，并且廉价。
另外，在本发明的第11项发明中，若来自人体的负载施加在按摩头上，则对按摩头臂产生扭曲等力，但宽度进给螺母收容部的内周形状及宽度进给螺母的外周形状是非圆形状，且宽度进给螺母的外周比宽度进给螺母收容部的内周稍小，并且设有宽度进给螺母在宽度进给螺母收容部内沿宽度驱动轴的转动方向略微进行移动的游隙，这样，通过该游隙可分散承受上述扭曲等力，并可防止宽度进给螺母的破坏。
另外，在本发明的第12项发明中，因为强弱驱动部是使按摩头以支点为中心进行摇动的结构，所以由强弱驱动部产生的按摩头的动作不仅沿人体的前后方向、也可沿人体的上下方向移动，利用这一点，在上下驱动部上无需设置检测速度的传感器，而仅利用为控制上下方向的位置的、检测必要的上下位置的传感器即可，控制不复杂，结构也可简单化。
另外，在本发明的第13项发明中，从缺口部的入口插入驱动源的输出轴并抵在内侧的挡止部，可以定位状态进行固定，另外，可防止在组装时由皮带的拉伸力产生的张力误差。
另外，在本发明的第14项发明中，在将皮带轮压入输出轴的一端部时，以支撑输出轴的另一端部的从马达外壳凸出至外侧的部分的状态进行压入皮带轮的安装操作，提高了组装性。
另外，在本发明的第15项发明中，检测出压力信号，并根据该压力信号进行位置控制或速度控制，以便进行所希望的按摩。
另外，在本发明的第16项发明中，可直接测出加在按摩头上的人体负载，据此，可反馈准确的压力并以所希望的强度进行按摩。
另外，在本发明的第17项发明中，使用者使用操作器可对强弱驱动部、宽度驱动部、和上下驱动部中至少1个以上的驱动部进行任意地运动，能实现所希望的轨迹的按摩。


一种按摩器，是驱动按摩头(1)动作的按摩器。具有，使按摩头(1)沿向人体侧的凸出方向动作的强弱驱动部(2)、使按摩头(1)沿人体的宽度方向动作的宽度驱动部(3)、和使按摩头(1)沿人体的上、下方向动作的上下驱动部(4)。各驱动部独立地具有，检测由各驱动部驱动而产生的按摩头(1)动作的位置的传感器(5)、和检测由各驱动部驱动而产生的按摩头(1)的速度的传感器(6)中的至少一个。具有根据各驱动部的传感器信号，对由使各驱动部中的1个驱动部动作而产生的按摩动作或由使2个以上的驱动部连动而产生的按摩动作进行控制的控制部。这种按摩器可勾画出多种动作轨迹，来实现多种按摩动作。