专利摘要： 一种三杆三柱组合式模板支撑架，包括钢管立柱、单、双柱牛腿，所述的钢管立柱插入钢管立柱内通过L型卡具固定，其钢管立柱套有承插座；固定长度的钢管横杆与可调长度的钢管横杆通过承插头与承插座插接，并通过定位卡具固定；其钢管立柱上端通过微调与柱头螺接，其上可通过十字销钉将单、双柱牛腿其一与柱头固定，柱头顶端通过二次微调与柱顶头螺接。本实用新型结构简单，成本低廉，互换性好，适用范围广泛，可达到2.7－6.4米范围内的任意调节甚至更高的支承；质量可靠，承载力大；实现了室内脚手架与现浇砼梁板结构模板支撑体系的合二为一；装拆简单，重复使用率高；适合各种模板及横梁配合使用；可实现立柱与模板、横梁的分次拆模，提高其周转使用效率。

专利摘要： 本实用新型涉及一种三杆两足步行机构。解决了现有两足步行机器人结构复杂，实现步行需要多个动力源，控制难度大等问题。本实用新型提出的两足步行机构由三个机件构成，其中两个机件分别作为左足(1)和右足(2)，分别以转动副与中间连杆(3)连接。由一个电动机(4)作为动力机，安装在其中一足之上，通过转动副驱动中间连杆做回转运动。本实用新型结构极为简单，只用一个动力机驱动实现两足接地步行，易于制造和工程实现。