一种数字控制拟人化按摩的制造方法[0002]目前一般人为了纾解疲劳、消除身体的酸痛，均会进行按摩的处理，但由于每一位按摩师的手法、力道都会因人而异，甚至于按摩师每一天的身体状况也不一样，因此造成按摩时的标准并不会相同，而无法经常保持一致性的按摩效果，每次遇到不同的按摩师时，都必须再从新建立新的按摩标准或习惯，从新再适应，使得被按摩者产生困扰。[0003]现有技术中有一种可程序数字统化按摩机，其公开:具有一包含平台基准供人们平躺其上定位的长形平台，平台侧边设一组驱动组件，该驱动组件之移动件可于平台上被驱动作三度空间的移动及旋转，又，移动件上设有一组可为红外线照射式、风压式、按摩棒震动式或其组合等型式的按摩组件，且于平台侧边设一控制驱动组件、按摩组件作动的可程序数字控制组件，藉此组合，让人们可随身携带该记录有个人体型数据的程序磁盘输入位于当地的按摩机中，由该按摩机依据该体型数据控制按摩组件的按摩作用头移位,而精确地于人体各特定部位施以按摩作用。但其并无任何的安全防护机制，一旦输入数据错误，或者使用中发生故障，造成向下按摩的行程过大时，将会对使用者产生莫大的伤害。[0004]还有一种具视讯互动功能之按摩统，其公开:一可受驱动而执行按摩动作的按摩装置、一用于驱动该按摩装置按摩的控制装置，以及电连接该控制装置的一个影像捕获设备与一输入设备，该影像捕获设备撷取人体影像并将影像数据传送到该控制装置作处理，该输入设备用于输入控制信号至该控制装置以驱动该等按摩装置、影像捕获设备作动；藉由输入设备可供作交互式输入控制，而该影像捕获设备撷取人体影像，并经由控制装置作影像比对与处理后，即可精准定位用户的穴道位置，以驱动该按摩装置精准地对用户之欲定部位作按摩。虽然具有利用视讯来进行穴道的辨认方式，藉以可确认穴道按摩时之正确位置，但其同样对于按摩时仍无任何的安全防护机制，故于使用上相当不理想。
[0005]鉴于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种数字控制拟人化按摩机。[0006]本发明技术方案包括:[0007]—种数字控制拟人化按摩机，其包括一机台，机台设置有一按摩平台，该按摩平台设有一透孔；
[0008]—三轴移动单兀，其设置于该机台上，该三轴移动单兀分别设有一第一移动座、一第二移动座及一第三移动座，该第一移动座相对于该按摩平台进行一第一轴向之移动，该第二移动座相对于该按摩平台进行一第二轴向之移动，该第三移动座相对垂直于该按摩平台进行一第三轴向之移动，又该第一轴向、该第二轴向及该第三轴向互相垂直；
[0009]一按摩座，其设置于该三轴移动单元之第三移动座上，该按摩座设有至少一按摩头;
[0010]一控制单元，其设置于该机台上，并讯号连接至该三轴移动单元，该控制单元供输入一自动按摩数据，藉以自动控制该三轴移动单元带动该按摩座，于该第一轴向、该第二轴向及该第三轴向上产生一按摩动作路径，又该控制单元设定一数字移位极限距离，该控制单元监控该第三移动座于该第三轴向上移动之一第一安全距离，于该第一安全距离超过该数字移位极限距离，则立即控制该三轴移动单元停止，并复归原位，另该控制单元设置一急停开关，用以手动控制该三轴移动单元停止，并复归原位；
[0011]一分贝仪，其设于该机台上，并且位于该按摩平台之透孔的下方位置处，该分贝仪讯号连接至该控制单元，藉以监控一声音超过一设定之分贝值，则立即控制该三轴移动单元停止，并复归原位；
[0012]一微动开关，其设于该三轴移动单元上，并位于该第三移动座于该第三轴向上按摩动作路径之一极限位置，该微动开关讯号连接至该控制单元，该第三移动座于该第三轴向上移动一第二安全距离，该第二安全距离之终点即为前述极限位置。
[0013]所述的数字控制拟人化按摩机，其中，该三轴移动单元设有一第一驱动件，该第一驱动件动力链接一第一螺杆，该第一移动座设于该第一螺杆上，该第一螺杆旋转带动该第一移动座于二第一导杆上沿着该第一轴向移动，又该第一移动座上设有一第二驱动件，该第二驱动件动力链接一第二螺杆，该第二移动座设于该第二螺杆上，该第二螺杆旋转带动该第二移动座于二第二导杆上沿着该第二轴向移动，又该第二移动座上设有一第三驱动件，该第三驱动件动力链接一第三螺杆，该第三移动座设于该第三螺杆上，该第三螺杆旋转带动该第三移动座沿着该第三轴向移动。
[0014]所述的数字控制拟人化按摩机，其中，该第一驱动件、该第二驱动件及该第三驱动件分别为一步进马达。
[0015]所述的数字控制拟人化按摩机，其中，该第三移动座内设有一第四驱动件，该按摩座与该第四驱动件动力链接，藉以利用该第四驱动件带动该按摩座相对于该第三移动座进行旋转。
[0016]所述的数字控制拟人化按摩机，其中，该第四驱动件为一步进马达。
[0017]所述的数字控制拟人化按摩机，其中，该按摩头内设入有一加热组件，藉以对于该按摩头自动进行加热及控温。
[0018]所述的数字控制拟人化按摩机，其中，该控制单元设有一手动控制组件，藉以能手动控制该三轴移动单元移动，以建立一按摩点，并将每一个按摩点的坐标位置予以链接成该按摩动作路径，并记录及储存该按摩动作路径，以建立该自动按摩数据。
[0019]所述的数字控制拟人化按摩机，其中，该第二安全距离大于该第一安全距离。
[0020]本发明具有下列之优点:
[0021]1.本发明可以手动方式，先进行按摩动作路径之设定，并记录及储存该按摩动作路径之每一个按摩点的坐标位置，以便建立一自动按摩数据，作为日后进行自动按摩时的控制基准。
[0022]2.本发明以程序设定一数字移位极限距离，以微动开关建构一机械移动极限距离，藉以可随时监控第三移动座于第三轴向的移动距离，该第三移动座在第三轴向的移行设定有一第一安全距离及一第二安全距离，其中第一安全距离须等于或小于该数字移位极限距离，第二安全距离须等于或小于该机械移动极限距离，藉以避免向下按摩的移动距离超出范围，而使得按压力道过大，造成使用者的伤害。
[0023]3.本发明加装一分贝仪，藉以监控使用者于按摩时所发出之声音，是否超过所设定之分贝值，以便可以立即控制该三轴移动单元停止，并复归原位。
[0024]4.本发明可根据使用者的需求，重新修改设定按摩点的坐标位置，以及所施加的力道大小、上下按摩的次数、频率、间隔时间及所使用的按摩头形状等，藉以达到最舒适的按摩效果，并确保每一次都具有相同的按摩质量。
[0025]5.本发明之按摩头可根据需要，选择更换不同形状之按摩头，而且按摩的动作，除了上下、左右之按摩方式外，并且可设定呈画圆圈状之按摩方式，或者是按揉等方式，藉以能模拟实际真人按摩手法，而可达到完全拟人化之按摩效果。
[0026]6.本发明之按摩头可以自动加热，藉以除了产生按摩效果外，并兼具有热敷之功效。
[0027]7.按摩坐标与路径被程序化之后，即属一客制化之按摩程序。日后执行该按摩程序时，可以选择「正常模式」，使该程序重复执行，以获得优化之按摩效果；也可以选择「轻微模式」，则按摩路径不变、按摩位置不变，但第三移动座下移行程略微减少，以获得较轻力道的按摩效果；另外也可以选择「加重模式」，则按摩路径不变、按摩位置不变，但第三移动座下移行程略微增加，以获得较大力道的按摩效果。



[0028]图1为本发明之立体外观图；
[0029]图2为本发明另一视角之立体外观图；
[0030]图3为本发明之使用示意图；
[0031]图4为本发明对于使用者身上之颈椎、尾椎及脚底等部位进行三点定位之示意图；
[0032]图5为本发明分贝仪侦测到使用者发出声音之示意图；
[0033]图6为本发明第三移动座向下移动碰触到微动开关之示意图；
[0034]其中，I为机台，11为按摩平台，12为透孔,2为三轴移动单元,21为第一驱动件，211为第一螺杆,212为第一导杆,22为第一移动座,23为第二驱动件,231为第二螺杆,232为第二导杆，24为第二移动座,25为第三驱动件,251为第三螺杆,252为第三导杆,26为第三移动座，27为第四驱动件，3为按摩座，31为按摩头，32为加热组件，4为控制单元，41为手动控制组件，42为急停开关，5为分贝仪，6为微动开关，A为使用者，Al为使用者颈椎，A2为使用者尾椎，A3为使用者脚底，Y为第二轴向，X为第一轴向，Z第三轴向。

[0035]本发明提供了提供一种数字控制拟人化按摩机，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0036]首先,请参阅图1及图2所示,本发明实施例包括有机台1、三轴移动单元2、按摩座3、控制单元4、分贝仪5及微动开关6，其中:[0037]机台1，其设置有一可供使用者趴躺之按摩平台11，该按摩平台11设有一可供容置使用者脸部之透孔12，该透孔12兼具有可供使用者躺下后，作为按摩初始时定位点之作用，藉以辅助确认用户趴躺之位置是否正确。
[0038]三轴移动单元2，其设置于该机台I上，该三轴移动单元2设有一第一驱动件21，该第一驱动件21为一步进马达，又该第一驱动件21动力连结一第一螺杆211，该第一螺杆211上设有一第一移动座22,该第一螺杆211旋转带动该第一移动座22于二第一导杆212上相对于该按摩平台11进行第一轴向X之移动，该第一轴向X之方向定义为一使用者肌躺于该按摩平台11上，平行于该使用者头部与脚部之轴线方向者，又该第一移动座22上设有一第二驱动件23，该第二驱动件23为一步进马达，又该第二驱动件23动力连结一第二螺杆231，该第二螺杆231上设有一第二移动座24，该第二螺杆231旋转带动该第二移动座24于二第二导杆232上相对于该按摩平台11进行第二轴向Y之移动，该第二轴向Y垂直于该第一轴向X，又该第二移动座24上设有一第三驱动件25，该第三驱动件25为一步进马达，又该第三驱动件25动力连结一第三螺杆251，该第三螺杆251上设有一第三移动座26，该第三螺杆251旋转带动该第三移动座26于二第三导杆252上相对垂直于该按摩平台11进行第三轴向Z之移动,该第三轴向Z分别垂直于该第一轴向X及该第二轴向Y，又该第三移动座26内设有一第四驱动件27，该第四驱动件27为一步进马达。
[0039]按摩座3，其设置于该三轴移动单元2之第三移动座26上，并与该第四驱动件27动力连结，藉以利用该第四驱动件27带动该按摩座3相对于该第三移动座26进行旋转，又该按摩座3上设有复数呈放射状排列之按摩头31，该等按摩头31可设呈为不同形状，例如有圆形、尖形、凸粒状或凸圆形，另该等按摩头31内可设入有加热组件32，藉以能自动进行加热及控温，使该按摩头31的温度可以达到40°C至50°C之间，藉以产生热敷之功效。
[0040]控制单元4，其设置于该机台I上，并讯号连接至该三轴移动单元2，该控制单元4可供输入一自动按摩数据，藉以能自动控制该三轴移动单元2于该第一轴向X、第二轴向Y及第三轴向Z上产生一按摩动作路径，又该控制单元4设有一手动控制组件41及一急停开关42，藉以能利用该手动控制组件41以供手动控制该三轴移动单元2移动，而建立每一个按摩点之坐标位置，并将每一个按摩点的坐标位置予以链接成该按摩动作路径，并记录及储存该按摩动作路径，以便建立该自动按摩数据。另该控制单元4设定有一数字移位极限距离，该数字移位极限距离于该三轴移动单元2建立该按摩动作路径后，自动根据每一个按摩点之坐标位置，于该第三移动座26沿着该第三轴向Z上设定一向下移动之第一安全距离，该第三移动座26向下移动之距离一旦超过该数字移位极限距离时，该控制单元位即控制该三轴移动单元2停止，并复归原位，以避免该第三移动座26于该第三轴向Z上继续向下按压施力，藉以确保按摩时之安全。
[0041]分贝仪5，其设于该机台I上，并且位于该按摩平台11之透孔12的下方位置处，该分贝仪5讯号连接至该控制单元4，藉以能接收使用者所发出之声音，当其声音如超过一所设定之分贝值时，代表使用者可能已感疼痛或不适，此时该控制单元位即控制该三轴移动单元2停止，并复归原位，藉以确保按摩时之安全。
[0042]微动开关6，其设于该三轴移动单元2上，并位于该第三移动座26在该第三轴向Z上之按摩动作路径的一个极限位置之处，该微动开关6讯号连接至该控制单元4，于该第三移动座26沿着该第三轴向Z上设定有一向下移动之第二安全距离，该第二安全距离之终点即为前述微动开关6所在的极限位置。当该第三移动座26向下移动一旦碰触到该微动开关6时，即表示该第三移动座26向下移动之距离，已超过该机械移动极限所设定之第二安全距离，该微动开关6便会传送一讯号至该控制单元4，该控制单元4则会立即控制该三轴移动单元2停止，并复归原位，藉以确保按摩时之安全。
[0043] 本发明于开始自动按摩时，必须先以人工方式建立一自动按摩数据，如图3所示，使用者A趴躺于该按摩平台11上，且使用者A之脸部容置于该按摩平台11之透孔12内，藉以作为一按摩初始时之定位点，然后按摩师即透过该控制单元4之手动控制组件41，藉以能手动控制该三轴移动单元2带动该按摩座3于该第一轴向X、第二轴向Y及第三轴向Z上移动。
[0044]当需要带动该按摩座3于该第一轴向X上移动时，即可启动第一驱动件21旋转，利用该第一驱动件21旋转时，可以带动该第一螺杆211自转，如此该第一螺杆211上之第一移动座22,则可相对于该第一螺杆211于该二第一导杆212上直线移动,藉以能控制该按摩座3相对于该按摩平台11进行第一轴向X之移动，如果需要带动该按摩座3于该第二轴向Y或第三轴向Z上移动时，即可启动第二驱动件23或第三驱动件25旋转，利用该第二驱动件23或第三驱动件25旋转时，可以带动该第二螺杆231或第三螺杆251自转，如此，该第二螺杆231上之第二移动座24，则可相对于该第二螺杆231于该二第二导杆232上直线移动，或该第三螺杆251上之第三移动座26，可相对于该第三螺杆251于该二第三导杆252上直线移动，藉以能控制该按摩座3相对于该按摩平台11进行第二轴向Y或第三轴向Z之移动。
[0045]按摩师可以根据使用者A身上的不同穴道位置，操纵该三轴移动单元2带动该按摩座3于该第一轴向X、第二轴向Y及第三轴向Z上分别移动，当该按摩座3之任一按摩头31接触到使用者A身上穴道时即成为一按摩点，该控制单元4记录该按摩点于三度空间中的坐标位置，其中于该第三轴向Z上则以该最高的按摩点作为原点，然后再控制该按摩头31向下移动，藉以模拟按摩时的力道大小，由于该按摩点设为原点，因此其向下按压之距离即为一负值，每次可增加-0.05mm之移动距离，而其按压时所容许的最大值，即为该数字移位极限距离及机械移动极限所设定之第一安全距离及第二安全距离，其分别为-0.30mm，而其按压力道视每个人可承受力道之不同而增减，并相对放宽或缩短该第一安全距离及第二安全距离，如此，按摩师先利用手动方式，建立使用者A的每一个按摩点的坐标位置，并且包括所施加的力道大小，即于该第三轴向Z向下移动的距离，以及上下按摩的次数、频率、间隔时间及所使用的按摩头形状，都可以手动操纵，然后将每一个按摩点的坐标位置予以链接成该按摩动作路径，并记录及储存该按摩动作路径，以便建立一自动按摩数据。
[0046]当第二次开始进行自动按摩时，如图4所示，则使用者A同样趴躺于该按摩平台11上，且使用者A之脸部容置于该按摩平台11之透孔12内，藉以作为按摩初始时之概略的定位点，然后该控制单元4会根据先前以人工方式所建立之自动按摩数据，首先进行精确的定位校正，其先控制该三轴移动单元2带动该按摩座3于使用者A之身上先测试按压三个按摩点，以进行三点校正，例如分别移动至该使用者A身上之颈椎Al、尾椎A2及脚底A3等三个按摩点，利用该颈椎Al、尾椎A2及脚底A3三个部位的按摩点，然后施予先前所记录的按压坐标位置及力道之大小，以校正是否有产生误差，如有误差产生时，则需要移动该使用者A趴躺之位置，或者修改该自动按摩数据，并且重复校正，直到完全符合先前所建立之自动按摩数据为止。
[0047]当校正完全无误差时，即可开始自动按摩，该控制单元4则会根据先前以人工所建立的自动按摩数据，重新再自动操纵该三轴移动单元2带动该按摩座3，依照所建立的自动按摩数据，于第一轴向X、第二轴向Y及第三轴向Z上执行该按摩动作路径，藉以达到自动按摩的作用，在执行按摩的过程当中，可以根据使用者的需求，重新修改设定按摩点的坐标位置，以及所施加的力道大小、上下按摩的次数、频率、间隔时间及所使用的按摩头，藉以可达到一最舒适的按摩效果，并确保每一次都具有相同的按摩质量。
[0048]又在按摩的过程中，为确保使用者的安全，如图5所示，如按压的位置或力道不对时，造成使用者因疼痛而发出声音时，则该声音会被位于该按摩平台11之透孔12下方位置处的分贝仪5所侦测到，当其声音超过所设定之分贝值时，例如设定为65分贝，只要使用者A所发出之声音超过65分贝时，则该分贝仪5会发出一讯号至该控制单元4，藉以使该控制单元位即控制该三轴移动单元2停止，并复归原位，藉以确保按摩时之安全，如使用者于按摩中途欲停止按摩时，亦可以大声喊出声音，藉以透过该分贝仪5控制该三轴移动单元2停止。
[0049]或是该三轴移动单元2的第三移动座26，于该第三轴向Z向下移动之第一安全距离超过所设定之数字移位极限距离时，即其向下移动之距离已超过0.30mm，则该控制单元4同样立即控制该三轴移动单元2停止，并复归原位，藉以确保按摩时之安全。
[0050]或者是该三轴移动单元2的第三移动座26，如图6所示，于该第三轴向Z上向下移动时，一旦碰触到该微动开关6，代表其向下移动之第二安全距离已超过所设定之机械移动极限，即其向下移动之距离已超过0.30mm,则该控制单元4同样立即控制该三轴移动单元2停止，并复归原位，藉以确保按摩时之安全。
[0051]又或者是使 用者突然昏迷，无法发出声音时，则旁人见状可立即按下急停开关42，以控制该三轴移动单元2停止，并复归原位，藉以确保按摩时之安全。
[0052]又本发明利用该加热组件32可以自动加热，使该按摩头31的温度可以达到40°C至50°C之间，藉以产生按摩并兼具有热敷之功效；又该按摩头31可根据需要，选择更换不同形状之按摩头31，而且按摩的动作，除了上下、左右之按摩方式外，并且可设定呈画圆圈状之按摩方式，或者是按揉等方式，藉以能模拟实际真人按摩效果，而可达到完全拟人化之按摩功效。
[0053]以上所述仅为本发明其中之一实施例，当不能以此限定本发明之申请专利保护范围，举凡依本发明之申请专利范围及说明书内容所作之简单的等效变化与替换，皆应仍属于本发明申请专利范围所涵盖保护之范围内。