专利名称：运动确定设备的制作方法WO 2004/043263A2公开了一种用于人和动物身上的监测呼吸运动的装置，其用于控制呼吸运动，尤其是控制婴儿的呼吸暂停时间。该装置包括加速度计和微控制器，其中， 加速度计包括运动探测器和多个输出插头，并且其中，微控制器包括多个输入插座。多个输出插头连接到所述多个输入插座，并且微控制器包括连接到报警模块(means)的信号输出ο
WO 2004/043263A2中公开的监测呼吸运动的装置依赖于沿单个空间轴的加速度计信号。由于该加速度计信号中与呼吸相关的变化是由相对于重力的取向变化导致的，所以当空间的单个轴相对于重力的取向未因呼吸而变化时会出现问题，因为在这种情况下， 利用所述单个轴不能监测呼吸。例如，如果呼吸诱发的运动是绕着空间的单个轴自身的旋转，不管其相对于重力的取向如何，都可能发生这种情况。此外，如果呼吸诱发的运动是绕着接近加速度计的空间单个轴的旋转轴旋转，仅测量到具有低信噪比的小加速度计信号。 这降低了呼吸导致的加速度计信号的质量。本发明的目的是提供一种用于确定运动对象的运动的运动确定设备和方法，其中，通过利用加速度计生成指示运动的运动信号，并且其中，改善了运动信号的质量。在本发明的第一方面中，提供了一种用于确定运动对象的运动的运动确定设备， 其中，该运动确定设备包括-多轴加速度计，其用于定位在运动对象处，其中，所述多轴加速度计适于生成指示沿不同空间轴的加速度的加速度计信号，-运动信号生成单元，其用于通过组合不同空间轴的加速度计信号来生成指示所述对象的运动的运动信号。由于加速度计是多轴加速度计，所以作为绕多轴加速度计的轴中的一个旋转的运动产生多轴加速度计的轴中的另一个的加速度计信号变化。于是，即使轴接近应当由多轴加速度计探测的运动的旋转轴，组合不同空间轴的加速度计信号也产生大的并且具有大信噪比的运动信号。这样改善了信号，即运动信号的质量，并因此便于对信号的进一步处理。 例如，用于从运动信号自动确定呼吸速率或心率的算法，如果该确定过程所依据的运动信号的质量得到改善，具体而言，如果增大了运动信号的信噪比，则生成改善的结果。多轴加速度计优选是适于生成指示沿三个正交空间轴的加速度的三个加速度计信号的三轴加速度计，其中，运动信号生成单元适于组合这三个加速度计信号以生成指示对象的运动的运动信号。4优选地，所述多轴加速度计适于定位在人的身体部分上，其中，所述运动信号生成单元适于生成指示人的呼吸和心脏活动中的至少一项的运动信号。为了生成指示呼吸的运动信号，多轴加速度计优选定位在下方肋骨处，大致在中央和侧位之间一半处。然而，多轴加速度计还可以位于其他位置，例如，在腹部，具体而言， 如果由于像术后伤口的身体体格造成限制时。为了生成指示心率的运动信号，多轴加速度计优选定位在腹部/胸廓的左侧。此夕卜，优选将加速度计定位在下方肋骨处，具体而言，在肋骨左下方。用于生成指示心率的运动信号的多轴加速度计的另一优选位置是胸廓上更高的位置或腹部上更下的位置。具体而言，为了测量指示心率的运动信号，还优选用于确定指示呼吸的运动信号的优选位置。具体而言，为了生成指示呼吸和心率的运动信号，优选将多轴加速度计定位在下方肋骨处，左侧中央-侧位一半处。优选地，所述运动确定设备还包括根据所生成的运动信号确定呼吸速率的呼吸速率确定单元和确定心率的心率确定单元。这样允许对呼吸速率和/或心率进行舒适、低成本、连续并且流动的监测。在实施例中，如果已经在屏息状态中生成加速度计信号，所生成的运动信号基频为心率。如果在人正在呼吸时生成加速度计信号，则认为运动信号的基频对应于呼吸速率。优选地，所述运动确定设备还包括滤波(filtering)单元，其用于对加速度计信号进行滤波，使得对应于要确定的运动的可能频率的频率通过滤波单元。这样降低了噪声以及可能不希望的对加速度计信号的环境影响。如果运动信号应当指示呼吸，滤波单元优选适于滤波加速度计信号，使得对应于呼吸运动的可能频率的频率通过滤波单元。在这种情况下，0. 1到2Hz的频率范围内的频率优选通过滤波单元。如果运动信号生成单元适于生成指示人的心脏活动的运动信号，滤波单元优选适于滤波加速度计信号，使得对应于心脏活动的可能频率的频率通过滤波单元，例如，滤波单元可以适于滤波加速度计信号，使得0. 5Hz到3Hz的频率范围内的频率通过滤波单元。进一步优选地，所述运动信号生成单元适于基于时间上在先的时间帧中生成的加速度计信号重复地生成运动信号。这样能够针对实际情况，例如，针对多轴加速度计的实际轴取向，来调整加速度计信号的组合。例如，即使人改变他的/她的姿势，这样也允许确定指示人的呼吸和心脏活动中的至少一项的运动信号。时间帧例如是20秒或更小的时间帧。进一步优选地，所述运动信号生成单元适于组合加速度计信号，使得具有最大加速度变化的加速度计信号大部分贡献于运动信号。由于具有最大加速度变化的加速度计信号被认为具有最大信噪比，通过组合加速度计信号，使得具有最大加速度变化的加速度计信号大部分贡献于运动信号，能够提高运动信号的信噪比。优选地，运动信号生成单元适于组合加速度计信号，使得在对应于要确定的运动的频率范围内具有最大加速度变化的加速度计信号大部分贡献于运动信号。进一步优选地，所述运动信号生成单元适于线性组合不同空间轴的加速度计信号，其中，对加速度计信号进行加权，使得具有最大加速度变化的加速度计信号具有最大权重。运动信号生成单元优选适于根据相应加速度计信号与具有最大加速度变化的加速度计信号的相关性来确定加速度计信号的权重，其中，如果相应的相关性更大，则相应加速度计信号的权重更大。这样允许生成运动信号，使得具有最大加速度变化的加速度计信号大部分贡献于运动信号。优选使用所谓的“样本相关系数”或“Pearson积矩相关系数”来确定相关性。进一步优选地，所述运动信号生成单元适于根据相应加速度计信号与具有最大加速度变化的加速度计信号的相关性来确定加速度计信号的权重，其中，相应加速度计信号的权重为相关性的标志。这样允许根据不同空间轴的加速度计信号的相位关系对其进行组合，使得具有最大加速度变化的加速度计信号大部分贡献于所生成的运动信号。进一步优选地，所述运动信号生成单元适于对不同空间轴的加速度计信号应用主分量分析，并从应用主分量分析所得的主分量确定指示要确定的运动的运动分量作为运动信号。于是，选择主分量的分量作为运动分量，即运动信号。优选地，运动信号生成单元适于确定第一主分量作为所生成的运动信号。而且，应用主分量分析，并使用，具体而言，所得第一主分量的所得分量作为生成的运动信号允许组合加速度计信号，使得具有最大加速度变化的加速度计信号大部分贡献于所生成的运动信号。主分量分析优选是标准正交线性变换，其将加速度信号变换到新坐标系，使得由数据的任何投影导致的最大方差位于第一主分量上，第二大方差位于第二主分量上，而第三最大方差位于第三主分量上。进一步优选地，所述运动信号生成单元适于针对加速度计的每个空间轴确定加速度变化的最大化投影信号，并通过组合最大化投影信号生成运动信号，其中，运动信号生成单元适于通过在重力矢量和加速度计的相应空间轴界定的子空间上投影重力矢量相对于加速度计的空间轴的运动以及变换所述子空间内的相应轴，使得已投影到子空间中的重力矢量的投影的运动在变换的相应轴上的投影最大化，来确定加速度计的空间轴的最大化投影信号。所述子空间优选为平面。标称重力矢量是这样取向的矢量，使其指示重力矢量相对于加速度计的不同空间轴的运动的平均值，即可以将重力矢量的运动描述为相对于标称重力矢量的变化。进一步优选地，所述运动信号生成单元适于通过确定最大化投影信号的矢量大小以及通过组合所确定的矢量大小与最大化投影信号中的至少一个的符号来生成运动信号。 优选地，将确定的矢量大小乘以最大化投影信号中的至少一个的符号。进一步优选地，将所确定的矢量大小乘以具有最大幅度的最大化投影信号的符号。这样允许生成具有增大的信噪比的运动信号。进一步优选地，所述运动信号生成单元适于对最大化投影信号应用主分量分析， 其中，所得的第一主分量为所生成的运动信号。这样还允许组合不同空间轴的加速度计信号，使得具有最大加速度变化的加速度计信号大部分贡献于所生成的运动信号。进一步优选地，所述运动信号生成单元适于对不同空间轴的加速度计信号应用独立分量分析并根据应用独立分量分析所得的独立分量来确定指示要确定的运动的运动分量作为运动信号。于是，选择独立分量的分量作为运动分量，即作为运动信号。这样也允许生成运动信号，使得具有最大加速度变化的加速度计信号大部分贡献于运动信号。优选地，利用信号中的时间相关性的算法，例如所谓的SOBI算法，被用于对加速度计信号进行独立分量分析。在如下文章中公开了 SOBI算法“A blind source separation technique using second order statistics", Belouchrani A.等人，IEEE Trans Signal Process, 45 (2) :434-444,1997 年 2 月，在此通过引用将其并入。可以通过确定在预定频率具有最大幅度的独立分量来确定来自应用独立分量分析所得的独立分量，其指示要确定的运动的运动分量。例如，如果应当基于运动信号确定呼吸速率或心率，将在对应于可能的呼吸速率或心率的频率间隔内具有最大幅度的独立分量确定为运动分量。运动确定设备优选包括若干多轴加速度计，其用于以互补位置定位在对象上，其中，运动信号生成单元适于通过组合若干多轴加速度计的不同空间轴的加速度计信号来生成指示对象运动的运动信号。这样允许进一步增大信噪比以及进一步减小未确定对象运动的概率。如果对象上的两个位置的运动不同，具体而言，如果在这两个位置处相对于重力的运动诱发的变化不同，优选把对象上的这两个位置认为是互补的。具体而言，如果由呼吸或由心脏活动诱发的运动在这些位置是不同的，尤其是如果相对于重力而言呼吸诱发的变化或心脏活动诱发的变化在这些位置是不同的，则认为对象上的这两个位置是互补的。如果运动确定设备包括若干多轴加速度计，运动信号生成单元优选适于通过利用主分量分析或独立分量分析通过组合若干多轴加速度计的不同空间轴的加速度计信号来生成运动信号。优选地，在对象上定位两个多轴加速度计，具体而言，优选在对象上定位两个三轴加速度计。第一加速度计优选如上所述位于例如下肋骨，而第二加速度计优选位于上方胸廓的中央，例如在胸骨处。在本发明的另一方面中，提供了一种用于确定运动对象的运动的运动确定方法， 其中，该运动确定方法包括以下步骤-由定位在所述运动对象处的多轴加速度计生成指示沿不同空间轴的加速度的加速度计信号，-由运动信号生成单元通过组合不同空间轴的加速度计信号来生成指示所述对象的运动的运动信号。在本发明的另一方面中，提供了一种用于确定运动对象的运动的计算机程序，其中，该计算机程序包括程序代码模块，当在控制运动确定设备的计算机上运行计算机程序时，其用于令根据权利要求1所述的运动确定设备执行根据权利要求14所述的运动确定方法。应当理解，权利要求1的运动确定设备，权利要求14的运动确定方法和权利要求 15的计算机程序具有类似和/或相同的优选实施例，具体而言，如从属权利要求中所限定的那些。应当理解，本发明的优选实施例还可以是从属权利要求与相应的独立权利要求的任意组合。
参考下文描述的实施例，本发明的这些和其他方面将显而易见并得以阐述。在下述附图中图1示意性和示范性示出了运动确定设备的实施例；图2示范性示出了在对象改变姿势之前的三个加速度计信号和通过组合加速度计信号生成的运动信号；图3示范性示出了在对象改变姿势之后的三个加速度计信号和组合加速度计信号生成的运动信号；图4图示了重力矢量和加速度计的不同空间轴之间的空间关系；图5图示了重力矢量相对于加速度计的不同空间轴的运动；图6示出了加速度计的不同空间轴之一的子空间；图7示出了运动确定设备的另一实施例；以及图8示出了流程图，其示范性图示了运动确定方法的实施例。

运动确定设备还包括根据所生成的运动信号确定呼吸速率的呼吸速率确定单元5 和根据所生成的运动信号确定心率的心率确定单元6。如果滤波单元7适于利用第一滤波器滤波加速度计信号，用于滤波加速度计信号以确定呼吸，并且如果滤波单元7适于利用第二滤波器单元滤波加速度计信号，用于滤波加速度计信号以确定心率，优选独立于利用第二滤波器滤波的加速度计信号组合利用第一滤波器滤波的加速度计信号，其中，通过组合由第一滤波器滤波的加速度计信号生成的运动信号被提供到呼吸速率确定单元5，而通过组合由第二滤波器滤波的加速度计信号生成的运动信号被提供到心率确定单元6。优选由呼吸速率确定单元5确定提供到呼吸速率确定单元5的运动信号的基频作为呼吸速率。优选通过确定提供到心率确定单元6的运动信号的基频作为心率。在另一优选实施例中，由呼吸速率确定单元5确定运动信号中相继峰值之间的时间间隔的倒数作为呼吸速率。可以通过识别运动信号一阶导数的过零来确定运动信号的峰值。为了避免检测到假峰值，可以对峰值施加额外的限制。例如，仅将运动信号中超过阈值的那些峰值用于确定呼吸速率。例如，可以通过校准来确定阈值。运动信号生成单元3适于基于时间上在先的时间帧中生成的加速度计信号重复生成运动信号。这样能够针对实际情况，例如，针对多轴加速度计的实际取向，来调整加速度计信号的组合。例如，即使人改变其姿势，这样也允许确定指示人的呼吸和心脏活动中的至少一项的运动信号。时间帧优选为20秒或更小，进一步有选10秒或更小，更优选5秒或更小。运动信号生成单元3适于组合加速度计信号，使得具有最大加速度变化的加速度计信号大部分贡献于运动信号。在这一实施例中，运动信号生成单元3适于对不同空间轴的加速度计信号进行主分量分析，其中，所得的第一主分量为生成的运动信号。在下文中将参考图2和3描述组合三个加速度计信号的效果，具体而言，通过执行主分量分析以生成运动信号。图2示意性和示范性示出了取决于时间t (秒)的任意单位的加速度计信号Sx, Sy,Sz0因为三轴加速度计相对于要确定的运动的取向的原因，加速度计信号Sx示出了在三轴加速度计2所在位置处由人的运动导致的最大变化，而加速度计信号&仅示出了小的变化。这些加速度计信号Sx，Sy, &的组合产生了运动信号M，其示出了较大的变化并因此具有较大的信噪比。图3示出了在人4的姿势已变化之后的同样的加速度计信号。在这一姿势变化之后，加速度计信号&示出了最大的变化，而加速度计信号Sy示出了最小的变化。然而，由于运动信号生成单元3执行的三个加速度计信号的组合，生成了运动信号M,其仍然表现出较大的变化并且因此具有较大的信噪比。于是，即使在人的姿势已经改变之后，所生成的运动信号仍然表现出大的变化并具有大的信噪比。在图2和3中，在大约四秒时间的信号中的变化或波动是由呼吸导致的。于是，可以从图2和3所示的运动信号确定每分钟15次呼吸的呼吸速率。在另一优选实施例中，运动信号生成单元适于线性组合不同空间轴的加速度计信号，其中，对加速度计信号进行加权，使得具有最大加速度变化的加速度计信号具有最大权重。例如，运动信号生成单元可以适于根据相应加速度计信号与具有最大加速度变化的加速度计信号的相关性来确定加速度计信号的权重，其中，如果相应的相关性更大，则相应加速度计信号的权重更大。优选通过确定“样本相关系数”或“Pearson积矩相关系数”来确定相关性。可以由如下方程来描述通过线性组合加速度计信号Sx, Sy, Sz生成运动信号M M = wxSx+wySy+wzSz,(1)其中，wx，wy，Wz表示相应的权重。优选确定加权因子wx，wy, wz，使得运动信号具有最大的信噪比。这些加权因子取决于加速度计的取向，具体而言，取决于多轴加速度计所附接至的人的姿势，因此优选定期更新加权因子wx，wy，wz。基于特定在先时间帧(优选为20秒或更小)的加速度计信号，在定期时刻，例如每秒，来计算加权因子。优选地，如果加权因子在两个时刻之间已经变化，运动信号生成单元适于在第一时刻确定的加权因子和第二时刻确定的加权因子之间进行线性内插，以便确保平滑的运动信号波形。在优选实施例中，根据加速度计信号之间的相位关系，加权因子为+1或-1。优选基于参考轴和其他两个轴之间的相关系数来确定符号，例如，如果X轴为参考轴，优选通过下列方程式定义加权因子wx = 1,(2)&=符号(((民，^))，(3) =符号(((民，&))，(4)其中，符号(…)为符号函数，并且其中，C(···)表示相应加速度计信号之间的相关系数。优选地，将加速度计信号在对应于要确定的运动的可能频率飞频率范围中具有最大幅度的加速度计轴视为参考轴。还可以将对三个加速度计信号应用主分量分析所确定的第一主分量视为三个加速度计信号的线性组合，因为主分量分析为正交线性变换，具体而言，在不相关分量，即所谓的主分量的线性混合中分解三个加速度计信号的旋转。通过三个加速度计信号的协方差矩阵的特征值分解获得主分量。第一主分量是对加速度计信号的最大变化有贡献的三个加速度计信号的线性组合。例如，如果呼吸是加速度计信号中变化的最大来源，对三个加速度计信号应用主分量分析生成使呼吸诱发的运动信号最大化的三个加速度计信号的组合作为第一主分量。为了确保呼吸是加速度计信号变化的最大来源，可以由滤波单元7滤波加速度计信号，使得加速度计信号限于与生理学上可能的呼吸速率对应的频带，例如，限于 0. 1到2Hz的频带，其对应于每分钟6到120次呼吸。在另一实施例中，运动信号生成单元3适于对不同空间轴的加速度计信号应用独立分量分析，并根据应用独立分量分析获得的独立分量确定指示要确定的运动的运动分量作为运动信号。可以将独立分量分析视为主分量分析的扩展，其找到不仅不相关而且统计独立的加速度计信号的线性组合。为此，独立分量分析算法采用协方差矩阵中未包含的额外信息， 通常是更高阶的统计量。由于要确定的运动信号，具体而言，由呼吸和/或心脏活动导致的运动信号是瞬时相关的，优选使用SOBI算法执行独立分量分析，因为SOBI算法利用了加速度计信号的时间结构。SOBI算法基于在不同时滞下对一组协方差矩阵同时进行对角化。与主分量分析相反，不根据方差对利用独立分量分析获得的独立分量进行排序。于是，即使呼吸和/或心脏活动对加速度计信号的最大变化有贡献，与呼吸和/或心率相关的独立分量
10也未必是第一个。因此运动信号生成单元适于确定独立分量作为指示要确定的运动的运动信号。运动信号生成单元可以适于通过确定在预定频率具有最大幅度的指示要确定的运动的独立分量，从应用独立分量分析获得的独立分量确定指示要确定的运动的运动分量。例如，如果应当基于运动信号确定呼吸速率或心率，将其功率谱在分别对应于可能的呼吸速率或可能的心率的频率间隔内具有最大峰值的独立分量确定为运动分量。在另一实施例中，可以基于考虑了额外特征的分数来确定指示运动的独立分量。 然后选择具有最小分数的独立分量作为指示运动的分量。例如，可以计算独立分量的若干特征之和作为分数
N
分数(/CJ = Σ W1 ·F1(ICx)，(5)
i=l其中，分数(ICx)表示第χ个独立分量的分数，N表示使用的特征的数目，Fi(ICx)表示针对第X个独立分量的第i个特征的值，而Wi表示对应于第i个特征的权重。例如，优选特征基于独立分量的基频、独立分量的混合权重、独立分量的谱形状等。由于呼吸、心率和姿势的改变通常是随着时间逐渐发生的，所以也可以使用考虑到先前时段中的呼吸、心率和/或姿势的知识的特征。例如，可以将独立分量的基频和先前时段中独立分量的基频的绝对差别用作特征。对于分析的第一个时段，指示运动的独立分量的选择可以基于(1)仅仅不依赖于来自先前时段的知识的那些特征，或者( 针对先前数据的特征估计初始值。在实施例中，还可以应用上述将指示要确定的运动的独立分量确定为运动信号的方法来确定从主分量分析获得的指示要确定的运动的主分量作为运动信号。在另一实施例中，运动信号生成单元3适于针对加速度计的每个空间轴确定加速度变化的最大化投影信号以及通过组合最大化的投影信号生成运动信号，其中，运动信号生成单元适于通过在标称重力矢量和加速度计的相应空间轴限定的子空间上投影重力矢量相对于加速度计的空间轴的运动以及通过变换子空间内的相应轴，使得已投影到子空间中的重力矢量在变换的相应轴上的投影运动的投影最大化，来确定加速度计的空间轴的最大化投影信号。由于因运动，例如因呼吸或心脏活动导致的惯性加速度比重力加速度小得多，所以轴，具体而言，加速度计的三个正交轴，表示重力矢量在每个轴X，1，Z上的投影。在图4 中示范性图示了这种情况。加速度计的每个轴x，y，ζ上的值是重力矢量在相应轴上的投影。这一值由重力矢量和相应轴之间的角，即分别由角α，β，Y以及如下方程确定Sx = G · cos α，(6)Sy = G · cos β，(7)Sz = G · cos γ ,(8)其中，G表示重力矢量的绝对值。如果假设由于例如呼吸或心脏活动导致的加速度计运动发生在平面中，可以在重力矢量G绕任意平面8中的标称位置前后运动时在传感器坐标系中表示这种运动。在图5 中示范性图示了这种情况。在图5中，Δ^表示重力矢量G的标称位置的每侧上的完整角跨度。对于每个空间轴x，y，z，由重力矢量G和相应的空间轴x，y，z界定子空间，即二维平面。在图6中针对ζ轴示意性和示范性示出了这样的子空间9。在图6中，Y表示在标称位置处的重力矢量和加速度计的相应空间轴之间的角，而是重力矢量χ坐标和1坐标的矢量和，即Sx和Sy的矢量和。对于每个空间轴，首先向相应的空间轴和重力矢量的标称位置所界定的对应子空间上投影重力矢量的运动。接下来，在这一子空间中，旋转Z轴，使得在这一新的ζ轴中由于重力矢量的运动导致的幅度变化最大化。在其标称位置中，可以将重力矢量在旋转轴上的投影写为


本发明涉及一种用于确定运动对象的运动的运动确定设备，其中，所述运动确定设备(1)包括用于定位在所述运动对象(4)处的多轴加速度计(2)，其中，所述多轴加速度计(2)适于生成指示沿不同空间轴的加速度的加速度计信号。所述运动确定设备还包括通过组合不同空间轴的加速度计信号生成指示对象(4)的运动的运动信号的运动信号生成单元(3)。即使轴接近运动的旋转轴，组合不同空间轴的加速度计信号也生成具有大的信噪比的运动信号。