专利摘要： 本发明公开了一种臂架控制方法，包括以下几个步骤步骤1根据臂架当前位置至下一个目标位置建立数学模型；根据各节臂移动量最小和运动平稳性原则，建立目标约束函数；步骤2获取遥控器动作信号、臂架的各节臂当前状态角度信号、臂架当前旋转角度信号；步骤3通过计算获得各节臂移动角度和臂架目标旋转角度；步骤4判断是否超出臂架移动范围；步骤5如果超出臂架移动范围，停止控制臂架动作；否则，控制臂架动作。本发明还提供了混凝土泵车和臂架控制装置。本发明臂架运动量最小、平稳性和连续性好、精确度高，作业范围大。

专利摘要： 本发明提供一种闸密灌缝漏斗车及使用方法，其中的闸密灌缝漏斗车包括闸压板、漏斗、轮子、弧形夹缝板和轨道板；其中，漏斗包括漏斗直板、漏斗斜板、固定侧板和移动侧板；闸压板由两层板套接组成，在闸压板的中部设置有灰满刻度线，内部设置有横向弹簧；轮子为两组，每组组两个，其中，每组中的两个轮子分别通过一曲杆轴连接，曲杆轴分别固定在固定侧板和移动侧板上；弧形夹缝板为两条，在每条所述弧形夹缝板的下端均设置有“L”型弯，所述两条弧形夹缝板分别位于固定侧板和移动侧板的下端并与固定侧板和移动侧板为一体结构。利用上述闸密灌缝漏斗车及使用方法能够提高灌缝效率、保证灌缝质量。