马刀带齿采集器的制造方法[0001]相关申请的交叉引用[0002]本申请要求于2013年3月13日提交的美国临时专利申请第61/779，198号的权益和优先权，该专利的全部公开通过引用合并于此。 [0004]内窥镜影像的性能和器械操作的发展已经使得诊断和治疗的胸腔镜检查，也被称为影像协助胸部手术(VATS)，应用到许多在胸部医学中遇到的疾病过程。VATS是一种小直径的器械通过身体中的小开口插入以在胸腔内执行手术操作的技术，所述小直径的器械如照相机、抓紧器、镊子、牵开器、解剖器、夹钳等。通过利用在胸腔内探查、诊断以及治疗疾病过程的VATS操作，常常可以避免更多的侵入性操作的病痛、发病率以及长期恢复时间。 [0005]因此，本领域中对于用于身体组织标本的捕获的改进系统以及方法存在需求。更具体地，对用于捕获被怀疑成癌的胸部淋巴结的系统和方法存在需求。

[0006]本发明涉及一种马刀带齿采集器(saber tooth harvester)。根据本公开的一个实施例，提供了一种手术器械，所述手术器械包括手柄组件、从所述手柄组件向远侧延伸且限定纵向轴线的细长主体、可操作地接合至所述细长主体的工具组件以及电能源。所述手柄组件包括致动旋钮。所述工具组件从所述细长主体的远侧端延伸。所述工具组件包括第一钳夹构件和第二钳夹构件，所述第一钳夹构件和所述第二钳夹构件各自包括导电的切割元件。所述切割元件可操作地接合至所述致动旋钮。具体地，所述切割元件能够在第一位置和第二位置之间移动，在所述第一位置处，所述切割元件布置在相应的钳夹构件内，在所述第二位置处，所述切割元件延伸出相应的钳夹构件，并且彼此大体垂直地对准，使得电能能够从第一钳夹构件传递至第二钳夹构件。所述电能源向所述切割元件提供电能。
[0007]在一个实施例中，所述第一钳夹构件和所述第二钳夹构件能够在在分隔开的位置和这些钳夹构件邻近于彼此以夹紧在所述第一钳夹构件和所述第二钳夹构件之间的组织的接近位置之间移动。而且，所述第一钳夹构件和所述第二钳夹构件可各自限定被配置为滑动接纳相应的切割元件的通道。
[0008]在另一个实施例中，所述手术器械可进一步包括使所述致动旋钮和所述切割元件相互连接的致动杆，其中所述致动旋钮的平移导致所述切割元件在所述第一位置和所述第二位置之间转换，并且所述致动旋钮的旋转导致所述钳夹构件关于所述纵向轴线旋转。
[0009]在又一个实施例中，所述手术器械可进一步包括接近杆，所述接近杆延伸穿过所述细长主体，并且可操作地接合至所述第一钳夹构件和所述第二钳夹构件。具体地，所述接近杆的平移可使所述第一钳夹构件和所述第二钳夹构件在所述分隔开的位置和所述接近的位置之间移动。所述接近杆和所述致动杆可同轴布置。此外，所述手柄组件可包括被配置且适合于在所述细长主体上滑动的滑动套圈。所述滑动套圈与所述接近杆可操作地接合，用于与其相伴平移。
[0010]在又一个实施例中，所述手术器械可进一步包括关节式运动组件，所述关节式运动组件包括多个枢转地接合至彼此的关节式运动链节以及一对使所述多个关节式运动链节相互连接的关节式运动线缆。所述一对关节式运动线缆可操作地接合至所述手柄组件。
[0011]所述手柄组件可进一步包括旋转毂，所述旋转毂在其外壁上限定螺旋槽，其中所述一对关节式运动线缆的近侧端被配置且适合于滑动啮合所述螺旋槽，通过所述旋转毂的旋转使所述一对关节式运动线缆以相反的方向平移。所述工具组件可关于所述纵向轴线旋转。
[0012]在一个实施例中，所述切割元件可以基本上是钝的，并且仅能够通过向所述切割元件提供电能来切割组织。选择地，所述切割元件可包括不需电能就能够切割组织的刀片部。在另一个实施例中，所述第一钳夹构件和所述第二钳夹构件可各自包括具有被配置且适合于抓紧组织的带齿的组织接触表面。
[0013]根据本公开的另一个方面，提供了一种移除组织的方法。所述方法包括提供手术器械，所述手术器械包括细长主体和固定至所述细长主体远侧端的工具组件。具体地，所述工具组件包括第一钳夹构件和第二钳夹构件，所述第一钳夹构件和所述第二钳夹构件各自包括滑动地布置在其内的导电的切割元件。所述切割元件能够在第一位置和第二位置之间移动，在所述第一位置处，所述切割元件布置在相应的钳夹构件内，在所述第二位置处，所述切割元件彼此大体垂直地对准，使得电能能够被传递穿过定位在所述切割元件之间的组织，以便切割组织。所述方法进一步包括将所述手术器械引入病人内，将所述工具组件向在病人内的目标组织前移，将组织放置在所述第一钳夹构件和所述第二钳夹构件之间，使所述切割元件相对于彼此大体垂直对准地定位，切割定位在所述切割元件之间的组织，以及从所述目标手术部位取出组织。
[0014]在一个实施例中，切割定位在所述切割元件之间的组织可包括将电能供应给所述切表1]兀件。
[0015]在另一个实施例中，所述手术器械可进一步包括用于使所述工具组件进行关节式运动的关节式运动机构。另外，所述手术器械可进一步包括可操作地接合至所述切割元件的致动旋钮，其中所述致动旋钮的平移导致所述切割元件在所述第一位置和所述第二位置之间转换，并且所述致动旋钮的旋转导致所述第一钳夹构件和第二钳夹构件关于所述纵向轴线旋转。
[0016]在另一个实施例中，所述方法可进一步包括使所述工具组件关于所述纵向轴线旋转。




[0017]参考附图，在下文中描述本公开的各种实施例，其中:
[0018]图1是依照本公开的一个实施例的手术器械的侧视图；
[0019]图2是图1中手术器械的纵向剖视图；
[0020]图3是沿图2中的剖面线3-3截取的剖视图；
[0021]图4是图1中手术器械的手柄组件的局部剖视图；
[0022]图5是图1中手术器械的末端执行器的局部剖视图；
[0023]图6是图4中手柄组件的局部剖视图，图示出接近手柄的致动；
[0024]图7是在接近手柄被致动时的图5中末端执行器的局部剖视图；
[0025]图8是图1中手术器械的手柄组件的局部剖视图；
[0026]图9是图1中手术器械的关节式运动颈部组件的局部剖视图；
[0027]图10是图8中手柄组件的局部剖视图，图示出手柄组件的关节式运动旋钮的旋转；
[0028]图11是在关节式运动旋钮旋转时的图9中颈部组件的局部剖视图；
[0029]图12是图1中手术器械的手柄组件的局部剖视图，图示出致动旋钮在中立位置；
[0030]图13是图12中手柄组件的局部剖视图，图示出致动旋钮的致动；
[0031]图14是在致动旋钮在中立位置时的图1中手术器械的末端执行器的工具组件的局部剖视图；
[0032]图15是在致动旋钮被致动时的图14中工具组件的局部剖视图；
[0033]图16是部件被分离的图1中手术器械的末端执行器的分解立体图；以及
[0034]图17是图1中末端执行器的工具组件的局部立体图。


[0035]现在参考附图，将更详细地描述本公开的实施例，其中相同的附图标记指代多幅视图的每一幅附图中的相同或相应的元件。在此所使用的，术语“远侧”，正如惯用的，将指的是器械、装置、设备或在其中的部件更远离用户的部分，而术语“近侧”将指的是器械、装置、设备或在其中的部件更靠近用户的部分。在以下描述中，公知的功能或结构不详细描述，以避免使本公开在不必要的细节上模糊不清。尽管本公开描述的是胸部微创操作方面，但是本公开的器械在其它微创操作中也是可用的。
[0036]参考图1，依照本公开的实施例，图示出了用于在影像协助胸部手术(VATS)中切开并移除标本(如淋巴结)的手术器械100。淋巴结被收回用于对如癌症治疗的标本的病理分析。
[0037]继续参考图1，手术器械100包括手柄组件10、从手柄组件10向远侧延伸的细长主体30、固定至细长主体30的远侧部的关节式运动颈部组件40以及末端执行器60，该末端执行器60可操作地接合至手柄组件10并且从关节式运动颈部组件40向远侧延伸。末端执行器60包括一对钳夹构件72、74以及一对可平移地布置在各自的钳夹构件72、74中的可缩回的切割元件76、78 (图2)，所述一对钳夹构件72、74从用于在钳夹构件72、74之间定位组织的打开位置移动至用于抓紧在钳夹构件72、74之间的组织的接近夹紧位置。每个切割元件76、78可包括被配置并且适合于烧灼和切割组织的电极，这将在下文详细地描述。
[0038]现在参考图2和图3，手柄组件10包括接近手柄16、关节式运动旋钮18和/或致动旋钮20。接近手柄16可被挤压，以使一对通常被布置在如钳夹构件相对于彼此分隔开的第一位置的钳夹构件72、74接近至如钳夹构件被定位在大致邻近于彼此的第二位置。在接近手柄16的释放时，一对接近的钳夹构件72、74返回到分隔开的位置。关节式运动旋钮18可被旋转以提供关节式运动颈部组件40的关节式运动，来使末端执行器60能够如左右地移动。在VATS期间，致动旋钮20可向远侧移动以使切割元件76、78滑出钳夹构件72、74，并且彼此大体垂直对准，来烧灼或切割组织标本。此外，致动旋钮20可被旋转，以便可选地将末端执行器60定位到关于手术器械100的纵向轴线“X-X”(图1)的任何旋转方位处。
[0039]具体地，接近手柄16固定到手柄组件10的底座构件12上。另外，参考图2和图3，接近手柄16接合至可平移地布置在细长主体30内的接近杆17。接近杆17可操作地与钳夹构件72、74接合，这将在下文详细描述。接近手柄16延伸穿过滑动套圈14，然后与接近杆17接合。滑动套圈14包括至少一对径向向内延伸的突起或凸轮销(未示出),所述突起或凸轮销啮合一对被限定在细长主体30中的相应的相对孔或相对狭槽13(图1)。如此，当接近手柄16被挤压时，凸轮销啮合相应的狭槽13并且在相应的狭槽13内滑动，而且滑动套圈14沿狭槽13在细长主体30的外壁上滑动。如此，滑动套圈14的平移导致接近杆17的平移。这种布置有助于使接近杆17在细长主体30所限定的工作通道35内平稳地平移。
[0040]具体参考图3，接近杆17延伸穿过细长主体30，并且至少局部进入末端执行器60。具体地，接近杆17的远侧端延伸进入末端执行器60的支撑构件80。支撑构件80包括径向向内延伸并且限定穿孔的锚定壁81，该穿孔被配置且被定尺寸以接纳穿过其的接近杆17的远侧端。接近杆17可进一步包括挡块19。挡块19固定连接于接近杆17，并且与接近杆17—起平移。具体地，挡块19被配置并且适合于使偏置构件82固定至其上。在这种结构下，偏置构件82被定位在挡块19和支撑构件80的锚定壁81之间。限定在锚定壁81中的穿孔被定尺寸，以仅仅容纳穿过其的接近杆17。如此，当接近手柄16朝着细长主体30向内挤压时(图4和图6)，接近杆17向远侧平移(图5和图7)，从而压缩大体在挡块19和锚定壁81之间的偏置构件82 (图7)。向远侧平移接近杆17使钳夹构件72、74接近至闭合位置，这将在下文详细描述。 在这种结构下，钳夹构件72、74向分隔开的位置偏置。还预想到锁定机构(未示出)可被加入手柄组件10，以使钳夹构件72、74锁定在所需的位置。可参考在2011年2月4日提交的美国专利第8，336，754号，以及在2012年7月9日提交的美国专利申请公开第2013/0012983号，这些专利各自的全部内容通过引用合并于此，用于锁定机构的结构和操作的详细论述。
[0041]返回参考图2和图3，手柄组件10进一步包括关节式运动旋钮18，以使末端执行器60在关节式运动颈部组件40处能够如左右地移动。还预想到末端执行器60其他的如上下或旋转的移动类型。关节式运动旋钮18被旋转地固定于底座构件12。具体地，关节式运动旋钮18与旋转毂22旋转地结合，该旋转毂22可旋转地布置在细长主体30内，用于与关节式运动旋钮18相伴旋转。旋转毂22限定在它的外表面上的螺旋槽25。旋转毂22进一步包括一对各自具有相应指部129a、129b的支臂27a、27b (如3)。每个指部129a、129b被配置并且适合于滑动啮合旋转毂22的螺旋槽25。每个支臂27a、27b远侧端与相应的关节式运动线缆44a、44b接合(图3)。当关节式运动颈部组件40在中立位置时，如图3和图9所示，关节式运动颈部组件40与手术器械100的纵向轴线“X-X”(图1)对准，并且指部129a、129b被对准在纵向位置。然而，在关节式运动旋钮18以方向“CW”或方向“CCW”(图10)关于纵向轴线“X-X”的旋转时，指部129a、129b沿旋转毂22的螺旋槽25以相反的纵向方向移动。如此，支臂27a、27b之一向近侧拉动相应的关节式运动线缆44a、44b，并且另一个支臂27a、27b被另一个关节式运动线缆44a、44b向远侧拉动。关节式运动线缆44a、44b以相反方向(图11)的同时平移使颈部组件40能够进行关节式远动，这接下来提供了末端执行器60的左右移动，这将在下文详述描述。
[0042]继续参考图3,手柄组件10包括可操作地连接于致动杆24的致动旋钮20。致动杆24延伸穿过细长主体30的整个长度，并且与可缩回地布置在相应钳夹构件72、74内的切割元件76、78可操作地结合。致动杆24被配置并且定尺寸，以延伸穿过关节式运动旋钮18和接近杆17，以及旋转毂22。具体地，每个切割元件76、78可缩回地布置在相应的钳夹构件72、74的通道90中(图14)，并且可操作地连接于相应的柔性轴29a、29b (图15)。柔性轴29a、29b延伸穿过限定在连接件99中的内腔，并且接合至致动杆24 (图3)。柔性轴29a、29b可以为至少足够有柔性的，以适应相应钳夹构件72、74中的通道90的外形。伸缩性可以许多方式获得。例如，柔性轴29a、29b可由柔性材料制成，和/或可由许多节组成，和/或可具有从柔性轴29a、29b上去除材料的部分(如象槽那样)来增加柔性。
[0043]参考图12，致动杆24首先延伸穿过关节式运动旋钮18。关节式运动旋钮18可限定通道或内腔。具体地，内腔包括相似于支持构件80的锚定壁81的锚定壁55。致动杆24可包括挡块57。相似于接近杆17的挡块19，挡块57固定地附接于致动杆24，并且与致动杆24 —起平移。偏置构件59牢固地插入锚定壁55和挡块57之间。当致动旋钮20向远侧移动时(图13)，致动杆24被向远侧平移，并且挡块57使偏置构件59压缩紧靠锚定壁55。同样地，致动杆24克服偏置构件59的偏置而平移。致动杆24延伸穿过旋转毂22，并且穿过接近杆17，如图2所示。致动杆24与柔性轴29a、29b接合，因此，通过致动杆24的平移导致柔性轴29a、29b的相伴平移，这接下来使切割构件76、78移入和移出相应的钳夹构件72,74ο
[0044]参考图12至图15，当致动旋钮20在中立位置时(图12和图14)，切割元件76、78被大致定位在相应的钳夹构件72、74内。然而，当致动旋钮20向远侧移动时(图13)，切割元件76、78克服偏置构件59的偏置从相应的钳夹构件72、74的通道90滑出(图13和图15)。致动旋钮20的释放允许偏置构件59伸展并且向近侧推动挡块57，这使致动杆24向近侧移动以及切割元件76、78回到钳夹构件72、74的相应的通道90内。然而，进一步预想到致动旋钮20可包括锁定机构(未示出)，该锁定机构将进出相应通道的切割元件76、78锁定在所需的缩回位置。
[0045]返回参考图2和图3，细长主体30限定工作通道35，该工作通道35被定尺寸并且被配置为在其内容纳旋转毂22、致动杆24、关节式运动线缆44a、44b以及接近杆17，如上文所描述。尽管细长主体30如所示的为大体直的，但是也预想到细长主体30可为相对有柔性的，以利于插入病人身体。细长主体30的远侧端与关节式运动颈部组件40结合。关节式运动颈部组件40包括多个关节式运动链节42。每个关节式运动链节42与邻近的关节式运动链节42可枢转地结合。每个关节式运动链节42可具有半球形状，由此相邻的链节42限定在它们之间的间隙43。这种间隙43使每个链节42能够枢转地旋转。还预想到对于关节式运动链节的如球形或月牙形的其它形状。此外，每个链节42可限定在链节42关于枢转轴45的各自相对侧上的穿孔(图3)。每个穿孔被配置并且定尺寸以接纳穿过其的相应的关节式运动线缆44a、44b。具体地,最远的链节42d固定连接于关节式运动线缆44a、44b。如此，关节式运动线缆44a、44b在相反方向的平移使颈部组件40能够进行关节式运动，从而使末端执行器60能够如左右地移动(图11)。
[0046]现在参考图1和图16，末端执行器60可操作地接合至手柄组件10，并且从关节式运动颈部组件40向远侧延伸。末端执行器60包括工具组件70以及支撑构件80。工具组件70包括一对钳夹构件72、74，所述钳夹构件72、74从用于定位钳夹构件72、74之间的组织的打开位置移动至用于抓紧在钳夹构件72、74之间的组织的夹紧位置。具体地，每个钳夹构件72、74可限定枢转穿孔73a、73b，由此钳夹构件72、74通过在枢转穿孔73a、73b内的枢转销62彼此可枢转地连接。另外，每个钳夹构件72、74可限定凸轮狭槽75a、75b。每个凸轮狭槽75a、75b限定相对于纵向轴线“X-X”的锐角。
[0047]支撑构件80将末端执行器60固定至关节式运动颈部组件40。支撑构件80可限定穿过其的内腔87和在它的外壁81上的纵向狭槽85。纵向狭槽85与内腔87连通。接近杆17的远侧端连接于连接件99的近侧端99a。连接件99限定横向钻孔97，该平移钻孔97被配置并且定尺寸以在其内接纳凸轮销64。凸轮销64被配置并且定尺寸以滑动啮合钳夹构件72、74的凸轮狭槽75a、75b和支撑构件80的纵向狭槽85。在这种结构下，当凸轮销64通过接近杆17和连接件99的平移而沿纵向狭槽85可滑动地平移时，凸轮销64滑动啮合被限定在相应的钳夹构件72、74中的凸轮狭槽75a、75b。如此，连接件99通过接近杆17的平移而平移，这使得钳夹构件72、74能够打开和闭合。
[0048]具体参考图16和图17，每个钳夹构件72、74限定通道90，该通道90被配置且定尺寸以在其内滑动地容纳切割元件76、78。每个切割元件76、78附接至相应的柔性轴29a、29b。柔性轴29a、29b延伸穿过被限定在每个钳夹构件72、74中的通道90，并且连接至可操作地接合至致动旋钮20的致动杆24。在这种结构下，致动旋钮20的平移(图12和图13)导致切割元件76、78沿相应的通道90的平移，从而使进出相应通道90的切割元件76、78能够移动。另外，致动旋钮20的旋转导致末端执行器60相对于关节式运动颈部组件40，环绕纵向轴线“X-X”旋转。
[0049]另外，切割元件74、76可以不是包括活性电极就是包括电流返回电极，这样当电极被紧紧地接近于彼此放置时，在两个电极之间就形成电流回路。当电极由彼此被充分地分开时，电流回路断路，因此任一个被分开的电极与身体组织的无意接触不会导致电流流动。切割过程通过使用开关510 (图1)和发电机500 (图1)控制。开关510被配置为向电极可选地提供电能，以切割被布置在电极之间的组织。例如，摇臂开关、拨动开关、弹跳开关、标度盘等为可一般用于完成这个目的的类型。这些开关可被放置在器械上的任何地方，或可被配置为如手动开关或脚踏开关的遥控开关。发电机500以脉动波形形式向组织传递电能。RF脉冲(RF pulsing)可被用来更有效地切割组织。例如，来自穿过组织(或穿过组织的组织接触表面)的切割元件的起始脉冲可被传递来向智能传感器提供反馈，该智能传感器用于随后脉冲的理想数量和随后脉冲的强度的选择，以有效地并且持续地切割一定数量或类型的组织。
[0050]可配置电极的几何排列，以便于电极之间的表面积比例使电能聚集在组织上。绝缘体邻近通道90布置。绝缘体或绝缘材料可以为任何合适的合成物,如玻璃、聚合物以及陶瓷的材料。而且，电极和绝缘体的几何配置可被设计，以便于它们充当电散热器或绝缘体，以在切割过程中影响组织内的热效应和环绕组织的热效应。
[0051]具体参考图16，切割元件76、78可以基本上是钝的，并且仅能够通过施加电能来切割组织。然而，还预想到切割元件76、78可包括不使用电能就能够切割组织的刀片部。
[0052]当致动旋钮20被致动(向远侧移动)时，切割元件76、78可以布置成相对于彼此大体垂直对准的形式。选择地，一对切割元件可被配置成:在被致动时，大体横向对准。例如，每个钳夹可包括U形通道，并且一对切割元件可滑动地布置成在致动之前邻近相应的侧边。在致动时，切割元件以大体横向对准的方式延伸出钳夹。还预想到切割元件可旋转地设置在钳夹构件中，以便于被布置在钳夹构件内的切割元件在被致动时，可被旋转以延伸出钳夹构件。例如，切割元件可关于相应的钳夹构件的末端旋转。还预想到钳夹构件和切割元件两者可以都是弯曲的，并且切割元件在被致动时，可沿钳夹构件的弯曲部分延伸出。在切割阶段，高聚集的电能从切割元件可传递穿过组织，以便切割组织。有效地切割组织所需的脉冲数量和切割电能的强度可通过测量组织阻抗决定。智能传感器(未示出)或反馈回路可被用于这个目的。
[0053]还预想到机械的或电动的锁定机构，该锁定机构阻止在钳夹构件72、74布置在可被利用的打开结构中时，切割元件76、78被无意地致动。另外，在相应钳夹构件72、74的相应通道90中的切割元件76、78的嵌套进一步阻止无意地接触。此外，机动夹紧动作以及灼烧切割组织标本的电能的使用可对减少对病人的外伤，并且减少康复时间。
[0054]在使用中，外科医生制造穿过肋间的切口，如进入空腔的病人肋骨之间的区域，如胸腔。将意识到外科医生可通过任何已知的操作进入任一体腔。对本领域的那些技术人员为已知的入口件可选择地被插入切口，以阻止切口闭合。可参考在2012年2月10日提交的美国专利申请公布第2012/0245427号，以及在2012年4月5日提交的美国专利申请公布第2012/0283520 号，这些专利各自的全部内容通过引用合并于此，用于入口件的结构和操作的详细论述。具有在闭合的、接近的结构中的钳夹构件72、74的手术器械10被插入胸腔(未示出)。在手术器械10被定位在胸腔中之后，外科医生于是可调整活动手柄组件10，来定钳夹构件72、74朝向目标部位的方位。通过颈部组件40的关节式运动和末端执行器60的旋转，钳夹构件72、74邻近目标部位可被适当地定位。如上文所论述，接近手柄16可被挤压，以抓紧在钳夹构件72、74之间的组织。此后，致动旋钮20可向远侧移动，以使切割元件76、78致动，来完成彼此大体垂直的对准。可参考在2006年10月6日提交的美国专利申请公布第2008/0086154号，该专利的全部内容通过引用合并于此，用于致动机构的结构和操作的详细描述。
[0055]在切割元件76、78的垂直对准时，外科医生可起动开关510来实施如淋巴结标本的切割。在标本的切割时，切割元件76、78缩回至钳夹构件72、74中的相应通道90内，而标本被固定地夹紧在钳夹构件72、74之间。一旦标本已经被固定至钳夹构件72、74，手术器械100则可从病人移除。选择地，可在从病人身上取出标本之前，可将标本转移至存储器皿。手术器械100然后从病人身体移除，并且标本从空腔移除并且被放置在如适当的容器中作进一步诊查。获得的如淋巴结的标本可被转交至技师作进一步处理。
[0056]尽管本公开的图示实施例参考附图已经被描述，但是上述的描述、公开以及附图不应该被解释为限制，而是仅仅作为具体实施例的例证。本领域的技术人员将理解到在此具体描述的和附图中所图示的设备以及方法是非限制性的典型实施例。例如，本领域的技术人员可预期使用多个不同形状和尺寸的不同切割机构来切割如组织的一部分。上述实施例的任一组合还可预想并且是在申请发明的范围内的。而且，末端执行器60可包括任何合适的形状和材料。单独作为实例，末端执行器60可包括不锈钢或生物相容塑料。末端执行器60可为大体圆柱形。因此，应理解的是本公开不限于那些明确的实施例，而且可通过本领域的技术人员实现各种其它的变化和修改，而不脱离本公开的范围和构思。