专利名称：螺杆式主动推进胶囊机器人的制作方法在医疗器械中，医用内窥镜近代发展起来的用于观察人体腔道内部组织结构、病 灶的位置、大小、形态及性质的重要医疗设备，因其直视、微创、客观等优势，目前已广泛应 用于临床各科的诊断和治疗。无线胶囊内窥镜M2A于2000年在以色列Given Image公司 首先开发成功，并应用于临床。通过口服无线胶囊内窥镜完成胃肠道影像检查，克服了传统 的缆线式方法存在不能实现完整的小肠检查和损伤内腔组织等不足，并且避免了内窥镜检 查给病人带来的巨大痛苦。目前的胶囊内窥镜均利用消化道自然蠕动来遍历整个检查区域，这个过程缓慢而 不可控。为实现无线胶囊内窥镜的功能扩展，必须在现有基础上加入安全有效的驱动控制。国内外，胶囊内窥镜的主动驱动与姿态调整控制研究刚刚起步，各研究机构只 有一些驱动方案的设想和构思。进行这方面研究的主要有韩国科技大学微系统中心的 Byungkyu Kim等人的划桨式游动胶囊内窥镜，其前进的效果不好，效率低；由意大利I^aolo Dario等人研制出来的有基于形状记忆合金驱动的腿的爬行胶囊机器人，能耗高效率低； 日本东北大学K. Ishiyama等人提出一种利用外场磁转矩的驱动方式.它是由类似三轴亥 姆霍兹线圈提供空间旋转磁场，控制加载电流以调整磁场强度的大小及方向，以磁转矩的 方式作用于胶囊内嵌磁体，在胶囊表面螺旋纹推动下旋进，其控制过程相当复杂；浙江大学 的周银生等人提出了双圆柱螺旋内窥镜机器人的驱动机理。通过微马达使左右螺旋槽的圆 柱体旋转，借助于动压效应作用，使微型机器人处于悬浮状态以实现无损伤驱动。这两种方 式都需要使微型机器人的本体与周围环境紧密接触。但是，因为器官壁具有粘弹特性，紧密 接触受到限制，当圆柱体螺旋肋与管壁的间隙太大时，液体动压薄膜会发生破裂，推进力骤 减，推进效果差。
本发明的目的是克服现有技术存在的不足，提供螺杆式主动推进胶囊机器人。本 发明能在充满大粘度固液介质的柔弹性管壁环境内，实现可以体外操控的，在充满大粘度 液体的封闭柔弹性管道内主动移动及调整姿态，可前进后退与加减速的胶囊机器人。这种 能主动控制的胶囊机器人，为日后的微操作、检测与治疗等提供了很好的平台。本发明的机 器人运动性能优良，驱动效率高，适用于柔弹性器官壁环境，具有可靠性和实用性，具体技 术方案如下。螺杆式主动推进胶囊机器人，包括前盖、控制与传感器、电池座、电池、驱动电机、 外壳、密封圈、后盖、柔性联轴器和推进螺杆，其连接关系为驱动电机套合在外壳前腔内； 电池位于电池座中，电池一端与驱动电机相接触，电池另一端与电池底座接触；电池座底部 和控制与传感器接触；前盖套合在外壳的一端并将控制与传感器、电池座、电池、驱动电机密闭于外壳前腔内；密封圈置于外壳后腔内；后盖通过过盈或螺纹配合在外壳的另一端， 与外壳形成后腔；柔性联轴器的一端与驱动电机的电机轴套紧连接，另一端与推进螺杆的 柄端连接。上述的螺杆式主动推进胶囊机器人，所述外壳外圆周均勻间隔设有两个或以上的鳍。上述的螺杆式主动推进胶囊机器人，所述推进螺杆主体是外表面切有螺旋槽的圆 柱或者切有锥面螺旋槽的圆锥，槽的剖面形状是长方形或梯形。上述的螺杆式主动推进胶囊机器人，前盖前端为弧形且与涂敷有用于减小运动时 与器官摩擦的防附着涂剂。上述的螺杆式主动推进胶囊机器人，控制与传感器包括摄像装置、控制模块和无 线通信装置。上述的螺杆式主动推进胶囊机器人，柔性联轴器采用用塑料软管，直接紧套在驱 动电机的电机轴与推进螺杆的柄端上。本发明的动力机构是其后部的一个开不同参数有槽的螺杆，其由驱动电机带动旋 转时与器官里的黏液或混合物作用，形成向前或向后的推进力以及与接触面作用产生的轴 向摩擦牵引力形成总的推进力。通过遥控，它能主动地在覆盖有黏液的器官壁上移动，通过 对其驱动电机的控制，可进行前进后退停止与变速等操作。主体与后部驱动机械之间是一 柔性连轴器，使得螺杆推进器能适应肠道等器官的弯曲而有效推进。驱动电机套合在外壳 前腔内，电机机身与外壳内腔为过盈配合有一作用是可以防止机器人工作环境中的液体等 进行而影响电池、控制模块等。电池在电池座中，而电池与驱动电机相接触；电池座底部与 控制与传感器接触。前盖套合在外壳上，将控制与传感器、电池座、电池、驱动电机密闭于外 壳前腔内；密封圈置于外壳后腔内；后盖通过过盈或螺纹配合在外壳上，与外壳形成后腔。 柔性联轴器一头与驱动电机的电机轴套紧连接，一头与推进螺杆的柄端连接。柔性联轴器 可直接用塑料软管，直接紧套在驱动电机的电机轴与推进螺杆的柄端上，即可传递力矩。由于驱动电机旋转带动推进螺杆时，产生反向的扭矩，使得机器人会发生自转，影 响摄像及其它检测或操作的效果，因此螺杆式主动推进胶囊机器人的外壳圆周均布两个或 以上的鳍，用于形成在旋转时的阻力，用以抵消反扭矩，以防止因反扭矩而形成的自转。本发明的推进螺杆的形状参数可有不同。推进螺杆主体是外表面切有螺旋槽的圆 柱或者切有锥面螺旋槽的圆锥。槽的剖面形状可以是长方形或梯形等等，可以是一头或多 头的螺旋槽。这些参数与产生的推进力大小及效果都有影响。与现在有技术相比，本发明的效果与益处本发明利用螺杆作为动力机构，结构简单，控制方便。螺杆由驱动电机带动旋转时与器 官或黏液里的混合物作用，形成向前或向后的推进力以及与接触面作用产生的轴向摩擦牵 引力形成总的推进力。通过遥控，它能主动地在覆盖有黏液的器官壁内移动，通过对其驱动 电机的控制，可进行前进后退停止与变速等操作。主体与后部驱动机构之间是一柔性连轴 器，使得螺杆推进器能适应肠道等器官的弯曲而有效推进。总的来说，本发明的机器人运动性能优良，驱动效率高，适用于柔弹性器官壁环 境，具有可靠性和实用性。由于结构与控制系统简单，所以造价与使用成本低，具有广阔的 市场前景。图1是螺杆式主动推进胶囊机器人的装配示意图。图2是螺杆式主动推进胶囊机器人转弯时的仰视图。图3是螺杆式主动推进胶囊机器人转弯时的剖视图(图2中的A-A方向剖视)。图4是螺杆不同锥度形式的示意图。图5是螺杆式主动推进胶囊机器人在肠道环境中前进示意图。
如图3所示，为了防止环境中的液体等杂物进入机体内，本机器人利用密封圈07 (0形圈)套于柔性联轴器09上，以形成动密封。后盖是通过过盈或螺纹配合在外壳06上， 可以通过调整后盖在外壳上的旋进量，对密封圈07 (0形圈)进行压紧或放松，以达到调整 密封圈07 (0形圈)与柔性联轴器09的配合松紧，利于动密封同时也可减少由于密封圈07 (0形圈)带来的摩擦阻力。如图4所示，本发明的推进螺杆10的形状参数可有不同。推进螺杆10主体是外 表面切有螺旋槽的圆柱(螺杆IOa)或者切有锥面螺旋槽的圆锥(螺杆IOb和IOc)。槽的剖 面形状可以是长方形或梯形等等，可以是一头或多头的螺旋槽。这些参数与产生的推进力 大小及效果都有影响。螺杆式主动推进胶囊机器人，前盖01前端为弧形且与涂敷有用于减小运动时与 器官摩擦的防附着涂剂。控制与传感器02是螺杆式主动推进胶囊机器人包括包括摄像装置、控制模块(如 处理器)和无线通信装置，用于实现摄像、处理、控制、通信等功能。本发明的动力机构是其后部的一个螺杆，螺杆由驱动电机带动旋转时与器官或黏 液里的混合物作用，形成向前或向后的推进力以及与接触面作用产生的轴向摩擦牵引力形 成总的推进力。通过遥控，它能主动地在覆盖有黏液的器官壁内移动，通过对其驱动电机的 控制，可进行前进后退停止与变速等操作。主体与后部驱动机构之间是一柔性连轴器，使得 螺杆推进器能适应肠道等器官的弯曲而有效推进。


本发明提供了螺杆式主动推进胶囊机器人，其包括前盖、控制与传感器、电池座、电池、驱动电机、外壳、密封圈、后盖、柔性联轴器和推进螺杆，其连接关系为驱动电机套合在外壳前腔内；电池位于电池座中，电池一端与驱动电机相接触，电池另一端与电池底座接触；电池座底部与控制与传感器接触；前盖套合在外壳的一端并将控制与传感器、电池座、电池、驱动电机密闭于外壳前腔内；密封圈置于外壳后腔内；后盖通过过盈或螺纹配合在外壳的另一端，与外壳形成后腔；柔性联轴器的一端与驱动电机的电机轴套紧连接，另一端与推进螺杆的柄端连接。本发明的机器人运动性能优良，驱动效率高，适用于柔弹性器官壁环境，具有可靠性和实用性。