专利名称：自适应的空调管道清洗机器人的制作方法发明内容本实用新型为了解决目前的管道清扫机器人还不能完成垂直管道的清扫，使中央空调的通风管道不能得到及时地清理，导致由于风阻的加大而损耗能源，同时还会使室内的空气受到污染，而诱发细菌滋生等的技术问题，提供了一种自适应的空调管道清洗机器人，它包括清扫机构，前保持架，中间驱动部分和后保持架；所述中间驱动部分，通过万向铰链与前保持架连接，通过万向铰链与后保持架连接，使整个机构形成能适应三维空调管道的能力；所述前保持架支撑在被动脚轮A上，所述后保持架支撑在被动脚轮B上；前、后保持架通过同步装置A和同步装置B保持同步；通过所述中间驱动部分的驱动轮与电机驱动连接；并通过涨紧机构使机体与管壁接触，以及通过所述同步装置A和同步装置B的柔索机构驱动机体的前后部分同步转向。本实用新型的有益效果结构简单，运动灵活。能够在弯管内完成清扫工作，同时能够适应管道环境并在垂直管道内运动。该机器人具有如下特点1.不仅可以在水平管道内行进，而且可以在垂直管道内行走。能够实现全空调管道系统的清扫和喷洒消毒液；2.能够实现管道内的转弯动作，具有空间两个方向的转弯特性；3.具有一套完备的监视、清扫和喷洒系统，能够实现远程控制。通过清洗确保室内空气洁净中央空调吹灰现象消失，消除了影响工作环境质量的隐患。从而保证工作人员的健康。同时，减少了风管系统阻力、机组能耗，降低了空调系统的维护成本和系统运行成本。3[0010]图1本实用新型的结构示意图图2本实用新型的侧面结构示意图图3本实用新型的原理示意图参看图1-图3，自适应的空调管道清洗机器人，它包括清扫机构1，前保持架3，中间驱动部分6、后保持架8、喷洒装置及控制系统；所述中间驱动部分6，通过万向铰链5与前保持架3连接，通过万向铰链7与后保持架8连接，使整个机身形成能适应三维空调管道的能力；所述前保持架3支撑在被动脚轮A9上，所述后保持架8支撑在被动脚轮B12上；前保持架3及后保持架8，通过同步装置A4和同步装置BlO保持同步；通过所述中间驱动部分6的驱动轮11与电机13驱动连接；并通过涨紧机构16使机体与管壁接触，以及通过所述同步装置A4和同步装置BlO的柔索机构14驱动机体的前后部分同步转向。通过同步机构C15的柔索驱动使机器人处于管道中心位置。工作原理中间驱动部分6的四个驱动轮11驱动机器人运动，并通过涨紧机构16 与管壁良好接触。同步机构C15为柔索驱动使机器人处于管道中心位置。同步机构A4和同步机构BlO通过柔索机构14来驱动机体的前后部分同步转向以适应管道形状。实施例为实现机器人在弯管和垂直管道内的行进，设计了具有万向节连接的机器人结构。将自适应的空调管道清洗机器人的中间驱动部分6和前保持架3通过万向铰链5连接， 再将中间驱动部分6和后保持架8通过万向铰链7连接。这种连接使整个机构具有三维管道的适应能力。前保持架3采用四个被动脚轮A9来支撑，中间驱动部分6的四个驱动轮11 由电机13来驱动，后保持架8采用了四个被动脚轮B12来支撑。同时前后保持架通过同步装置A4及同步装置BlO同步运动，保证了偏转的同步性，以适应管道形状。清扫部分1由电机驱动实现清扫。当机器人在管道中行进时，前保持架3及后保持架8，可以调整机器人在管道中的运动姿态适应管道的形状。同时通过涨紧机构16使机体与管道内壁产生作用力，实现在垂直管道内的运动。在运动过程中，前保持架3和后保持架8以及驱动部分6通过涨紧机构16与管壁保持良好接触，同时适应管道的曲率。并通过驱动部分的四个驱动轮11实现前进和后退。通过机器人配备的清扫机构、喷洒装置及控制系统，在整个清扫过程由远程控制系统完成监视、清扫和消毒液的喷洒等作业。 本实用新型可以应用到超级市场等场所的中央空调的管道清洗工作。