专利摘要： 本实用新型涉及一种可穿戴外骨骼手功能康复训练器，拇指板上装有四指驱动机构和四指减速机构，拇指板上装有拇指驱动机构和拇指减速机构，四指驱动机构通过四指减速机构连接连杆机构，连杆机构连接弧形滑槽机构及自适应手指调节机构，通过四指驱动机构驱动弧形滑槽机构，实现掌关节的运动和近端指关节的运动；拇指驱动机构通过拇指减速机构连接拇指驱动连杆机构，驱动连杆机构连接拇指弧形滑槽机构，拇指弧形滑槽机构前端连接拇指用非弹性绑带，通过拇指驱动机构驱动拇指弧形滑槽机构，促使拇指关节运动。本实用新型利用两个微型电机实现拇指的单独训、四指的联动训练和抓握训练，实现轻便结构下拇指掌指关节、四指掌指关节和近端指间关节的独立运动。

专利摘要： 一种主被动式结合增力型柔性下肢外骨骼，它包括足（1）、小腿（3）、大腿（5）和背架（7），小腿（3）通过踝关节（18）与足（1）可转动相连，其特征是所述的小腿（3）的下端连接有踝关节压板（9），踝关节压板（9）与足部助力用踝关节弹簧（2）相抵，踢关节弹簧（2）安装在弹簧座（201）中，弹簧座（201）与足（1）固定连接；所述的小腿（3）的上端通过膝关节（19）与大腿（5）的下端铰接相连；所述的大腿（5）的上端通过髋关节（6）与背架（7）相连。本发明结构简单，控制方便。

专利摘要： 本实用新型公开了一种基于气动肌肉的膝关节外骨骼助力机构，包括大腿支架、两个结构相同的腿部部件；腿部部件的上端分别连接在大腿支架上，腿部部件包括从上至下依次连接的大腿、膝关节和小腿；大腿下端与小腿的上端通过膝关节进行转动连接；大腿包括通轴和两个气动肌肉组件，膝关节包括转轮和连接轴；通轴上端固定在大腿支架的底端；通轴下端设置连接轴，连接轴上套设转轮，小腿的上端套设在连接轴上并与转轮固定连接，转轮通过两个气动肌肉组件和索绳来带动转动。借助气动肌肉产生的作用力，对膝关节转轮产生辅助力矩，实现助力功能，借助气动肌肉产生的拉力锻炼膝关节，可以有效减轻医护人员的劳动强度。

专利摘要： 本实用新型涉及一种外骨骼助力型康复手套，其包括手套本体，以手套本体对应手背的一侧为外侧，以手套本体对应手掌心的一侧为内侧，手套本体的外侧连接有用以带动手指弯曲的手指驱动系统，手指驱动系统连接有至电路控制板。采用本实用新型的技术方案后，使用时，将手套本体戴在手上，通过电路控制板控制拇指驱动系统和手指控制单元带动拇指和其他手指共同动作来抓取物品，以帮助手指不灵活的人员进行抓持物品，同时通过控制拇指驱动系统和手指控制单元让手指各个关节反复运动，可以促进手指血液循环，达到辅助恢复手指功能的作用。

专利摘要： 本发明提供一种下肢助力外骨骼机器人步态模式识别方法及系统，通过内嵌在下肢助力外骨骼机器人鞋底处的压力传感装置对穿戴者的脚底压力信息进行检测，把获得的脚底压力信息与人体步态数据库内的行走模式进行比较匹配，判断出行走模式，并对一个步态周期内的运动相进行识别，判断得出运动相；进行数据处理分析，匹配识别后的结果传输给下肢助力外骨骼机器人控制系统，作为控制依据。本发明提供下肢助力外骨骼穿戴者的行走模式及在每一个步态周期内详细的运动相位，为下肢助力外骨骼的控制提供了丰富的决策依据。不仅能为下肢助力外骨骼提供穿戴者的运动信息，还可广泛应用于人体步态识别。

专利摘要： 本发明提供一种面向下肢助力外骨骼机器人的多模式弹性驱动器，包括上基座、驱动电机、导轨、丝杆、刹车轨道、弹簧、下基座和刹车模块，所述上基座与下基座间设有导轨和刹车轨道，刹车模块串在导轨与刹车轨道上，驱动电机通过刹车模块连接板与第三刹车模块相连，驱动电机通过联轴器与丝杆相连，第二刹车模块与第一刹车模块之间连接弹簧；与现有技术相比，本发明通过改变三个刹车模块与刹车轨道间的锁紧与放松关系，能实现不同的工作模式；本发明采用主被动相结合的方式，充分利用储能器件在行走阶段储能、释能的功能，主动驱动电机仅在适时阶段实施驱动，具有低功耗的特点。

专利摘要： 本发明涉及一种截瘫助行动力外骨骼的控制方法，属于康复工程【技术领域】。该控制方法对截瘫助行动力外骨骼进行控制，使其具有8种运动模式，供使用者进行选择和切换，分别为坐→站；站→坐；站→走；走→站；常速平地行走；慢速上下坡；上楼梯；下楼梯。在日常生活中，穿戴者可根据所处具体使用环境和自身需要来进行模式选择，所述的外骨骼及相应的骼控制方法将最大限度的为患者的生活提供便利，并帮助其实现人生价值。

专利摘要： 本发明涉及一种仿生设计下肢康复训练外骨骼。现有产品驱动结构复杂，响应速度慢，缺乏仿生考虑，康复训练效果不理想。本发明包括穿戴者腰部连接的腰部绑紧机构和下肢外骨骼腿杆。下肢外骨骼左右腿杆各四个自由度，分别为髋关节三个自由度，通过髋关节内收外展机构、髋关节屈伸机构和髋关节旋内旋外机构实现，三个旋转自由度轴线正交于人体髋关节运动中心；膝关节屈伸机构的转动中心随着人体膝关节转动中心一起运动，使外骨骼与人体膝关节转动中心始终保持同轴线。髋关节屈伸机构和膝关节屈伸机构由电机配合减速器直接驱动。本发明结构紧凑轻便，避免产生人机干涉力，减少康复训练对膝关节的损伤，使整个康复训练变得更自然更轻松。

专利摘要： 一种外骨骼式上肢康复机器人，涉及医疗器械领域，用于辅助脑卒中患者完成肘关节屈伸，前臂内、外旋两种运动，模拟运动疗法进行康复训练。其结构主要由伺服电机、减速器、联轴器、一对直齿轮、一对锥齿轮、电磁离合器、轴、套筒、上臂支撑板、调节螺栓、前臂支撑板、联接销、限位销、限位挡板组成，所述联轴器与减速器、第一传动轴联接；所述电磁离合器与第三传动轴、第四传动轴联接；所述套筒通过连接销联接第一传动轴、第二传动轴；所述圆柱齿轮二和齿轮支撑板构成铰链联接；所述前臂支撑板一和前臂支撑板二用调节螺栓联接；所述前臂支撑板二与第三传动轴固定联接。本装置结构紧凑，可穿戴，安全，成本低，可用于医院和家庭使用。