专利名称：用于控制人造矫形外科或假肢关节的方法和设备的制作方法人造关节越来越多地配备有阻抗装置，所述阻抗装置在屈曲阻抗或伸展阻抗方面可改变。阻抗的可改变性具有的优点是，可在运动过程中将阻抗适配于不同的要求。为了例如在一个步子的不同阶段期间尽可能以天然方式表现或支持不同的要求，设置可控制的阻抗装置，所述阻抗装置提供适配的可改变的屈曲阻抗和伸展阻抗。通过屈曲阻抗可调节 小腿筒或大腿轨相对于大腿筒或小腿轨在施加力的情况下以何种程度向后迈步。伸展阻抗制动小腿筒或小腿轨的前进运动并且特别是形成伸张止挡。由DE 10 2008 008 284 Al公开了一种矫形外科技术的膝关节，其具有上部件和可枢转地布置在上部件上的下部件，给小腿部配置多个传感器，例如屈曲角度传感器、加速度传感器、斜率传感器和/或力传感器。伸张止挡根据求得的传感器数据来调节。DE 10 2006 021 802 Al描述了一种被动式假肢膝关节的控制，在伸展方向上具有可调节的阻尼以适配于假肢装置，所述假肢装置具有上侧的连接器件和通往人造脚的连接元件。与楼梯行走进行适配，其中，检测假肢脚的几乎无力矩的抬起并且将屈曲阻尼在抬起阶段中降低到一个对于在平面中行走合适的水平以下。屈曲阻尼可根据膝盖角度的变化并且根据作用在小腿上的轴向力升高。DE 10 2007 053 389 Al描述了一种用于控制具有至少一个自由度的下肢的矫形外科关节的方法，具有可调节的促动器以适配于矫形外科装置，所述矫形外科装置具有连接至肢体的上侧连接器件和相对于所述连接器件远中地铰接布置的矫形外科关节，其用于识别不同于在平面上行走的状态下。在此通过传感器检测该矫形外科装置的多个参数，将检测到的参数与判据(所述判据借助于多个参数和/或参数变化曲线求得并且存放在计算单元中)相比较并且选出一个判据，所述判据根据求得的参数或参数变化曲线是合适的。基于所选出的判据调节屈曲阻抗、运动范围、驱动力和/或其变化曲线以控制不同于在平面中行走的特殊功能。US RE 39，961E描述了一种用于假肢的计算机控制的液压阻抗装置，具有压力传感器。不仅在高压侧而且在低压侧通过弹簧加载的磁体和磁激励的电子传感器检测压力并且在闭合的调整回路中通过微处理器对其进行处理，以便自动地补偿该设备中的变化和液压液的粘度。所述补偿基于压力测量的结果。在人造膝关节假肢或矫形器方面已经发现，关节在站立期在行走期间或在站立期间提供高屈曲阻抗，其中，关节不被完全锁止。在该情况下通过以下方式防止关节在站立时的缓慢屈曲，即，力矢量处于关节轴线前面并且由此将关节压到伸张止挡中。力矢量是否处于关节轴线前面，通过假肢或矫形器的结构来确定。关节在上述状况中不完全锁止事实提供的优点是，关节的使用者还可以干预关节运动。如果使用者例如应在楼梯上行走并且失去平衡，则该使用者通过锁止的关节会不受控制地跌倒，而使用者借助于残肢力尚能够以高屈曲阻抗使关节屈曲。由此避免跌倒的后果或者可完全防止跌倒。同样，高屈曲阻抗简化了关节在狭小空间内的灵活操作或者坐下。同样，高屈曲阻抗的一个大使用性是可向下交替地在斜坡和楼梯上行走。在此，关节的阻抗承担身体支撑功能并且从而使得对面侧也就是健康腿卸载。健康侧的卸载直接表达由阻抗装置消散的能量，所述能量可导致阻抗装置非常强烈地变热。当所述阻抗装置在迈步期中将腿的迈步制动到期望的值上时或者当佩戴者在站立期间在抵抗高阻抗的情况下使关节屈曲和伸张时，所述变热也可在平面中行走时出现。原则上，阻抗装置的变热也可在其他关节例如踝关节或髋关节或者其他关节装置(例如当那里出现高载荷时)中进行。温度升高可导致阻抗性能改变并且必要时也可导致关节装置的部件的损坏。
因此本发明的任务在于，提供一种方法和一种设备，利用其能够降低或防止所述问题。根据本发明，该任务通过具有独立权利要求特征的方法和具有并列权利要求特征的设备来解决。本发明的有利的构型和进一步方案在从属权利要求中予以描述。根据本发明，提出了一种用于利用阻抗装置控制人造矫形或假肢关节的方法，给所述阻抗装置配置至少一个促动器，通过所述促动器根据传感器数据改变屈曲阻抗和/或伸张阻抗，本发明提出，所述阻抗根据至少一个测量到的温度或测量到的温度信号改变。由此可以保护阻抗装置或者所述人造较小或假肢关节的其他部件免于太强地变热。关节失效的情况下可导致变热，因为关节的部件丧失形状或结构强度或者因为电子装置在允许的运行参数之外运行。所述阻抗在此优选这样地改变，使得降低散失的能量。由于待转换的能量较低，由此可使得阻抗装置或人造关节的其他部件冷却并且在一个对其设置的温度范围内工作。此外可提出，使阻抗装置这样地匹配，使得那些由于温度改变出现的温度得到补偿。例如，如果液压液的密度由于变热而降低，则可相应地调节阻抗装置，以便仍然提供惯常的屈曲阻抗和伸展阻抗，从而使得假肢或矫形器使用者仍然可信任人造膝关节的对于该使用者熟知的特性。如果将所述人造关节构造为下肢关节，则在一个变型方案中提出，对于站立期、例如在行走期间在温度升高的情况下提高阻抗。在此可不仅提高伸展阻抗而且可提高屈曲阻抗。通过提高阻抗，强迫使用者缓慢行走并且由此可将更少的能量输入到关节中。由此可使关节冷却，从而可使得其在允许的运行参数之内运行。在下肢上使用人造关节时的另一变型方案提出，在行走时对于迈步期在温度升高的情况下降低屈曲阻抗。如果在迈步期内或者对于迈步期降低屈曲阻抗，则这导致关节进一步大幅挥动。由此，假肢脚此后向前脚跟着地，由此又迫使使用者缓慢行走，这导致更少的能量转换为热。所述阻抗可在达到或超过温度阈值时改变。所述阻抗在此可在达到或超过温度阈值时跳跃式地改变，从而进行这个阻抗值或这些阻抗值的转换。有利地提出，在达到温度阈值之后，阻抗随着温度连续地改变。温度阈值设定多高，这取决于相应的设计参数、所使用的材料和假肢或矫形器的阻抗特性所力求达到的均匀性。站立期内的阻抗特别是不允许这样程度地增高，使得由此例如在下楼梯时产生不安全的状况。由温度引起的阻抗改变并不是阻抗改变的唯一控制参数，相反提出，将这种由温度引起的阻抗改变与功能性的阻抗改变叠加。人造关节、例如膝关节或踝关节通过多个参数与环境相关地被控制，从而所谓的功能性阻抗改变可通过由于温度导致的阻抗改变补充，所述功能性阻抗改变例如基于行走速度、行走状况或类似情况进行。此外可提出，在达到或超过温度阈值时输出报警信号，以便让假肢或矫形器的使用者意识到关节或阻抗装置处于临界的温度范围内。所述报警信号可作为触觉、视觉或声学的报警信号输出。同样也可以设置不同输出可能性的组合。优选测量所述阻抗装置的温度并且将其用作控制基础，对此替代地也可使其他装置经历温度测量，如果这些装置具有温度临界特性的话。如果例如控制电子装置对于温度 置相应的温度传感器。如果单个的部件例如由于所使用的材料而对于温度敏感，则建议，在相应的部位上设置测量装置以便能够获得相应的温度信号。可设置调节装置，通过所述调节装置使阻抗改变的程度改变。例如可基于求得的数据例如假肢或矫形器使用者的重量或落地时求得的轴向力识别必须进行超比例地高的阻抗改变。同样也存在的可能性是，设置手动的调节装置，通过所述手动的调节装置进行相应的阻抗改变，从而可根据设定的或求得的数据按情况发展趋势进行较大或较小的阻抗改变。根据本发明，还提出了一种用于执行上述方法的设备，本发明提出，存在可调节的阻抗装置以及控制装置和传感器，所述阻抗装置布置在人造矫形关节或假肢关节的两个铰接地彼此支承的部件之间，所述传感器检测所述设备中的状态信息。设置至少一个温度传感器和调节装置，其中，通过所述调节装置能够激活和/或去活与温度有关的阻抗改变。由此能够可选地进行温度控制的阻抗改变并且有意地激活或去活例如膝盖控制方法的该特别的功能或附加功能。 下面借助于附图对本发明的实施例进行详细说明。图I在站立期中阻抗增加时的特征参量的特性；图2在迈步期中阻抗降低时的特征参量的特性；图3在平面中行走时的膝盖角度变化和阻抗曲线；以及图4在斜面中行走时的膝盖角度变化和阻抗曲线。

本发明涉及一种用于利用阻抗装置控制人造矫形或假肢关节的方法，给所述阻抗装置配置至少一个促动器，通过所述促动器根据传感器数据改变屈曲阻抗和/或伸张阻抗。本发明提出，所述阻抗根据至少一个测量到的温度信号改变。