具有实时反馈功能的肢体康复诊疗系统的制作方法[0002]脑卒中、脑外伤、脊髓损伤，及多发性硬化症等中枢神经疾病常引起运动障碍，例如足下垂、足内翻、足外翻、膝盖不能伸展或弯曲等，严重影响病人日常生活。[0003]佩戴式功能电刺激器通过输出轻微电刺激至贴于目标神经和肌肉上的电极(如自粘电极片)使相应肌肉群运动，能防止肌肉萎缩，增加血液循环，配合以传感器信号和/或电生理信号控制电刺激的输出，可以达到功能代偿的效果，通过患者日常反复长期的锻炼，帮助病人逐渐恢复自身原有功能。但目前的佩戴式功能电刺激器不能给患者和医务人员实时直观地反馈目标治疗效果，例如，对足下垂患者，不能将治疗时的足背曲情况检测并反馈给患者和医务人员，迈步的情况也不能直观地显示，因此不能充分发挥康复治疗的作用，不利于患者维持康复锻炼的积极性，不利于医务人员诊断评估患者的康复进程。
[0004]本发明的目的在于提供一种具有实时反馈功能的肢体康复诊疗系统，其能实时测量使用者的治疗状态并传送至上位机上存储、处理，并显示给使用者和医务人员。[0005]为实现上述目的，本发明的技术方案是设计一种具有实时反馈功能的肢体康复诊疗系统，包括肢体端设备，上位机和显示终端；[0006]所述肢体端设备包括:固定于肢体待刺激部位的电极，固定于肢体第一部位的电能量输出控制装置，以及固定于肢体第二部位并内置有第二通信模块的肢体状态检测装置；[0007]所述肢体状态检测装置，用于检测肢体第二部位状态，并通过第二通信模块向上位机上传肢体第二部位状态信号；[0008]所述电能量输出控制装置包括肢体状态检测模块、肢体动作判断模块、电刺激发生模块、第一通信模块；所述肢体状态检测模块，用于检测肢体第一部位状态，与所述肢体动作判断模块连接，向肢体动作判断模块发送肢体第一部位状态信号；所述肢体动作判断模块，用于根据肢体第一部位状态信号对肢体动作进行判断，并向电刺激发生模块发送电刺激输出状态信号；所述电刺激发生模块，与所述电极连接，在电刺激输出状态信号控制下向电极输出电刺激；所述电刺激输出状态信号包括刺激发生信号和刺激停止信号；电刺激发生模块收到刺激发生信号，向电极输出电刺激，并通过电极刺激肢体肌肉运动；电刺激发生模块收到刺激停止信号，停止向电极输出电刺激；所述第一通信模块，用于向上位机上传肢体第一部位状态信号；
[0009]所述上位机包括:用于与第一通信模块、第二通信模块通信的上位端通信模块，用于存储肢体端信号的存储模块，用于根据肢体端信号控制显示终端显示状态的信号处理模块；所述肢体端信号包括肢体第一部位状态信号、肢体第二部位状态信号；
[0010]所述显示终端，受信号处理模块控制，用于直观显示肢体端信号。
[0011]优选的，所述第一通信模块与第二通信模块间也相互通信；所述肢体状态检测装置，还通过第二通信模块、第一通信模块向所述肢体动作判断模块发送肢体第二部位状态信号；所述肢体动作判断模块，根据肢体第一部位状态信号、肢体第二部位状态信号对肢体动作进行判断，并向电刺激发生模块发送电刺激输出状态信号。
[0012]优选的，所述肢体状态检测模块包括肢体动作检测子模块和/或神经肌电检测子模块；所述肢体动作检测子模块用于检测肢体第一部位动作信号，所述神经肌电检测子模块用于检测肢体第一部位神经肌电信号；所述肢体第一部位动作信号包含关于肢体第一部位动作时间、动作频率、动作数量、动作角度的信号；所述肢体第一部位状态信号包括肢体第一部位动作信号和/或肢体第一部位神经肌电信号；
[0013]所述肢体状态检测装置包括肢体动作检测模块和/或神经肌电检测模块；所述肢体动作检测模块用于检测肢体第二部位动作信号，所述神经肌电检测模块用于检测肢体第二部位神经肌电信号；所述肢体第二部位动作信号包含关于肢体第二部位动作时间、动作频率、动作数量、动作角度的信号；所述肢体第二部位状态信号包括肢体第二部位动作信号和/或肢体第二部位神经肌电信号。 [0014]优选的，所述肢体为下肢；
[0015]所述肢体动作判断模块在其判断出下肢迈步时，输出刺激发生信号给电刺激发生模块，所述电刺激发生模块输出电刺激至电极，并通过电极刺激下肢肌肉运动；
[0016]所述肢体动作判断模块在其判断出下肢停止迈步时，输出刺激停止信号给电刺激发生模块，所述电刺激发生模块停止输出电刺激。
[0017]优选的，所述肢体为上肢；
[0018]所述肢体动作判断模块在其判断出上肢运动时，输出刺激发生信号给电刺激发生模块，所述电刺激发生模块输出电刺激至电极，并通过电极刺激上肢肌肉运动；
[0019]所述肢体动作判断模块在其判断出上肢停止运动时，输出刺激停止信号给电刺激发生模块，所述电刺激发生模块停止输出电刺激。
[0020]优选的，所述具有实时反馈功能的肢体康复诊疗系统，还包括运动平台，肢体在所述运动平台上动作。
[0021]优选的，所述显示终端包括面向使用者的使用端显示终端和/或面向控制者的控制立而显不终立而。
[0022]优选的，所述使用端显示终端包括虚拟运动环境显示区，用于显示能与使用者互动的虚拟运动环境。
[0023]优选的，所述使用端显示终端为多个，每个使用端显示终端对应一个使用者。
[0024]优选的，所述肢体端设备为两套以上，固定于同一或不同使用者肢体上，上位机分别与这些肢体端设备通信连接。
[0025]优选的，所述上位机为计算机、平板电脑、手机、智能电视或专用智能装置。
[0026]优选的，所述上位机还与异地计算机或异地智能化装置通信连接。
[0027]优选的，所述异地计算机或智能化装置是一个医务网络终端，用于接收、分析、显示、存储、打印所述上位机传递来的信息，并接受医务网络终端用户的输入，将对病人的指导信息、对肢体端设备的参数设置或控制信息传递给所述上位机，并作病历记录。
[0028]优选的，所述肢体包括腿部和足部；所述电能量输出控制装置固定在腿部，用于检测腿部状态，向上位机上传腿部状态信号；所述肢体状态检测装置固定在足部，用于检测足部状态，向上位机上传足部状态信号；所述肢体端信号包括腿部状态信号、足部状态信号；所述腿部状态信号包含关于腿部步态的起步角、落地角、摆动相、站立相的信号；所述足部状态信号包含关于足部角度的信号；所述显示终端包括腿部步态信息显示区和足部角度信息显示区；
[0029]所述腿部步态信息显示区显示的是关于起步角、落地角、摆动相、站立相的直方图，所述直方图包括横轴、纵轴和直方柱，所述直方柱的底边位于横轴；所述直方图的横轴为时间轴，纵轴为步行角度，直方柱包括摆动相直方柱和站立相直方柱；摆动相直方柱的宽度为单次摆动时间，高度为开始摆动时腿部的角度；站立相直方柱的宽度为单次站立时间，高度为停止摆动时腿部的角度；
[0030]所述足部角度信息显示区显示基于时间轴的足部角度曲线，所述足部角度包括足背曲角度和/或足内外翻角度。
[0031]本发明的优点和有益效果在于:提供一种具有实时反馈功能的肢体康复诊疗系统，能给使用者(患者)和医务人员实时直观地反馈治疗状态和治疗效果，能充分发挥康复治疗的作用，有利于患者维持康复锻炼的积极性，有利于医务人员诊断评估患者的康复进程，使患者早日康复。

[0032]下面结合实施 例，对本发明的作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
[0033]本发明具体实施的技术方案是:
[0034]实施例1
[0035]一种具有实时反馈功能的肢体康复诊疗系统，包括肢体端设备，上位机和显示终端;
[0036]所述肢体端设备包括:固定于肢体待刺激部位的电极，固定于肢体第一部位的电能量输出控制装置，以及固定于肢体第二部位并内置有第二通信模块的肢体状态检测装置；
[0037]所述肢体状态检测装置，用于检测肢体第二部位状态，并通过第二通信模块向上位机上传肢体第二部位状态信号；
[0038]所述电能量输出控制装置包括肢体状态检测模块、肢体动作判断模块、电刺激发生模块、第一通信模块；所述肢体状态检测模块，用于检测肢体第一部位状态，与所述肢体动作判断模块连接，向肢体动作判断模块发送肢体第一部位状态信号；所述肢体动作判断模块，用于根据肢体第一部位状态信号对肢体动作进行判断，并向电刺激发生模块发送电刺激输出状态信号；所述电刺激发生模块，与所述电极连接，在电刺激输出状态信号控制下向电极输出电刺激；所述电刺激输出状态信号包括刺激发生信号和刺激停止信号；电刺激发生模块收到刺激发生信号，向电极输出电刺激，并通过电极刺激肢体肌肉运动；电刺激发生模块收到刺激停止信号，停止向电极输出电刺激；所述第一通信模块，用于向上位机上传肢体第一部位状态信号；
[0039]所述上位机包括:用于与第一通信模块、第二通信模块通信的上位端通信模块，用于存储肢体端信号的存储模块，用于根据肢体端信号控制显示终端显示状态的信号处理模块；所述肢体端信号包括肢体第一部位状态信号、肢体第二部位状态信号；
[0040]所述显示终端，受信号处理模块控制，用于直观显示肢体端信号。
[0041]实施例2
[0042]在实施例1的基础上，所述第一通信模块与第二通信模块间也相互通信；所述肢体状态检测装置，还通过第二通信模块、第一通信模块向所述肢体动作判断模块发送肢体第二部位状态信号；所述肢体动作判断模块，根据肢体第一部位状态信号、肢体第二部位状态信号对肢体动作进行判断，并向电刺激发生模块发送电刺激输出状态信号。
[0043]实施例3
[0044]在实施例1的基础上，所述肢体状态检测模块包括肢体动作检测子模块和/或神经肌电检测子模块；所 述肢体动作检测子模块用于检测肢体第一部位动作信号，所述神经肌电检测子模块用于检测肢体第一部位神经肌电信号；所述肢体第一部位动作信号包含关于肢体第一部位动作时间、动作频率、动作数量、动作角度的信号；所述肢体第一部位状态信号包括肢体第一部位动作信号和/或肢体第一部位神经肌电信号；
[0045]所述肢体状态检测装置包括肢体动作检测模块和/或神经肌电检测模块；所述肢体动作检测模块用于检测肢体第二部位动作信号，所述神经肌电检测模块用于检测肢体第二部位神经肌电信号；所述肢体第二部位动作信号包含关于肢体第二部位动作时间、动作频率、动作数量、动作角度的信号；所述肢体第二部位状态信号包括肢体第二部位动作信号和/或肢体第二部位神经肌电信号。
[0046]实施例4
[0047]在实施例1的基础上，还包括运动平台，肢体在所述运动平台上动作。
[0048]所述上位机为计算机、平板电脑、手机、智能电视或专用智能装置。所述上位机还与异地计算机或异地智能化装置通信连接。所述异地计算机或智能化装置是一个医务网络终端，用于接收、分析、显示、存储、打印所述上位机传递来的信息，并接受医务网络终端用户的输入，将对病人的指导信息、对肢体端设备的参数设置或控制信息传递给所述上位机，并作病历记录。
[0049]所述肢体端设备为两套以上，固定于同一或不同使用者肢体上，上位机分别与这些肢体端设备通信连接。
[0050]所述显示终端包括面向使用者的使用端显示终端和/或面向控制者的控制端显示终端。所述使用端显示终端包括虚拟运动环境显示区，用于显示能与使用者互动的虚拟运动环境。所述使用端显示终端可以为多个，每个使用端显示终端对应一个使用者。
[0051]实施例5
[0052]在实施例2的基础上，所述肢体状态检测模块包括肢体动作检测子模块和/或神经肌电检测子模块；所述肢体动作检测子模块用于检测肢体第一部位动作信号，所述神经肌电检测子模块用于检测肢体第一部位神经肌电信号；所述肢体第一部位动作信号包含关于肢体第一部位动作时间、动作频率、动作数量、动作角度的信号；所述肢体第一部位状态信号包括肢体第一部位动作信号和/或肢体第一部位神经肌电信号；[0053]所述肢体状态检测装置包括肢体动作检测模块和/或神经肌电检测模块；所述肢体动作检测模块用于检测肢体第二部位动作信号，所述神经肌电检测模块用于检测肢体第二部位神经肌电信号；所述肢体第二部位动作信号包含关于肢体第二部位动作时间、动作频率、动作数量、动作角度的信号；所述肢体第二部位状态信号包括肢体第二部位动作信号和/或肢体第二部位神经肌电信号。
[0054]实施例6
[0055]在实施例5的基础上，还包括运动平台，肢体在所述运动平台上动作。
[0056]所述上位机为计算机、平板电脑、手机、智能电视或专用智能装置。所述上位机还与异地计算机或异地智能化装置通信连接。所述异地计算机或智能化装置是一个医务网络终端，用于接收、分析、显示、存储、打印所述上位机传递来的信息，并接受医务网络终端用户的输入，将对病人的指导信息、对肢体端设备的参数设置或控制信息传递给所述上位机，并作病历记录。
[0057]所述肢体端设备为两套以上，固定于同一或不同使用者肢体上，上位机分别与这些肢体端设备通信连接。
[0058]所述显示终端包括面向使用者的使用端显示终端和/或面向控制者的控制端显示终端。所述使用端显示终端包括虚拟运动环境显示区，用于显示能与使用者互动的虚拟运动环境。所述使用端显示终端可以为多个，每个使用端显示终端对应一个使用者。
[0059]实施例7
[0060]一种具有实时反馈功能的肢体康复诊疗系统，包括肢体端设备，上位机和显示终端;
[0061]所述肢体端设备包括:固定于下肢待刺激部位的电极，固定于下肢第一部位的电能量输出控制装置，以及固定于下肢第二部位并内置有第二通信模块的肢体状态检测装置；
[0062]所述肢体状态检测装置，用于检测下肢第二部位状态，并通过第二通信模块向上位机上传下肢第二部位状态信号；
[0063]所述电能量输出控制装置包括肢体状态检测模块、肢体动作判断模块、电刺激发生模块、第一通信模块；所述肢体状态检测模块，用于检测下肢第一部位状态，与所述肢体动作判断模块连接，向肢体动作判断模块发送下肢第一部位状态信号；
[0064]所述肢体状态检测模块包括肢体动作检测子模块和/或神经肌电检测子模块；所述肢体动作检测子模块用于检测下肢第一部位动作信号，所述神经肌电检测子模块用于检测下肢第一部位神经肌电信号；所述下肢第一部位动作信号包含关于下肢第一部位动作时间、动作频率、动作数量、动作角度的信号；所述下肢第一部位状态信号包括下肢第一部位动作信号和/或下肢第一部位神经肌电信号；
[0065]所述肢体状态检测装置包括肢体动作检测模块和/或神经肌电检测模块；所述肢体动作检测模块用 于检测下肢第二部位动作信号，所述神经肌电检测模块用于检测下肢第二部位神经肌电信号；所述下肢第二部位动作信号包含关于下肢第二部位动作时间、动作频率、动作数量、动作角度的信号；所述下肢第二部位状态信号包括下肢第二部位动作信号和/或下肢第二部位神经肌电信号。
[0066]所述肢体动作判断模块，用于根据下肢第一部位状态信号对下肢动作进行判断，并向电刺激发生模块发送电刺激输出状态信号；
[0067]所述电刺激发生模块，与所述电极连接，在电刺激输出状态信号控制下向电极输出电刺激；所述电刺激输出状态信号包括刺激发生信号和刺激停止信号；
[0068]所述肢体动作判断模块在其判断出下肢迈步时，输出刺激发生信号给电刺激发生模块，所述电刺激发生模块输出电刺激至电极，并通过电极刺激下肢肌肉运动；
[0069]所述肢体动作判断模块在其判断出下肢停止迈步时，输出刺激停止信号给电刺激发生模块，所述电刺激发生模块停止输出电刺激。
[0070]电刺激发生模块收到刺激发生信号，向电极输出电刺激，并通过电极刺激下肢肌肉运动；电刺激发生模块收到刺激停止信号，停止向电极输出电刺激；所述第一通信模块，用于向上位机上传下肢第一部位状态信号；
[0071]所述上位机包括:用于与第一通信模块、第二通信模块通信的上位端通信模块，用于存储肢体端信号的存储模块，用于根据肢体端信号控制显示终端显示状态的信号处理模块；所述肢体端信号包括下肢第一部位状态信号、下肢第二部位状态信号； [0072]所述显示终端，受信号处理模块控制，用于直观显示肢体端信号。
[0073]实施例8
[0074]在实施例7的基础上，所述第一通信模块与第二通信模块间也相互通信；所述肢体状态检测装置，还通过第二通信模块、第一通信模块向所述肢体动作判断模块发送下肢第二部位状态信号；所述肢体动作判断模块，根据下肢第一部位状态信号、下肢第二部位状态信号对肢体动作进行判断，并向电刺激发生模块发送电刺激输出状态信号。
[0075]实施例9
[0076]在实施例8的基础上，还包括运动平台，下肢在所述运动平台上动作。
[0077]所述上位机为计算机、平板电脑、手机、智能电视或专用智能装置。所述上位机还与异地计算机或异地智能化装置通信连接。所述异地计算机或智能化装置是一个医务网络终端，用于接收、分析、显示、存储、打印所述上位机传递来的信息，并接受医务网络终端用户的输入，将对病人的指导信息、对肢体端设备的参数设置或控制信息传递给所述上位机，并作病历记录。
[0078]所述肢体端设备为两套以上，固定于同一或不同使用者下肢上，上位机分别与这些肢体端设备通信连接。
[0079]所述显示终端包括面向使用者的使用端显示终端和/或面向控制者的控制端显示终端。所述使用端显示终端包括虚拟运动环境显示区，用于显示能与使用者互动的虚拟运动环境。所述使用端显示终端可以为多个，每个使用端显示终端对应一个使用者。
[0080]实施例10
[0081]一种具有实时反馈功能的肢体康复诊疗系统，包括肢体端设备，上位机和显示终端;
[0082]所述肢体端设备包括:固定于上肢待刺激部位的电极，固定于上肢第一部位的电能量输出控制装置，以及固定于上肢第二部位并内置有第二通信模块的肢体状态检测装置；
[0083]所述肢体状态检测装置，用于检测上肢第二部位状态，并通过第二通信模块向上位机上传上肢第二部位状态信号；[0084]所述电能量输出控制装置包括肢体状态检测模块、肢体动作判断模块、电刺激发生模块、第一通信模块；所述肢体状态检测模块，用于检测上肢第一部位状态，与所述肢体动作判断模块连接，向肢体动作判断模块发送上肢第一部位状态信号；
[0085]所述肢体状态检测模块包括肢体动作检测子模块和/或神经肌电检测子模块；所述肢体动作检测子模块用于检测上肢第一部位动作信号，所述神经肌电检测子模块用于检测上肢第一部位神经肌电信号；所述上肢第一部位动作信号包含关于上肢第一部位动作时间、动作频率、动作数量、动作角度的信号；所述上肢第一部位状态信号包括上肢第一部位动作信号和/或上肢第一部位神经肌电信号；
[0086]所述肢体状态检测装置包括肢体动作检测模块和/或神经肌电检测模块；所述肢体动作检测模块用于检测上肢第二部位动作信号，所述神经肌电检测模块用于检测上肢第二部位神经肌电信号；所述上肢第二部位动作信号包含关于上肢第二部位动作时间、动作频率、动作数量、动作角度的信号；所述上肢第二部位状态信号包括上肢第二部位动作信号和/或上肢第二部位神经肌电信号。
[0087]所述肢体动作判断模块，用于根据上肢第一部位状态信号对上肢动作进行判断，并向电刺激发生模块发送电刺激输出状态信号；
[0088]所述电刺激发生模块，与所述电极连接，在电刺激输出状态信号控制下向电极输出电刺激；所述电刺激输出状态信号包括刺激发生信号和刺激停止信号；
[0089]所述肢体动作判断模块在其判断出上肢运动时，输出刺激发生信号给电刺激发生模块，所述电刺 激发生模块输出电刺激至电极，并通过电极刺激上肢肌肉运动；
[0090]所述肢体动作判断模块在其判断出上肢停止运动时，输出刺激停止信号给电刺激发生模块，所述电刺激发生模块停止输出电刺激。
[0091]电刺激发生模块收到刺激发生信号，向电极输出电刺激，并通过电极刺激上肢肌肉运动；电刺激发生模块收到刺激停止信号，停止向电极输出电刺激；所述第一通信模块，用于向上位机上传上肢第一部位状态信号；
[0092]所述上位机包括:用于与第一通信模块、第二通信模块通信的上位端通信模块，用于存储肢体端信号的存储模块，用于根据肢体端信号控制显示终端显示状态的信号处理模块；所述肢体端信号包括上肢第一部位状态信号、上肢第二部位状态信号；
[0093]所述显示终端，受信号处理模块控制，用于直观显示肢体端信号。
[0094]实施例11
[0095]在实施例10的基础上，所述第一通信模块与第二通信模块间也相互通信；所述肢体状态检测装置，还通过第二通信模块、第一通信模块向所述肢体动作判断模块发送上肢第二部位状态信号；所述肢体动作判断模块，根据上肢第一部位状态信号、上肢第二部位状态信号对肢体动作进行判断，并向电刺激发生模块发送电刺激输出状态信号。
[0096]实施例12
[0097]在实施例11的基础上，还包括运动平台，上肢在所述运动平台上动作。
[0098]所述上位机为计算机、平板电脑、手机、智能电视或专用智能装置。所述上位机还与异地计算机或异地智能化装置通信连接。所述异地计算机或智能化装置是一个医务网络终端，用于接收、分析、显示、存储、打印所述上位机传递来的信息，并接受医务网络终端用户的输入，将对病人的指导信息、对肢体端设备的参数设置或控制信息传递给所述上位机，并作病历记录。
[0099]所述肢体端设备为两套以上，固定于同一或不同使用者上肢上，上位机分别与这些肢体端设备通信连接。
[0100]所述显示终端包括面向使用者的使用端显示终端和/或面向控制者的控制端显示终端。所述使用端显示终端包括虚拟运动环境显示区，用于显示能与使用者互动的虚拟运动环境。所述使用端显示终端可以为多个，每个使用端显示终端对应一个使用者。
[0101]实施例13
[0102]一种具有实时反馈功能的肢体康复诊疗系统，包括肢体端设备，上位机和显示终端；所述肢体包括腿部和足部；
[0103]所述肢体端设备包括:固定于腿部待刺激部位的电极，固定于腿部的电能量输出控制装置，以及固定于足部并内置有第二通信模块的肢体状态检测装置；
[0104]所述肢体状态检测装置，用于检测足部状态，并通过第二通信模块向上位机上传足部状态信号；所述足部状态信号包含关于足部角度的信号；
[0105]所述电能量输出控制装置包括肢体状态检测模块、肢体动作判断模块、电刺激发生模块、第一通信模块；所述肢体状态检测模块，用于检测腿部状态，与所述肢体动作判断模块连接，向肢体动作判断模块发送腿部状态信号；所述腿部状态信号包含关于腿部步态的起步角、落地角、摆动相、站立相的信号；所述第一通信模块，用于向上位机上传腿部状态信号；所述第一通信模块与第二通信模块间也相互通信；所述肢体状态检测装置，还通过第二通信模块、第一通信 模块向所述肢体动作判断模块发送足部状态信号；所述肢体动作判断模块，根据腿部状态信号、足部状态信号对肢体动作进行判断，并向电刺激发生模块发送电刺激输出状态信号；所述电刺激发生模块，与所述电极连接，在电刺激输出状态信号控制下向电极输出电刺激；所述电刺激输出状态信号包括刺激发生信号和刺激停止信号；电刺激发生模块收到刺激发生信号，向电极输出电刺激，并通过电极刺激腿部肌肉运动；电刺激发生模块收到刺激停止信号，停止向电极输出电刺激；
[0106]所述上位机包括:用于与第一通信模块、第二通信模块通信的上位端通信模块，用于存储肢体端信号的存储模块，用于根据肢体端信号控制显示终端显示状态的信号处理模块；所述肢体端信号包括腿部状态信号、足部状态信号；
[0107]所述显示终端，受信号处理模块控制，用于直观显示肢体端信号；
[0108]所述显示终端包括腿部步态信息显示区和足部角度信息显示区；
[0109]所述腿部步态信息显示区显示的是关于起步角、落地角、摆动相、站立相的直方图，所述直方图包括横轴、纵轴和直方柱，所述直方柱的底边位于横轴；所述直方图的横轴为时间轴，纵轴为步行角度，直方柱包括摆动相直方柱和站立相直方柱；摆动相直方柱的宽度为单次摆动时间，高度为开始摆动时腿部的角度；站立相直方柱的宽度为单次站立时间，高度为停止摆动时腿部的角度；
[0110]所述足部角度信息显示区显示基于时间轴的足部角度曲线，所述足部角度包括足背曲角度和/或足内外翻角度。
[0111]实施例14
[0112]在实施例13的基础上，还包括运动平台，腿部在所述运动平台上动作。
[0113]所述上位机为计算机、平板电脑、手机、智能电视或专用智能装置。所述上位机还与异地计算机或异地智能化装置通信连接。所述异地计算机或智能化装置是一个医务网络终端，用于接收、分析、显示、存储、打印所述上位机传递来的信息，并接受医务网络终端用户的输入，将对病人的指导信息、对肢体端设备的参数设置或控制信息传递给所述上位机，并作病历记录。
[0114]所述肢体端设备为两套以上，固定于同一或不同使用者腿部和足部，上位机分别与这些肢体端设备通信连接。
[0115]所述显示终端包括面向使用者的使用端显示终端和/或面向控制者的控制端显示终端。所述使用端显示终端包括虚拟运动环境显示区，用于显示能与使用者互动的虚拟运动环境。所述使用端显示终端可以为多个，每个使用端显示终端对应一个使用者。
[0116]以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本【技术领域】的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的 保护范围。