[0004]本发明旨在提供一种帮助患者进行五指康复训练的手指康复训练装置，此装置根据人手结构设置四指套机构和大姆指套机构，四指套机构的四指套通过轮盘驱动机构和丝杠驱动机构可实现绕轮盘中心轴的旋转运动及沿四指套滑道方向的直线运动，进而实现四指套中四指的弯曲运动和内收/外展运动；大拇指套机构的大姆指套通过齿轮齿条驱动机构可实现沿大姆指套滑道方向的直线运动，进而实现大姆指套中大拇指的弯曲运动，三个驱动机构的电机联动，可实现指关节的全面被动康复治疗。[0005]本发明的构思通过以下技术方案实现:一种手指康复训练装置，包括外壳I及外壳盖2、手臂支架4、轮盘18，手臂支架4固接于外壳盖2上面，轮盘18位于外壳I内紧挨外壳盖2下表面，其特征在于，还包括:四指套机构、大姆指套机构、四指弯曲运动装置、四指内收/外展运动装置、大拇指弯曲运动装置；所述四指套机构垂直固接于所述轮盘18上方；所述四指弯曲运动装置连接于所述轮盘18中心正下方并固接于所述外壳I内；所述四指内收/外展运动装置位于所述外壳I内与所述轮盘18下方垂直固接并与所述四指套机构相连；所述大拇指弯曲运动装置垂直固接于所述外壳盖2上并与垂直固接于所述外壳盖2上的大姆指套机构相连。[0006]本手指康复训练装置的四指套机构包括四指套架14，圆柱状指套A13A、指套B13B、指套C13C、指套D13D以及连杆滑块机构，所述连杆滑块机构包括指套连杆A20、指套连杆B24、连杆A21、连杆B22、连杆C23、连杆D25、滑块A30、滑块B32、滑块C34、滑块D35 ；所述四指套架14固接于轮盘18上表面，所述指套A13A、指套B13B、指套C13C、指套D13D安装于四指套架14的四指套滑道36上，四个指套在沿四指套滑道36的方向上线性分布，四个指套的轴线成水平方向；所述指套连杆A20、指套连杆B24的一端通过螺纹联接形式与指套A13A、指套B13B、指套C13C、指套D13D相连，另一端分别与位于四指套架14的竖直滑道B37、竖直滑道C38内的滑块D35、滑块A30相连；所述连杆A21、连杆B22的一端与所述竖直滑道B37、竖直滑道C38内的滑块D35、滑块A30相连，另一端与位于四指套架14的水平滑道33内的滑块C34相连；所述连杆C23的一端与所述滑块C34相连，另一端与位于四指套架14的竖直滑道A31内的滑块B32相连；所述连杆D25与所述滑块B32相连。 [0007]本手指康复训练装置的四指弯曲运动装置为轮盘驱动机构，其结构包括支撑架15、支撑套筒17、主电机架16、电机MO、平键套筒A41、传动轴套筒42、传动轴A43，所述轮盘驱动机构通过支撑架15固接于外壳I内，所述电机MO安装在与外壳I固接的主电机架16上，电机轴44通过所述平键套筒A41以平键联接形式与传动轴A43相连，所述传动轴A43通过定位于传动轴套筒42两端面上的两个轴承安装在支撑架15上，并通过支撑套筒17与轮盘18相连；所述轮盘驱动机构带动上述四指套架14绕轮盘18中心轴的旋转运动，可实现四指的弯曲运动。[0008]本手指康复训练装置的四指内收/外展运动装置为丝杠驱动机构，其结构包括螺母套盖26、丝杠27、丝杠平台28、电机A29、丝杠固定片49、轴承座A51、轴承座B52、丝杠套筒54、丝杠螺母59、电机固定片63 ;所述丝杠固定片49与上述轮盘18固接，所述丝杠平台28通过丝杠固定片49垂直固接于上述轮盘18，所述丝杠螺母59安装在螺母套盖26内，位于所述螺母套盖26两侧的轴承座A51、轴承座B52通过螺纹联接形式与丝杠平台28固接，所述丝杠27通过轴承安装于轴承座A51、轴承座B52内，并通过丝杠套筒54以平键联接形式与电机A轴相连，所述电机A29通过电机固定片63与丝杠平台28固接，所述螺母套盖26与上述连杆D25相连；所述电机A29驱动丝杠27，实现螺母套盖26跟随丝杠螺母59沿丝杠平台28的直线运动，并通过上述连杆滑块机构，实现上述四个指套沿四指套滑道36方向的直线运动，进而实现四指的内收/外展运动。[0009]本手指康复训练装置的大姆指套机构包括大姆指套架3、大姆指套5、大姆指套架盖6、大姆指套连杆11，所述大姆指套机构通过大姆指套架3垂直固接于上述外壳盖2上表面，所述大拇指套连杆11通过螺纹联接形式与大姆指套5固接，所述大拇指套连杆11垂直于上述外壳盖2上表面，所述大姆指套5的轴线垂直于大拇指套连杆11，所述大拇指套架盖6位于大拇指套5正上方，所述大姆指套架3上设有大姆指套滑道76，所述大姆指套5置于大姆指套滑道76上，可沿大姆指套滑道76上下滑动。
[0010]本手指康复训练装置的大拇指弯曲运动装置为齿轮齿条驱动机构，其结构包括外架7、齿轮齿条平台8、抱闸电机9、齿轮盖10、齿条65、齿轮66、传动轴B68、平键套筒B69、电机架70 ;所述外架7与上述外壳盖2的上表面垂直固接，所述外架7与上述大姆指套架3平行布置，所述齿轮齿条平台8固接于外架7，所述抱闸电机9通过电机架70与齿轮盖10固接，其轴线成水平方向，所述抱闸电机9通过平键套筒B69以平键联接形式与传动轴B68相连，所述传动轴B68通过轴承安装于齿轮盖10内并通过平键联接形式与齿轮66相连，所述齿轮66与齿条65相啮合，所述齿轮66安装于齿轮盖10内，所述齿轮盖10置于所述齿轮齿条平台8上的齿轮盖滑道73上，所述齿轮盖10与上述大拇指连杆11固接；所述抱闸电机9驱动所述齿轮65转动并带动齿轮盖10在齿轮齿条平台8上齿轮盖滑道73上的直线运动，从而带动上述大姆指套5沿大姆指套滑道76的直线运动，实现大姆指的弯曲运动。
[0011]进行手指康复训练时，将手臂放于手臂支架上的弧形凹槽内，大拇指伸进大姆指套内，食指、中指、无名指、小姆指分别放于指套A、指套B、指套C、指套D内，四个圆柱状手指套通过轮盘驱动装置和丝 杠驱动机构可实现绕轮盘中心轴的旋转运动及沿四指套滑道方向的直线运动，进而实现四指的弯曲运动及内收/外展运动，大拇指套通过齿轮齿条驱动机构可实现沿大姆指套滑道方向的直线运动，进而实现大拇指的弯曲运动。
[0012]本发明可实现四指的弯曲和内收/外展运动及大拇指的弯曲运动，属于多自由度手指康复机器人，可实现手指这样的小关节的被动康复训练，使患者得到全面的康复治疗；手指可直接放于手指套内，灵巧性强，能实现功能训练的目的，可以增强患者对康复训练的信心；三个电机联动，可实现指关节的同步治疗。本发明结构合理，安全可靠，操作简单，能够帮助患者进行指关节的全面被动康复训练。
[0013]图1是本发明结构示意图。
[0014]图2是本发明剖视示意图。
[0015]图3是本发明四指套机构主视示意图。
[0016]图4是本发明四指套机构左视示意图
[0017]图5是图4的A-A剖视示意图。
[0018]图6是图4的B-B剖视示意图。
[0019]图7是图3的M局部放大示意图。
[0020]图8是图5的N局部放大示意图。
[0021]图9是本发明四指弯曲运动装置(轮盘驱动机构)结构示意图。
[0022]图10是图9的C-C剖视示意图。[0023]图11是本发明四指内收/外展运动装置(丝杠驱动机构)结构示意图。
[0024]图12为图11的D-D剖视示意图。
[0025]图13是本发明大姆指套机构及大姆指弯曲运动装置(齿轮齿条驱动机构)结构示意图。
[0026]图14是图13的E-E剖视示意图。
[0027]图中:1-外壳，2-外壳盖，3-大姆指套架，4-手臂支架，5-大姆指套，6-大姆指套架盖，7-外架，8-齿轮齿条平台，9-抱闸电机，10-齿轮盖，11-大拇指连杆，12-四指套架盖，13A-指套A，13B-指套B, 13C-指套C，13D-指套D，14-四指套架，15-支撑架，16-主电机架，17-支撑套筒，18-轮盘，19-开槽锥端紧定螺钉A，20-指套连杆A，21-连杆A，22-连杆B，23-连杆C，24-指套连杆B，25-连杆D，26-螺母套盖，27-丝杠，28-丝杠平台，29-电机A，30-滑块A，31-竖直滑道A，32-滑块B，33-水平滑道，34-滑块C，35-滑块D，36-四指套滑道，37-竖直滑道B，38-竖直滑道C，39-开槽锥端紧定螺钉，40-电机B，41-平键套筒A，42-传动轴套筒，43-传动轴A，44-电机轴，45-平键A，46-平键B，47-角接触球轴承A，48-角接触球轴承B，49-丝杠固定片，50-六角头头部带槽螺栓A，51-轴承座A，52-轴承座B，53-六角头头部带槽螺栓B，54-丝杠套筒，55-螺母套盖滑道，56-六角头头部带槽螺栓C，57-六角头头部带槽螺栓D，58-角接触球轴承C，59-丝杠螺母，60-角接触球轴承D，61-平键C，62-平键D，63-电机固定片，64-开槽锥端紧定螺钉C，65-齿条，66-齿轮，67-角接触球轴承E，68-传动轴B，69-平键套筒B，70-电机架，71-平键E，72-平键F，73-齿轮盖滑道，74-角接触球轴承F，75-开槽锥端紧定螺钉D，76-大姆指套滑道。
[0028]以下，参照
本发明的实施例。
[0029]参见图1、2及图10、11，本发明手指康复训练装置主要包括四指套机构、四指弯曲运动装置(轮盘驱动机构)、四指内收/外展运动装置(丝杠驱动机构)、大姆指套机构、大拇指弯曲运动装置(齿轮齿条驱动机构)，四指弯曲运动装置(轮盘驱动机构)及四指内收/外展运动装置(丝杠驱动机构)位于外壳I内，外壳盖2上固接有手臂支架4，轮盘18位于外壳盖2正下方，轮盘18通过支撑套筒17与四指弯曲运动装置(轮盘驱动机构)中的传动轴A43相连，四指套架14垂直固接在轮盘18上方，四指内收/外展运动装置(丝杠驱动机构)通过丝杠固定片49与轮盘18下方垂直固接，大姆指套机构通过大姆指套架3与外壳2垂直固接，大拇指弯曲运动装置(齿轮齿条驱动机构)通过外架7与外壳盖2垂直固接，齿轮齿条驱动机构与大姆指套机构通过连杆11连接。
[0030] 参见图3、4、5、6、7、8及图2，四指套机构主要包括:四指套架盖12、指套A13A、指套B13B、指套C13C、指套D13D、四指套架14、指套连杆A20、连杆A21、连杆B22、连杆C23、指套连杆B24、滑块A30、滑块B32、滑块C34、滑块D35，其中:指套A13A、指套B13B、指套C13C、指套D13D安装于四指套架14的手指套滑道36上，四个指套在沿手指套滑道36的方向上线性分布，指套A13A、指套B13B、指套C13C、指套D13D的轴线成水平方向，指套连杆A20、指套连杆B24的一端通过开槽锥端紧定螺钉B39与指套A13A、指套B13B、指套C13C、指套D13D相连，另一端分别与四指套架14上的竖直滑道B37、竖直滑道C38上的滑块D35、滑块A30相连，连杆A21、连杆B22 —端与四指套架14的竖直滑道B37、竖直滑道C38上的滑块D35、滑块A30相连，另一端与位于水平滑道33内的滑块C34相连，连杆C23 —端与滑块C34相连，另一端与位于竖直滑道A31内的滑块B32相连，连杆D25 —端与滑块B32相连，另一端与丝杠装置上的螺母套盖26相连，通过连杆D25实现了四指套部件与丝杠驱动机构的连接，四指分别放于指套A13A、指套B13B、指套C13C、指套D13D中，可随四个指套的运动而运动，实现手指的康复训练。
[0031]参见图9、10及图2，四指弯曲运动装置为轮盘驱动机构，其结构主要包括:支撑架15、主电机架16、支撑套筒17、电机MO、平键套筒A41、传动轴套筒42、传动轴A43、平键A45、平键B46、角接触球轴承A4 7、角接触球轴承B48，其中:通过支撑架15使轮盘驱动装置固接于外壳I内，主电机架16固接于外壳I内并安装电机B40,电机轴44通过平键套筒A41、平键A45、平键B46与传动轴A43相连，传动轴A43通过角接触球轴承A47、角接触球轴承B48、传动轴套筒42安装于支撑架15，并通过支撑套筒17与轮盘18相连。
[0032]参见图11、12，四指内收/外展运动装置为丝杠驱动机构，其结构主要包括:螺母套盖26、丝杠27、丝杠平台28、电机A29、丝杠固定片49、六角头头部带槽螺栓A50、轴承座A51、轴承座B52、六角头头部带槽螺栓B53、丝杠套筒54、六角头头部带槽螺栓C56、六角头头部带槽螺栓D57、角接触球轴承C58、丝杠螺母59、角接触球轴承D60、平键C61、平键D62、开槽锥端紧定螺钉C64、电机固定片63，其中:丝杠固定片49与轮盘18固接，丝杠平台28通过丝杠固定片49垂直固接于轮盘18，轴承座A51、轴承座B52通过六角头头部带槽螺栓A50、六角头头部带槽螺栓B53、六角头头部带槽螺栓C56、六角头头部带槽螺栓D57与丝杠平台28固接，轴承座A51、轴承座B52置于螺母套盖26两侧，丝杠27通过角接触球轴承C58、角接触球轴承D60安装于轴承座A51、轴承座B52内，通过丝杠套筒54、平键C61、平键D62、开槽锥端紧定螺钉C64将丝杠27与电机A29相连，电机A29通过电机固定片63与丝杠平台28固接。
[0033]参见图13、14，大姆指套机构包括大姆指套架3、大姆指套5、大姆指套架盖6、大拇指套连杆11、开槽锥端紧定螺钉D75，大拇指套连杆11垂直外壳盖2的上表面，大拇指套连杆11通过开槽锥端紧定螺钉D75与大姆指套5固接，大姆指套5轴线垂直于大拇指套连杆11，大姆指套5置于大姆指套架3上的大姆指套滑道76上。
[0034]参见图1、13，大拇指弯曲运动装置为齿轮齿条驱动机构，其结构主要包括:外架
7、齿轮齿条平台8、抱闸电机9、齿轮盖10、齿条65、齿轮66、角接触球轴承E67、传动轴B68、平键套筒B69、电机架70、平键E71、平键F72、角接触球轴承 F74，其中:外架7与外壳盖2上表面垂直固接，齿轮齿条平台8固接于外架7，抱闸电机9通过电机架70与齿轮盖10固接，其轴线成水平方向，抱闸电机9通过平键套筒B69、平键E71与传动轴B68相连，传动轴B68通过角接触球轴承E67、角接触球轴承F74安装于齿轮盖10内并与齿轮66通过平键F72相连，齿轮66与齿条65相啮合，齿轮66安装于齿轮盖10内，齿轮盖10置于齿轮齿条平台8上的齿轮盖滑道73上，齿轮盖10通过开槽锥端紧定螺钉A19与大拇指套连杆11固接。
[0035]本手指康复训练装置的运动包括四指的弯曲运动、四指的内收/外展运动和大拇指的弯曲运动，手臂放于手臂支架4上，大拇指伸进大姆指套5内，食指、中指、无名指、小拇指分别放于指套A13A、指套B13B、指套C13C、指套D13D内。运动过程如下:
[0036]四指的弯曲运动:启动电机MO，电机轴44通过平键套筒A41、平键A45、平键B46与传动轴A43相连，将动力传递给传动轴A43，从而带动传动轴A43的转动，进而带动与传动轴A43相连的轮盘18的转动，轮盘18与四指套架14固接，从而使电机MO的转动带动四指套架14绕轮盘中心轴的转动，实现四指套架14上指套A13A、指套B13B、指套C13C、指套D13D中四指的弯曲运动。
[0037]四指的内收/外展运动:启动电机A29，电机A29通过丝杠套筒54、平键C61、平键D62、开槽锥端紧定螺钉C64与丝杠27相连，将动力传递给丝杠27，带动丝杠27的转动，从而实现与丝杠27配合的丝杠螺母59在丝杠27的移动，进而使丝杠螺母59外的螺母套盖26在丝杠平台28上的螺母套盖滑道55上的直线运动，螺母套盖26带动连杆D25及滑块B32在竖直滑道A31上的直线运动，通过连杆C23、连杆A21、连杆B22带动滑块A30、滑块D35分别在竖直滑道C38、竖直滑道B37上的直线运动，进而带动指套连杆B24、指套连杆A20沿竖直滑道C38方向上的直线运动，从而带动与指套连杆A20相连的指套A13A和指套B13B、与指套连杆B24相连的指套C13C和指套D13D在四指套滑道36上的运动，进而实现四个指套中四指的内收/外展运动。
[0038] 大拇指的弯曲运动:启动抱闸电机9，抱闸电机9通过平键套筒B69、平键E与传动轴B68相连，将动力传至传动轴B68，传动轴B68通过平键F72将动力传递给齿轮66，从而实现齿轮66的转动，通过固接于齿轮齿条平台8的齿条65与齿轮66的啮合运动实现齿轮66在齿条65上的滚动，齿轮66安装于齿轮盖10内部，从而实现齿轮盖10在齿轮齿条平台8上齿轮盖滑道73上的直线运动，齿轮盖10固接于大拇指连杆11，进而实现大拇指连杆11随齿轮盖10的直线运动，大拇指连杆11与大姆指套5固接，从而带动大姆指套5沿大姆指套滑道76的运动，实现大姆指套5内大拇指的弯曲运动。
