专利名称：手足会打鼓的机器人玩偶的制作方法击鼓在中国传统文化里具有非常重要的意义，代表着吉祥、喜悦、催人奋进和向上 等积极意义，如击鼓迎新年、击鼓迎接贵客、击鼓庆祝重大节日、击鼓庆商家开张、 击鼓庆集会等等，最具代表意义的当属"与晨钟相应的暮鼓"了。但是随着现代文明的 飞速发展，代表着最古老传统文化的"鼓乐"和"鼓礼"日益被人们所喜爱和普遍采用， 但是，随着人力成本的急剧上升，耗用许多人力的鼓乐和鼓礼活动成本不断上涨，所以 为了降低人力成本必须发明一种能打鼓的机器人。另外，声音动作形像兼备的打鼓机器 人玩偶也必定成为人们玩具中的新宠。发明内容本实用新型目的在于克服现有技术上述缺陷，提供一种手足会打鼓的机器人玩偶。 为实现上述目的，本实用新型手足会打鼓的机器人玩偶包括立柱，与立柱固连，在 立柱两侧对称分布的与固装在立柱两侧的横支杆铰接的上肢和下肢两组立轴，每根立轴 都向外侧固装有横向支架，横向支架通过横轴或竖轴铰接主肢节，主肢节通过横轴或竖 轴铰接副肢节，副肢节通过横轴或竖轴铰接鼓槌；每根立轴、主肢节、副肢节和鼓槌都 配有电动或汽动操控机构。如此设计，横向支架绕立轴旋转用于进行肢体水平旋转动作， 主肢节绕能相对于横向支架末端做上下翻转动作，副肢节相对于主肢节末端做上下翻转 动作，鼓槌相对于副肢节末端做上下翻转动作，并且上下肢可同时打鼓。其具有结构简 单，性能可靠，动作多样，自由度大，仿真性强，手足都会打鼓，观赏性强的优点。作为优化，所述汽动操控机构为自动控制的汽缸；每根立轴都通过竖向铰接轴铰接 横汽缸，横汽缸另一端再通过竖向铰接轴铰接立柱；每个主肢节的上侧或下侧再通过横 向铰接轴铰接上拉或下拉斜汽缸，斜汽缸通过横向铰接轴铰接其立轴；主肢节通过横向 铰接轴铰接副肢操作汽缸，副肢操作汽缸通过横向铰接轴铰接副肢节，副肢节通过横向 铰接轴铰接末肢操作汽缸或连杆，末肢操作汽缸或连杆再铰接鼓槌。如此设计，结构简 单，性能可靠，方便控制，关节活动自如。连杆代替汽缸有有利于减化结构。作为优化，主肢节在其斜汽缸铰接轴的同侧或相对侧通过横向铰接轴铰接副肢操作 汽缸，副肢操作汽缸通过横向铰接轴铰接副肢节，副肢节在铰接副肢操作汽缸的横向铰 接轴同侧或相对侧通过横向铰接轴铰接末肢操作汽缸，末肢操作汽缸再铰接鼓槌。如此 设计，结构简单，性能可靠，方便控制。作为优化，所述上肢组立轴通过其下部安装有横向铰接轴铰接向上倾斜的斜汽缸， 所述下肢组立轴通过其下部安装有横向铰接轴铰接向下倾斜的斜汽缸；所述鼓槌为内端 固连竖杆的L型鼓槌，L型鼓槌的竖杆中部通过横向铰接轴与副肢节外端铰接，上肢组L 型鼓槌竖杆的上端通过横向铰接轴与铰接末肢操作汽缸外端，上肢组L型鼓槌竖杆的下 端通过横向铰接轴与铰接末肢操作汽缸外端。如此设计，所述上肢组立轴通过其下部安 装有横向铰接轴铰接向上倾斜的斜汽缸，所述下肢组立轴通过其下部安装有横向铰接轴铰接向下倾斜的斜汽缸，方便控制，并且还有利于縮小体积。L型鼓槌的结构形式，能 以最简单的结构成本实现加大鼓槌自由度的目的。作为优化，相邻的两铰接部件之间在铰接轴的一侧或两侧铰接有拉簧减振器、或压 簧减振器、或汽缸减振器、或橡胶减振器。如此设计，减振器能较好地避免汽缸运行到 止点时的撞击，使动作能克服生硬，实现更平缓，更自然，更仿真的目的。作为优化，所述拉簧减振器为铰接两部件的拉簧，所述压簧减振器为铰接两部件的 压簧，所述汽缸减振器为两头进出气孔都封闭的汽缸，汽缸缸体端铰接一部件，汽缸杆 端铰接另一部件；所述橡胶减振器为铰接或连接两部件的橡胶体。如此设计，方便选择 适用。但是，汽缸减振器缓冲性和外观更好。
作为优化，立柱下部固装在椅子式底座上，立柱顶部向上固装有竖向中心轴，竖向 中心轴铰接一个配装木偶头部的横向托架，横向托架与立柱之间通过竖向铰接轴铰接有 转头汽缸。如此设计，椅子式底座在下肢同时抬起或击鼓时，用于在形象上支撑玩偶身 体，使下肢击鼓时变得更合理，更人性化。转头汽缸可增加转头动作，配合上下肢击鼓， 会大大增加观赏性。
作为优化，横向托架一端通过横向铰接轴铰接点头汽缸，横向支架另一端横向铰接 轴铰接竖杆，竖杆上端通过横向铰接轴铰接点头汽缸上端。如此设计，能以最简单的结 构形式实iL点头或头部前仰后合动作。
作为优化，所述汽缸通过输气管连接编程控制的汽动控制机构。如此设计，操作简 便，能兼备更多动作程序。
采用上述技术方案后，本实用新型手足会打鼓的机器人玩偶具有结构简单，性能可
5靠，动作多样，自由度大，仿真性强，手足都会打鼓，还能转头和点头，观赏性强，完 全能代替真人打鼓，能大幅度节省鼓乐成本，还可做为高级玩偶供人们收藏和玩耍，非 常有利于中华鼓乐文化和鼓礼传统广泛传播和继承的优点。

图1是本实用新型手足会打鼓的机器人玩偶第一种实施方式的主视结构示意图2是本实用新型手足会打鼓的机器人玩偶的头部俯视结构示意图3是本实用新型手足会打鼓的机器人玩偶的两条手臂、两条腿的旋转部分结构示
意图4是本实用新型手足会打鼓的机器人玩偶两条手臂安装压簧减震后的结构示意
图5是本实用新型手足会打鼓的机器人玩偶两条腿安装ll幾减震I的结构示意图； 图6是本实用新型手足会打鼓的机器人玩偶两条手臂安装拉簧减震后的结构示意
图7是本实用新型手足会打鼓的机器人玩偶两条腿安装拉簧减震后的结构示意图； 图8是本实用新型手足会打鼓的机器人玩偶两条手臂安装汽缸减震后的结构示意
图9是本实用新型手足会打鼓的机器人玩偶两条腿安装汽魟减震后的结构示意图； 图10是本实用新型手足会打鼓的机器人玩偶两条手臂安装两条汽缸，使用汽缸减震 后的结构示意图11是本实用新型手足会打鼓的机器人玩偶两条手臂安装两条汽缸，使用压簧减震 后的结构示意图12是本实用新型手足会打鼓的机器人玩偶两条腿安装两条汽缸，使用汽缸减震后 的结构示意图13是本实用新型手足会打鼓的机器人玩偶汽缸减震的结构示意图； 图14是本实用新型手足会打鼓的机器人玩偶的橡胶块或其他弹性体减震的结构示 意图。

实施例一，如图l、 2、 3所示，本实用新型手足会打鼓的机器人玩偶包括下部固装 在椅子式底座10上的立柱1，在立柱1两侧对称分布的与固装在立柱两侧的横支杆铰接 的上肢(胳膊)和下肢(腿)两组立轴2，每根立轴2都向外侧固装有横向支架21，横
6向支架21外端通过横轴铰接主肢节3，主肢节3通过横轴铰接副肢节4，副肢节4通过 横轴铰接L型鼓槌5;每根立轴2固装有径向杆11，径向杆11外端都通过竖向铰接轴铰接横汽缸25，横 汽缸25另一端再通过竖向铰接轴铰接立柱1;上肢主肢节3的下侧再通过横向铰接轴铰接下拉斜汽缸35，下拉斜汽缸35通过横 向铰接轴铰接其立轴2;主肢节3上侧通过横向铰接轴铰接副肢操作汽缸45，副肢操作 汽缸45外端通过横向铰接轴铰接副肢节4上侧，副肢节4上侧通过横向铰接轴铰接末肢 操作汽缸55内端，末肢操作汽缸55外端再铰接L型鼓槌5。所述L型鼓槌5为内端固 连竖杆的L型鼓槌，L型鼓槌5的竖杆中部通过横向铰接轴与副肢4节外端铰接，L型 鼓槌竖杆的上端通过横向铰接轴铰接末肢操作汽缸55外端。下肢主肢节3的上侧再通过横向铰接轴铰接上拉斜汽缸35外端，上拉斜汽缸35内 端通过横向铰接轴铰接其立轴2;主肢节3下侧通过横向铰接轴铰接副肢操作汽缸45内 端，副肢操作汽缸45外端通过横向铰接轴铰接副肢节4下侧，副肢节4下侧通过横向铰 接轴铰接末肢操作汽缸55内端，末肢操作汽缸55外端再铰接L型鼓槌5。所述L型鼓 槌5为内端固连竖杆的L型鼓槌，L型鼓槌5的竖杆中部通过橫向铰接轴与副肢4节外 端铰接，L型鼓槌竖杆的下端通过横向铰接轴铰接末肢操作汽缸55外端。立柱1顶部向上固装有竖向中心轴6，竖向中心轴6铰接一个横向托架61，横向托 架61与固连立柱1的径向杆11外端之间通过竖向铰接轴铰接有转头汽缸65。横向托架 61 —端通过横向铰接轴铰接点头汽缸75，横向托架61另一端通过横向铰接轴铰接上端 向外凸出下端向内凸出的斜竖杆7，斜竖杆7上端通过横向铰接轴铰接点头汽缸75上端。 所述汽缸通过输气管连接编程控制的汽动控制机构。实施例二，如图4和5所示，本实用新型手足会打鼓的机器人玩偶与实施例一的区 别仅在于横向支架21与上肢主肢节3之间在其横向铰接轴上倒和下侧，及上肢主肢节3 与副肢节4之间在其横向铰接轴上侧和下侧，及副肢节4与L型鼓槌5在其横向铰接轴 上侧和下侧都安装有压簧减振器81。实施例三，如图6-7所示，本实用新型手足会打鼓的机器人玩偶与实施例一的区别 仅在于横向支架21与上肢主肢节3之间在其横向铰接轴上侧和下侧，及上肢主肢节3与 副肢节4之间在其横向铰接轴上侧和下侧，及副肢节4与L型鼓槌5在其横向铰接轴上 侧和下侧都安装有拉簧减振器82。实施例四，如图8-9所示，本实用新型手足会打鼓的机器人玩偶与实施例一的区别仅在于横向支架21与上肢主肢节3之间在其横向铰接轴上侧(或下侧)，及上肢主肢节3 与副肢节4之间在其横向铰接轴下侧(或上侧)，及副肢节4与L型鼓槌5在其横向铰 接轴下侧(或上侧)都安装有汽缸减振器83。所述汽缸减振器83为两头进出气孔都封闭 的汽缸，汽缸缸体端铰接一部件，汽缸杆端铰接另一部件。实施例五，如图IO所示，本实用新型手足会打鼓的机器人玩偶与实施例一的区别仅 在于横向支架21与上肢主肢节3之间在其横向铰接轴上侧和下侧，及上肢主肢节3与副 肢节4之间在其横向铰接轴上侧和下侧，及副肢节4与L型鼓槌5在其横向铰接轴上侧 和下侧都安装有压簧减振器81。副肢节4外延长端通过横向铰接轴铰接连杆86，连杆86 再铰接L型鼓槌5的竖杆上端。实施例六，如图11-12所示，本实用新型手足会打鼓的机器人玩偶与实施例一的区 别仅在于横向支架21与上肢主肢节3之间在其横向铰接轴上侧(或下侧)，及上肢主肢 节3与副肢节4之间在其横向铰接轴下侧(或上侧)都安装有汽缸减振器83，副肢节4与 L型鼓槌5在其横向铰接轴下侧和上侧都安装有拉簧减振器82。所述汽缸减振器83为两 头进出气孔都封闭的汽缸，汽缸缸体端铰接一部件，汽缸杆端铰接另一部件。副肢节4 外延长端通过横向铰接轴铰接连杆86，连杆86再铰接L型鼓槌5的竖杆上端或下端。如图13所示，本实用新型手足会打鼓的机器人玩偶所述的汽缸减振器83为两头进 出气孔都封闭的汽缸，汽缸缸体端铰接一部件，汽缸杆端铰接另一部件。如图14所示，本实用新型手足会打鼓的机器人玩偶所述的橡胶减振器84为连接两 部件的橡胶体。说明-全部打鼓运动用编程的程序块控制电磁阀，电磁阀按照指令向汽缸供气完成预先设 计的程序工作。特别说明在胳膊及腿部用的第一个汽缸，在前半截重力的作用下会自动下降，因此使用单作 用汽缸也行。