专利名称：一种机器人玩具移动机构的制作方法图1、图2中主动轮1、2由一个电机驱动，主动轮3、4由另外一个电机驱动，轴5由第三个电机驱动带动杆6绕轴5转动。轴5与水平框架平行，并且不在该水平框架内。本实用新型总体重心在主动轮1、3和轴5所确定的平面附近，本实用新型可以采取多种方式行走，并且几种行走方式之间可以自由切换，提高了该玩具行走变化的多样性，更加吸引玩玩具者。其几种行走方式及变化叙述如下。本实用新型的工作姿态是图1的姿态前后行走，左右转弯，同时杆6上下摆动，相当于机器人的手臂作巡查动作。机构转弯时可以采取两种策略，一种策略为两边主动轮1，2和3，4向相反方向转动，机构绕自身回转中心转动，另一种策略为单边主动轮1，2或3，4驱动，另一边主动轮不驱动，机构绕一侧边或侧边外的某一点转动。此种转弯方式不如第一种转弯方式灵活，转弯速度比较慢，转弯半径比较大。本实用新型图3和图4的姿态行走，被动轮9与地面接触，同时杆6继续向下摆动，将主动轮2抬起，机构以主动轮1，被动轮9支撑前后，左右行走，并且杆6作前后摆动。此时杆6可以相当于机器人的前足，并且可以通过杆6的摆动做出机器人“踢”球的动作。具体描述如下，机构向前行走时杆6向前摆动，当杆6摆动到图3和图4之间的某个位置时被动轮9，10之间的轴碰到机构前边的球，将球向前方或前上方“踢”出。在图4的姿态时杆6继续向后摆动，将机构中心位置移动到主动轮1的后边，使机构向后倾翻，被动轮7与地面接触，主动轮1和被动轮7支撑机器人前后左右行走，如图5所示。此时杆6又变成机器人手臂，可以做上下前后巡查工作。主动轮1、2、3、4转动但机器人不移动的姿态。在图5姿态中杆6继续向下摆动接触地面，并使主动轮1脱离地面悬空，由被动轮7和被动轮9支撑机构，如图6所示，此时，无论主动轮1、2、3、4怎样转动，机构都不移动，这种姿态可以给玩玩具者展示机构的行走原理。在图6姿态杆6向上摆动，恢复到图5所示状态，此时在机构正常向前行走的情况下突然停止运动，则由于机构本身的惯性可以从图5状态转换为图4状态，这是一种状态切换方法，另一种状态切换方法为在图5状态时杆6逆时针转动到图7所示状态，杆6继续逆时针方向转动，则被动轮7被抬起悬空，机构重心向前移动。当机构重心移动到主动轮1前边时，机构向前倾翻，恢复到由主动轮1，2支撑的状态，此时杆6顺时针方向转动，则机构恢复到图1和图3所示状态，机构完成了各种姿态的动作，回到初始状态。本实用新型可以采取多种姿态行走，结构简单，运动动作灵活。图1为本实用新型主视图。图2为本实用新型俯视图。图3为本实用新型运动姿态原理示意图。
图4为本实用新型运动姿态原理示意图。
图5为本实用新型运动姿态原理示意图。
图6为本实用新型运动姿态原理示意图。
图7为本实用新型运动姿态原理示意图。
实施例本实用新型主动轮直径50毫米，被动轮直径26毫米，箱体宽180毫米，长160毫米，高140毫米，电机15000转/分，直流电压3伏。