专利名称：天花板移动式的x射线摄像装置及其控制方法在天花板移动式的X射线摄像装置中，在天花板上设置轨道，悬挂设置能够从悬挂在轨道上的移动部伸缩的支柱，支柱的下端安装了 X射线产生部。X射线产生部能够进行前后、左右、上下以及旋转(围绕水平轴)等的动作。在天花板移动式的X射线摄像装置中，在安装了带X射线可动光圈的X射线产生部的模块前面设置有操作面板，在其周围设置有圆形状的操作手柄。在操作面板中设置有解除各个移动机构的电磁锁的多个锁解除开关。然后，在使X射线产生部移动至规定的位 置的情况下，操作人员一边按压与要移动的移动机构对应的锁解除开关一边通过操作手柄使X射线产生部移动(例如，专利文献1、2)。专利文献I :日本特开2007-117584号公报专利文献2 日本特开2005-65942号公报
_6] 发明要解决的问题然而，在使X射线产生部移动至规定的位置的情况下，操作人员需要始终持续按压锁解除开关。因此，操作人员必须一边持续按压锁解除开关一边使X射线产生部移动。当使X射线产生部向前后、左右、上下移动或者旋转时，操作人员与锁解除开关的位置关系发生变化。例如，在将X射线产生部向上方向移动的情况下，与操作手柄一起锁解除开关向上方向移动。于是，当锁解除开关位于超过操作人员自身的身高的位置时，操作人员难以一边持续按压锁解除开关一边通过操作手柄来操作X射线产生部。还有可能无法使X射线产生部移动。本发明的目的在于，不按压锁解除开关，通过操作手柄的操作使X射线产生部移动。用于解决问题的方案为了达到本发明的目的，天花板移动式的X射线摄像装置具备X射线产生部，其产生X射线；操作手柄，其用于使X射线产生部移动；以及移动部，其使X射线产生部移动，该天花板移动式的X射线摄像装置具备操作检测部，其检测基于操作手柄的操作的操作手柄的位移；以及控制部，其根据该检测出的位移来控制移动部。于是，操作人员如果向要使操作手柄移动的方向进行操作(移动)，则能够使X射线产生部移动。操作检测部检测操作手柄的直线方向与旋转方向的位移。具体地说，操作检测部具有x方向位移测量部，其测量操作手柄的X方向的位移，方向位移测量部，其测量操作手柄与X方向垂直的Y方向的位移；z方向位移测量部，其测量操作手柄与X方向和Y方向垂直的Z方向的位移；以及旋转位移检测部，其测量操作手柄的旋转方向的位移。控制部解除与由操作检测部检测出位移的上述操作手柄的方向对应的移动部的制动。另外，控制部也可以解除与由操作检测部检测出位移的操作手柄的方向对应的移动部的制动，并且驱动使移动部的轮子旋转的马达。并且，控制部也可以根据操作手柄的操作力，驱动使移动部的轮子旋转的马达。发明的效果根据本发明，能够通过操作手柄的操作使X射线产生部移动。图I是表示本发明的天花板移动式的X射线摄像装置的外观图。图2是表示本发明的天花板移动式的X射线摄像装置的操作例的图。·图3是表示本发明的操作检测部25的内部结构的图。图4是表示本发明的操作手柄21的操作例的图。图5是表示本发明的操作手柄21的操作例的图。图6是表示对本发明的移动部进行控制的方式的图。图7是表示本发明的实施例1、2中的动作过程的流程图。图8是表示本发明的实施例4的图。图9是表示本发明的内部结构的一例的图。图10是表示本发明的内部结构的一例的图。关于XY移动部15的内部机构，没有图示，但是由与设置于X方向上的轨道11和轨道12啮合而能够沿着轨道11和轨道12移动的X方向移动部以及与设置于Y方向上的轨道13和轨道14啮合而能够沿着轨道13和轨道14移动的Y方向移动部构成。具体地说，X方向移动部具有轮子，其被固定于设置于Y方向上的轨道13和轨道14而能够以旋转的方式嵌入到在X方向上配置的轨道11和轨道12 ;X方向制动器，其制动X方向移动部的轮子；以及X方向马达，其使X方向移动部的轮子旋转。在Y方向上配置的轨道13和轨道14沿着在X方向上配置的轨道11和轨道12能够在X方向上移动。使用X方向马达来使X方向移动部的轮子旋转，由此能够使XY移动部15本身在X方向上移动。此夕卜，如上所述，说明了 X方向制动器制动轮子的示例，但是也可以制动X方向马达本身而使轮子的旋转停止或者在轨道11和轨道12中踩下电磁制动器而使轮子的旋转停止。Y方向移动部具有轮子，其被固定于XY移动部15的壳体内部而能够以旋转的方式嵌入到轨道13和轨道14 ;Y方向制动器，其制动Y方向移动部的轮子；以及Y方向马达，其使Y方向移动部的轮子旋转。使用Y方向马达使Y方向移动部的轮子旋转，由此能够使XY移动部15本身在Y方向上移动。此外，如上所述，说明了 Y方向制动器制动轮子的示例，但是也可以制动Y方向马达本身而使轮子的旋转停止或者在轨道13和轨道14上踩下电磁制动器而使轮子的旋转停止。这样，适当地驱动X方向移动部和Y方向移动部，由此XY移动部15能够将支柱16与X射线产生部17 —起在X方向和Y方向上移动。然后，通过X方向制动器和Y方向制动器分别制动轮子，来能够X射线产生部17 —起固定与支柱16使得不在X方向和Y方向上移动。关于支柱16的内部机构，没有图示，但是设置了多个筒状的臂、设置于各个臂内的滑轨、能够以旋转的方式嵌入到滑轨而进行旋转动作的转子以及制动转子的Z方向制动器。Z方向是与XY平面垂直的方向。使转子沿着滑轨进行旋转，使各个臂移动，由此能够使支柱16伸缩。这样，通过使支柱16伸缩，来能够使设置于支柱16的下方的X射线产生部17在Z方向上移动。然后，通过Z方向制动器来制动转子，由此能够固定X射线产生部17使得不在Z方向上移动。此外，还可以具有使转子旋转的Z方向马达。另外，支柱16还可以具有牵引多个筒状的臂的最下点的引线以及卷取引线的卷取机构。通过卷取机构来卷取引线，由此能够使支柱16收缩，通过引出引线，而能够使支柱16伸长。X方向制动器、Y方向制动器以及Z方向制动器例如是从其两侧夹持轮子或者转子一起旋转的圆板而能够制动轮子或者转子的盘形制动器。在此，使用图9的(a)、(b)、图10来说明X方向制动器81、Y方向制动器86、Z方向制动器91、后述的旋转方向制动器96以及后述的X方向马达82、Y方向马达87、Z方向马达91a、旋转方向马达96a的设置位置。图9的(a)、(b)是分别从Y方向观察图I的XY移动部15的情况以及从X方向观察图I的XY移动部15的情况的图。关于图9的(a)、(b)示出的轮子901，轨道13被设置于轨道14，由此，轨道13、轨道14能够在轨道11、轨道12上移动。另外，轮子902被设置于XY移动部15，由此，XY移动部15能够在轨道13、轨道14上移动。另外，轮子901被由设置于轨道13、轨道14上的X方向马达82驱动，轮子902被由设置于XY移动部15上的Y方向马达87驱动。另外，轮子901被由设置于轨道13、轨道14上的X方向制动器81制动，另外，轮子902被由设置于XY移动部15上的Y方向制动器86制动。Z方向马达91a被设置于XY移动部15，通过旋转圆盘(没有特别图示)等来对经过支柱16内部的引线1001进行牵引，由此使支柱16伸长。另外，通过设置于XY移动部15的Z方向制动器91，来制动上述旋转圆盘。旋转方向马达96a被设置于支柱16，使后述的旋转连结部5进行旋转驱动。另外，旋转连结部5被由设置于支柱16上的旋转方向制动器96制动。上述各马达和各制动器被由后述的控制部100来控制。此外，XY移动部15和支柱16的内部机构还可以使用专利文献1、2所公开的机构。X射线产生部17被设置成能够在支柱16的下方端部(例如，旋转连结部5)旋转。旋转连结部5具有相对于支柱16保持X射线产生部17，并且使X射线产生部17旋转的机构。X射线产生部17的内部具有根据预先设定的X射线撮影条件(管电压、管电流等)来·产生X射线的X射线管。X射线管具有从被提供了规定的电流的灯丝发射热电子的阴极以及具有使通过该阴极发射的热电子束冲撞的靶的旋转阳极。从灯丝发射的热电子加速至到达旋转阳极，通过热电子与旋转阳极冲撞，从X射线管产生X射线。X射线可动光圈部18被固定设置于X射线产生部17的X射线产生方向上。没有图示地，X射线可动光圈部18的内部机构具有对X射线产生部17的X方向的X射线照射范围进行调整的第一可动限制叶片以及与第一可动限制叶片垂直而对Y方向的X射线照射范围进行调整的第二可动限制叶片。另外，在X射线可动光圈部18的外部设置有对第一可动限制叶片和第二可动限制叶片进行控制的操作按钮19、20。操作人员2通过使操作按钮
19、20旋转来能够打开和关闭第一可动限制叶片和第二可动限制叶片。操作手柄21通过操作检测部25与X射线产生部17连结，操作手柄21与X射线产生部17和X射线可动光圈部18形成为一体。因此，当操作人员2使操作手柄21向X方向、Y方向、Z方向移动时，X射线产生部17能够与X射线可动光圈部18—起向X方向、Y方向、Z方向移动。另外，当操作人员2使操作手柄21旋转时，X射线产生部17能够与X射线可动光圈部18—起旋转。如图1、2所示，操作手柄21所旋转的旋转方向是以Y方向的中心轴为中心旋转的方向。另外，在操作手柄21中设置有操作面板22。在操作面板22中，具有输入产生X射线的X射线管的X射线撮影条件的输入部，能够设定X射线撮影条件。另外，操作面板22具有将由X射线检测部31检测出的X射线图像数据显示为X射线图像的显示面板，能够显示X射线图像。在此，使用图:T图5来具体地说明通过操作手柄21的操作使X射线产生部17移动的功能、检测操作手柄21的位移的功能。图3是表示操作检测部25的内部结构的图。图3的(a)是表示操作检测部25的X-Z截面的图，图3的(b)是表示操作检测部25的Y-Z截面的图。图4和图5是表示操作手柄21的操作例的图。将操作手柄21与X射线产生部17连接起来的操作检测部25具有对操作手柄21的位移进行检测的功能。操作手柄21的位移是指操作手柄21的直线方向和旋转方向的位移。操作检测部25在X方向、Y方向、Z方向的直线方向以及旋转方向上分别测量所操作的操作手柄21的位移,能够检测操作手柄21在哪一方向上被操作了怎样的程度。
具体地说，操作检测部25具有X方向位移测量部40，其对操作手柄21的X方向的位移进行测量，方向位移测量部50，其对操作手柄21的Y方向的位移进行测量；Z方向位移测量部60，其对操作手柄21的Z方向的位移进行测量；旋转方向位移测量部70，其对操作手柄21的旋转方向的位移进行测量；以及位移检测部27，其根据从X方向位移测量部40,Y方向位移测量部50、Z方向位移测量部60以及旋转方向位移测量部70分别输出的位移，来检测操作手柄21在哪一方向上被操作了怎样的程度。在此，说明操作检测部25的内部机构。操作检测部25的一端与操作手柄21连结。另外，在图3、4中没有图示，但是如图2所示，操作检测部25的另一端与X射线产生部17连结。这样，操作检测部25将操作手柄21与X射线产生部17连接为一体，将操作手柄21的操作传递到X射线产生部17侦U。具体地说，操作检测部25由以下部分构成圆柱状的棒部26，其一端被固定设置于操作手柄21上，被配置在Y方向上；传递部28，其能够在Y方向上移动的方式设置于棒部26的周围，使棒部26的X方向、Z方向的移动以及棒部26的旋转传递到支承部29 ；以及支承部29，其使固定设置于操作检测部25的内壁上的传递部28的旋转传递到操作检测部25。在操作检测部25中，在操作手柄21侧设置有圆状的孔部23。被固定设置于操作手柄21上的棒部26被设置成贯通操作检测部25的孔部23的状态。棒部26被固定设置于操作手柄21,因此当使操作手柄21移动时,棒部26在操作手柄21所移动的方向上移动。例如，当以Y方向为中心轴使操作手柄21旋转时,棒部26在操作手柄21所旋转的旋转方向上旋转。将棒部26的X方向、Z方向的移动和棒部26的旋转传递到支承部29的传递部28是被配置在Y方向上的筒状的中空部件。在传递部28中在Y方向上插入棒部26。棒部26相对于传递部28和Y方向位移检测部50能够在Y方向上往返运动，棒部26能够在Y方向上移动。被固定设置于传递部28的端面的支承部29大致由半球状的部件构成，被固定设置于操作检测部25的内部。支承部29在大致呈半球状的部件的顶点与操作检测部25形成为一体。这样，由棒部26、传递部28、支承部29构成的旋转轴部形成在操作手柄21的Y方向上。操作手柄21的旋转轴部与操作手柄21的平面垂直。操作手柄21的旋转轴部的前端被固定设置于操作检测部25的内壁。于是，操作手柄21能够以旋转轴部的前端(支承部29)为支点画圆的方式摆动，能够进行摇摆头部运动(前行运动)。例如图4所示，当操作人员2向Z方向推压操作手柄21时，由棒部26、传递部28以及支承部29构成的旋转轴部以支承部29为支点向Z方向倾斜。当操作手柄21的旋转轴部进行倾斜运动时，棒部26与孔部23的周缘部接触。由操作检测部25的孔部23的周缘部和支承部29支承操作手柄21的旋转轴部，因此能够使操作手柄21与操作检测部25一起在Z方向上移动。另外，当操作人员2向Y方向按压操作手柄21时，如图5所示，在Y方向上配置的圆柱状的棒部26与操作手柄21—起在Y方向上移动。当将操作手柄21向Y方向移动时，操作手柄21与操作检测部25接触。于是,操作手柄21与操作检测部25成为一体,因此能够使操作手柄21与操作检测部25 —起在Y方向上移动。另外，当操作人员2使操作手柄21旋转时，由棒部26、传递部28以及支承部29构成的旋转轴部与操作检测部25 —起旋转。也就是说，当操作人员2使操作手柄21旋转时， 能够使X射线产生部17旋转。在此，说明操作检测部25的位移检测功能。对操作手柄21的X方向的位移进行测量的X方向位移测量部40被设置于操作检测部25的内部。X方向位移测量部40具有弹簧41和弹簧43，其被设置于X方向上，以在X方向位移测量部40的中央维持与操作手柄21形成一体的棒部26的方式保持；以及滑动件42，其被设置于X方向上，沿着X方向成为弹簧41和弹簧43的引导件。弹簧41和弹簧43被设置成隔着棒部26分别相对置。当棒部26随着操作手柄21的X方向的移动在X方向上移动时，棒部26所移动一侧的弹簧41或者弹簧43沿着滑动件42向X方向弯曲。与弯曲的弹簧41或者弹簧43不同的弹簧41或者弹簧43沿着滑动件42向X方向延伸。没有图示地，X方向位移测量部40具有对棒部26的X方向的位移即操作手柄21的X方向的位移进行检测的线性电位器。线性电位器是指内部具有可变电阻器而根据与棒部26的位移相应地变化的电阻值来测量棒部26的位移的电位器。此外，在本发明中，使用线性电位器测量了棒部26的位移，但是还可以对弹簧41和弹簧43设置压力传感器，根据弹簧41和弹簧43的弯曲或者伸展而得到的压力变化来对棒部26的位移即操作手柄21的位移进行测量。对操作手柄21的Y方向的位移进行测量的Y方向位移测量部50被设置于传递部28的内部，该传递部28被设置于操作检测部25的内部。Y方向位移测量部50具有弹簧51，其被设置于Y方向上，以规定位置维持与操作手柄21形成一体的棒部26的方式保持；以及滑动件52，其被设置于Y方向上，沿着Y方向成为弹簧51的引导件。当棒部26随着操作手柄21的Y方向的移动在Y方向上移动时，棒部26所移动一侧的弹簧51沿着滑动件52向Y方向弯曲。没有图示地，Y方向位移测量部50具有对棒部26的Y方向的位移即操作手柄21的Y方向的位移进行检测的线性电位器或者压力传感器。此外，线性电位器或者压力传感器的功能与上述功能相同。对操作手柄21的Z方向的位移进行测量的Z方向位移测量部60被设置于操作检测部25的内部。Z方向位移测量部60具有弹簧61和弹簧63，其被设置于Z方向上，以在Z方向位移测量部60的中央维持与操作手柄21形成一体的棒部26的方式保持；以及滑动件62,其被设置于Z方向上,沿着Z方向成为弹簧61和弹簧63的引导件。弹簧61和弹簧63被设置成隔着棒部26分别相对置。当棒部26随着操作手柄21的Z方向的移动在Z方向上移动时，棒部26所移动一侧的弹簧61或者弹簧63沿着滑动件62在Z方向上弯曲。与弯曲的弹簧61或者弹簧63不同的弹簧61或者弹簧63沿着滑动件62在Z方向上延伸。没有图示地，Z方向位移测量部60具有对棒部26的Z方向的位移即操作手柄21的Z方向的位移进行检测的线性电位器或者压力传感器。此外，线性电位器或者压力传感器的功能与上述功能相同。对操作手柄21的旋转方向的位移进行测量的旋转方向位移测量部70被设置于操作检测部25的内部。旋转方向位移测量部70被设置于与操作手柄21形成一体的棒部26的外侧周围。旋转方向位移测量部70例如是旋转式编码器，将随着操作手柄21的旋转而旋转的棒部26的旋转转换为电信号，根据转换得到的电信号来检测旋转的位移。此外，没 有图示地，旋转方向位移测量部70也可以被设置于对支柱16与X射线产生部17进行连结的旋转连结部5内。当使操作手柄21旋转时，X射线产生部17也向同一方向旋转，因此能够通过旋转连结部5内的旋转方向位移测量部70对操作手柄21的旋转方向的位移进行测量。位移检测部27是根据上述那样检测出的位移来检测操作手柄21的位移的检测部，被设置于操作检测部25的内部。X方向位移测量部40、Y方向位移测量部50、Ζ方向位移测量部60以及旋转方向位移测量部70与位移检测部27相连接。从X方向位移测量部40输出的操作手柄21的X方向的位移(Λ X)、从Y方向位移测量部50输出的操作手柄21的Y方向的位移(Λ Y)、从Z方向位移测量部60输出的操作手柄21的Z方向的位移(Λ Ζ)以及从旋转方向位移测量部70输出的操作手柄21的旋转方向的位移(Λ Y)被输出到位移检测部27。在此，使用图6来具体说明根据由位移检测部27检测出的操作手柄21的位移来控制移动部的方式。本实施例中的移动部是指作为XY移动部15的X方向移动部80、Y方向移动部85、支柱16内的Z方向移动部90、操作检测部25内的旋转方向移动部95。如上所述，XY移动部15具备Χ方向移动部80，其具有使X方向移动部80的轮子进行制动的X方向制动器81以及使X方向移动部80的轮子旋转的X方向马达82 ;以及Y方向移动部85，其具有使Y方向移动部85的轮子进行制动的Y方向制动器86以及使Y方向移动部85的轮子旋转的Y方向马达87。另外，支柱16具备Z方向移动部90，该Z方向移动部90具有使Z方向移动部90的轮子进行制动的Z方向制动器91。操作检测部25具备旋转方向移动部95，该旋转方向移动部95具有使操作手柄21的棒部26 (旋转轴部)进行制动的旋转方向制动器96。旋转方向制动器96是例如通过使线圈通电而产生的电磁力进行制动使得操作手柄21的棒部
26(旋转轴部)停止旋转的离合器制动器。并且，XY移动部15具备控制部100，该控制部100根据由位移检测部27检测出的操作手柄21的位移对移动部(X方向移动部80、Υ方向移动部85、Ζ方向移动部90、旋转方向移动部95)进行控制。操作检测部25内的位移检测部27通过沿着支柱16内或者支柱16的外部配置的线缆与控制部100相连接。控制部100在XY移动部15内与X方向移动部80和Y方向移动部85相连接。另外，控制部100通过沿着支柱16内或者支柱16的外部配置的线缆与Z方向移动部90和旋转方向移动部95相连接。操作检测部25对检测出位移的操作手柄21的方向进行检测，控制部100解除与通过操作检测部25检测出位移的方向对应的移动部的制动器。具体地说，操作检测部25内的位移检测部27在通过X方向位移测量部40、Y方向位移测量部50、Z方向位移测量部60以及旋转方向位移测量部70检测出操作手柄21的X方向的位移(Λ X)或者Y方向的位移(ΛΥ)或者Z方向的位移(ΛΖ)或者旋转方向的位移(Λ Y)中的至少一个的情况下，将检测出位移的操作手柄21的方向(X方向、Y方向、Z方向、旋转方向)输出到控制部100。然后，控制部100解除与从位移检测部27输出的方向对应的移动部(X方向移动部80、Y方向移动部85、Z方向移动部90、旋转方向移动部95)的制动器。于是，操作人员2能够使操作手柄21与X射线产生部17 —起在检测出操作手柄21的位移的方向上移动。·例如图4所示，当操作人员2向Z方向推压操作手柄21时，Z方向位移检测部60对操作手柄21的Z方向的位移(Λ Ζ)进行检测，输出到位移检测部27。此时，被由Z方向移动部90的Z方向制动器91来进行制动，但是直到操作手柄21的旋转轴部(棒部26)与孔部23的周缘部进行接触为止，能够使操作手柄21的旋转轴部向Z方向倾动。然后，位移检测部27将由Z方向位移检测部60检测出位移的Z方向输出到控制部100。控制部100解除与从位移检测部27输出的Z方向对应的Z方向移动部90的Z方向制动器91。于是，由Z方向制动器91解除制动器，因此操作人员2能够使操作手柄21与X射线产生部17 —起向Z方向移动。另外，如图5所示，当操作人员2使操作手柄21向Y方向移动时，Y方向位移检测部50对操作手柄21的Y方向的位移(Λ Y)进行检测，输出到位移检测部27。此时，通过Y方向移动部85的Y方向制动器86进行制动，但是操作手柄21的旋转轴部(棒部26)相对于Y方向位移检测部50能够在Y方向上往返运动。然后，位移检测部27将由Y方向位移检测部50检测出位移的Y方向输出到控制部100。控制部100解除与从位移检测部27输出的Y方向对应的Y方向移动部85的Y方向制动器86。于是，由Y方向制动器86解除制动器，因此操作人员2能够使操作手柄21与X射线产生部17 —起向Y方向移动。然后，当操作人员2松开操作手柄21时，位移检测部27不对操作手柄21的位移进行检测。将不对操作手柄21进行操作这一情况输出到控制部100。然后，控制部100施加移动部(X方向移动部80、Y方向移动部85、Z方向移动部90、旋转方向移动部95)的制动。分别通过X方向移动部80的X方向制动器81、Υ方向移动部85的Y方向制动器86、Ζ方向移动部90的Z方向制动器91以及旋转方向移动部95的旋转方向制动器96来进行制动，固定操作手柄21。也就是说，操作人员2能够使操作手柄21在松手的位置处与X射线产生部17—起固定。以上，在本实施例中，具备Χ射线产生部17，其产生X射线；操作手柄21，其用于使X射线产生部17移动；移动部(X方向移动部80、Y方向移动部85、Z方向移动部90、旋转方向移动部95)，其使X射线产生部17移动；操作检测部25 (位移检测部27)，其检测基于操作手柄21的操作的操作手柄21的位移；以及控制部100,其根据检测出的该位移来控制移动部。于是，不按压锁解除开关，通过操作手柄21的操作就能够使X射线产生部17移动。此外，在由旋转方向位移测量部70测量出的旋转方向的位移(Λ Y)超过规定角度(例如90度)的情况下，图I示出的X方向和Z方向、由X方向位移测量部40检测出的X方向以及由Z方向位移测量部60检测出的Z方向变得不同。因此，按照由旋转方向位移测量部70测量出的旋转方向的位移(Λ Y)，控制部100替换各个X方向位移测量部40与Z方向位移测量部60的位移的方向而进行识别，解除X方向移动部80或者Z方向移动部90的制动。具体地说，在由旋转方向位移测量部70测量出的旋转方向的位移(Λ Y)超过规定角度(例如90度)的情况下，控制部100将由X方向位移测量部40检测出的操作手柄21的X方向的位移(Λ X)识别为Z方向的位移(Λ Ζ)。然后，控制部100解除与Z方向对应的Z方向移动部90的制动。另外，控制部100将由Z方向位移测量部60检测出的操 作手柄21的Z方向的位移(Λ Ζ)识别为X方向的位移(Λ X)。然后，控制部100解除与X方向对应的X方向移动部80的制动。[实施例2](马达)在此，说明本发明的实施例2。解除与由操作检测部25 (位移检测部27)检测出位移的操作手柄21的方向对应的移动部(X方向移动部80、Y方向移动部85)的制动并且驱动使移动部(X方向移动部80、Y方向移动部85)的轮子旋转的马达这一点，与实施例I不同。在本实施例中，说明X方向移动部80和Y方向移动部85具有使移动部的轮子旋转的马达。位移检测部27在通过X方向位移测量部40和Y方向位移测量部50来检测出操作手柄21的X方向的位移(Λ X)或者Y方向的位移(Λ Y)中的至少一个的情况下，将检测出位移的操作手柄21的方向(X方向、Y方向)输出到控制部100。控制部100解除与从位移检测部27输出的方向对应的X方向制动器81或者Y方向制动器86。然后，控制部100驱动与从位移检测部27输出的方向对应的X方向马达82或者Y方向马达87，使X方向移动部80或者Y方向移动部85的轮子旋转。例如图5所示，当操作人员2向Y方向按压操作手柄21时，Y方向位移检测部50对操作手柄21的Y方向的位移(ΛΥ)进行检测，输出到位移检测部27。然后，位移检测部27将由Y方向位移检测部50检测出位移的Y方向输出到控制部100。控制部100解除与从位移检测部27输出的Y方向对应的Y方向移动部85的Y方向制动器86，并且驱动Y方向马达87，使Y方向移动部85轮子在Y方向的位移的检测方向上旋转。在操作人员2向+Y方向(图I的深度方向、图2和图5的右方向)按压操作手柄21而在+Y方向上检测出位移的情况下，解除Y方向移动部85的Y方向制动器86，并且Y方向马达87使Y方向移动部85的轮子在+Y方向上旋转。于是，操作人员2能够使XY移动部15与X射线产生部17—起向+Y方向移动。另外，在操作人员2向-Y方向(图I的近侧方向、图2和图5的左方向)拉拽操作手柄21而在-Y方向上检测出位移的情况下，解除Y方向移动部85的Y方向制动器86，并且Y方向马达87使Y方向移动部85的轮子在-Y方向上旋转。于是，操作人员2能够使XY移动部15与X射线产生部17 —起向-Y方向移动。
以上，根据本实施例，不按压锁解除开关，接受基于操作手柄21的操作的各马达的支持，由此能够容易地使X射线产生部17移动。接着，使用图7说明本发明的实施例1、2中的动作过程。(SlO)在按照被检体的撮影位置需要使X射线产生部17移动的情况下，操作人员2握紧操作手柄21，使操作手柄21要向移动的方 向按压或者拉拽或者使旋转。在由于X射线撮影条件的关系而需要使X射线产生部17设置成从被检体远离或者接近的情况下，操作人员2Z方向推压操作手柄21。在图I中，在对成为立位的被检体进行拍摄的情况下，操作人员2使操作手柄21旋转，使X射线产生部17旋转。(Sll)然后，各方向位移测量部测量各方向的位移。X方向位移测量部40对操作手柄21的X方向的位移(ΛΧ)进行测量，Y方向位移测量部50对操作手柄21的Y方向的位移(Λ Y)进行测量，Z方向位移测量部60对操作手柄21的Z方向的位移(Λ Ζ)进行测量。然后，旋转方向位移测量部70对操作手柄21的旋转方向的位移(Λ Y)进行测量。(SI2)在位移检测部27通过X方向位移测量部40、Y方向位移测量部50、Z方向位移测量部60以及旋转方向位移测量部70来检测出操作手柄21的X方向的位移(Λ X)或者Y方向的位移(ΛΥ)或者Z方向的位移(ΛΖ)或者旋转方向的位移(Λ Y)中的至少一个的情况下，控制部100解除与从位移检测部27输出的方向对应的移动部(X方向移动部80、Y方向移动部85、Z方向移动部90、旋转方向移动部95)的制动。另外，控制部100也可以驱动与从位移检测部27输出的方向对应的X方向马达82或者Y方向马达87，使X方向移动部80或者Y方向移动部85的轮子旋转。于是，操作人员2能够使操作手柄21与X射线产生部17 —起在检测出操作手柄21的位移的方向上移动。(S13)操作人员2使操作手柄21向要移动的方向适当地按压、拉拽或者旋转，由此如Slf S12所示，按照被检体的撮影位置使X射线产生部17移动。然后，通过X方向移动部80的X方向制动器81、Y方向移动部85的Y方向制动器86、Z方向移动部90的Z方向制动器91以及旋转方向移动部95的旋转方向制动器96分别进行制动，使操作手柄21固定。(S14)操作人员2通过使操作按钮19、20旋转来打开和关闭第一可动限制叶片和第二可动限制叶片，调整X射线产生部17的X射线照射范围。另外，通过操作手柄21中的操作面板22，输入产生X射线的X射线产生部17 (X射线管)的X射线撮影条件，设定X射线撮影条件。X射线产生部17根据预先设定的X射线撮影条件对被检体产生X射线。X射线检测部31对从X射线产生部17产生的透过了被检体的X射线进行检测。然后，显示部I显示根据由X射线检测部31检测出的X射线图像数据制作的X射线图像。(S15)在再次进行X射线撮影的情况下，反复进行S1(TS14。再次进行X射线撮影的情况例如是指对被检体的其它撮影部位进行拍摄的情况、在对成为卧位的被检体进行拍摄之后对成为立位的被检体进行拍摄的情况。此外，在再次进行X射线撮影的情况下，结束动作。本发明并不限定于此，与X方向移动部80和Y方向移动部85同样地,在Z方向移动部90和旋转方向移动部95中具备与各移动方向对应的Z方向马达91a和旋转方向马达96a，也可以在解除Z方向制动器91和旋转方向制动器96之后，驱动与从位移检测部27输出的方向对应的Z方向马达91a或者旋转方向马达96a。[实施例3](多个方向)在此，说明本发明的实施例3。能够使操作手柄21与X射线产生部17—起向多个方向移动这一点，与实施例1、2不同。控制部100解除与由操作检测部25检测出位移的操作手柄的多个方向对应的移动部的多个方向的制动。在位移检测部27通过X方向位移测量部40、Y方向位移测量部50、Z方向位移测量部60、旋转方向位移测量部70来同时检测出多个操作手柄21的X方向的位移(Λ X)或者Y方向的位移(ΛΥ)或者Z方向的位移(ΛΖ)或者旋转方向的位移(Λ Y)的情况下，将检测出位移的操作手柄21的多个方向(X方向、Y方向、Z方向、旋转方向中的两个以上)输出到控制部100。然后，控制部100同时解除与从位移检测部27输出的多个方向对应的 移动部(X方向移动部80、Υ方向移动部85、Ζ方向移动部90、旋转方向移动部95中的两个以上)的制动。于是，操作人员2即使使操作手柄21倾斜地移动或者使操作手柄21旋转的同时使直线移动，也能够使操作手柄21与X射线产生部17—起在多个方向上移动。另外，控制部100也可以驱动与从位移检测部27输出的多个方向对应的X方向马达82或者Y方向马达87，使X方向移动部80或者Y方向移动部85的轮子旋转。[实施例4](操作力)在此，使用图8来主要说明本发明的实施例4。控制部100根据操作手柄21的操作力来驱动使移动部(X方向移动部80、γ方向移动部85、Ζ方向移动部90)的轮子旋转的马达这一点，与实施例f 3不同。使用设置于上述各移动部中的弹簧上的压力传感器来检测操作手柄21的操作力。压力传感器将根据弹簧的弯曲来检测出的压力输出到控制部100，控制部100将检测出的压力识别为操作手柄21的操作力。图8是表示操作手柄21的操作力N与实践T的关系的图。在操作人员2使操作手柄21向要移动的方向按压或者拉拽的情况下，在时刻tl时检测出操作手柄21的操作力。在检测出操作手柄21的操作力的情况下，控制部100解除与检测出操作力的方向对应的移动部(X方向移动部80、Y方向移动部85、Z方向移动部90)的制动。在操作手柄21的操作力超过阈值nl的时刻t2，控制部100驱动与检测出操作手柄21的操作力的方向对应的X方向马达82或者Y方向马达87，使X方向移动部80或者Y方向移动部85的轮子旋转。在时刻tl，X方向马达82或者Y方向马达87的旋转速度和扭矩上升。然后，在操作手柄21的操作力超过阈值n2的时刻t3，控制部100对与检测出操作手柄21的操作力的方向对应的X方向马达82或者Y方向马达87施加比时刻t2高的电压而使驱动。当对X方向马达82或者Y方向马达87施加高电压时，能够加快X方向马达82或者Y方向马达87的转速，并且增加扭矩。此外，当超过规定的旋转速度时，X方向马达82或者Y方向马达87的扭矩下降。于是，在操作手柄21的操作力超过阈值n2的情况下，能够使X方向移动部80或者Y方向移动部85的轮子比时刻t2进一步加速而使高速地旋转。因而，能够根据操作手柄21的操作力N来控制马达的旋转速度，因此操作人员2能够使操作手柄21迅速地移动到期望的位置。在操作手柄21的操作力成为阈值n2以下的时刻t4，控制部100对与检测出操作手柄21的操作力的方向对应的X方向马达82或者Y方向马达87施加与时刻t2相同的电压而使驱动。在操作手柄21的操作力成为阈值nl以下的时刻t5中，控制部100停止X方向马达82或者Y方向马达87的驱动。然后，在操作手柄21的操作力成为O的时刻t6，通过X方向移动部80的X方向制动器81、Y方向移动部85的Y方向制动器86、Z方向移动部90的Z方向制动器91以及旋转方向移动部95的旋转方向制动器96来分别进行制动，固定操作手柄21。附图标记说明 I :显示部；2 :操作人员；10 :天花板；11 :X方向轨道；12 :X方向轨道；13 :Y方向轨道；14 :Υ方向轨道；15 :ΧΥ移动部；16 :支柱；17 :Χ射线产生部；18 :Χ射线可动光圈部；19 :操作按钮；20 :操作按钮；21 :操作手柄；22 :操作面板；25 :操作检测部；30 :操作床；31 :Χ射线检测部；32 :固定台。


本发明为了提供一种能够通过操作手柄的操作使X射线产生部移动的天花板移动式的X射线摄像装置，具备X射线产生部(17)，其产生X射线；操作手柄(21)，其用于使X射线产生部17移动；以及移动部(80、85、90、95)，其使X射线产生部(17)移动，该天花板移动式的X射线摄像装置具备操作检测部25(位移检测部27)，其检测基于操作手柄21的操作而产生的操作手柄21的位移；以及控制部(100)，其根据该检测出的位移来控制移动部(80、85、90、95)。