专利名称：外科器械的导引设备的制作方法目前在市场上可获得的内窥镜和腹腔镜器械极难学会操作和使用，主要是因为在它们的使用中缺少灵巧性。例如，在手术期间当使用典型的腹腔镜器械时，器械的工具的定向只受目标和切口的位置支配。这些器械通常通过支点效应工作，使用患者自身的切口区域作为支点。结果，普通任务例如缝合、打结和精细解剖对于医师来说变得复杂。数年来开发了各种一般通过提供额外的铰接装置而克服该缺陷的腹腔镜器械，所述铰接装置通常由单独设置的用于进行附加控制的控制元件进行控制。然而，即使如此，这些器械仍然不能提供足够的灵巧性以允许外科医生执行普通任务，例如缝合，特别是在任意选择的方位处。上面介绍的本人的相关早先申请描述了一种改进的器械，其采用位于器械自身上的可弯曲部分。本发明的一个目的是提供一种导引设备或装置，其可以与常规的或以上介绍的用于腹腔镜、内窥镜或其他外科程序的器械一起使用并且允许外科医生以更大的灵巧性容易地操纵外科器械的工具或工作端。本发明的另一个目的是提供一种改进的外科器械和导引装置，其具有各种各样的应用，包括但不限于经切口、经自然身体孔口或管腔内延伸。本发明的又一个目的是提供一种改进的外科器械和关联的导引装置，其中导引装置具有锁定特征以将器械保持在选定的位置。
为了实现本发明的上述和其他目的、特征和优点，提供了一种器械导引设备，其包括细长导引轴，所述导引轴具有近端和远端并且包括器械内腔，所述器械内腔用于接收穿过所述内腔的、具有器械轴和手柄的手动操作器械。远侧可弯曲元件设置在导引轴的远端，并且近侧可弯曲元件设置在导引轴的近端。致动器件在远侧和近侧可弯曲元件之间延伸并且提供由近侧可弯曲元件进行控制的远侧可弯曲元件的弯曲动作。近侧可弯曲元件由手动操作器械控制，从而导致远侧可弯曲元件产生相应弯曲。根据本发明的其他方面，提供了一种器械导引设备，其中，致动器件构造和设置成使得近侧可弯曲元件的弯曲导致远侧可弯曲元件产生相同方向的弯曲，或者替代地，致动器件构造和设置成使得近侧可弯曲元件的弯曲导致远侧可弯曲元件产生相反方向的弯曲。近侧可弯曲元件优选地可沿任何方向移动。把手可以设置在近侧可弯曲元件和器械的手柄之间，并且构造和设置成具有器械轴延伸穿过其中的通道。把手可以形成为包括把手部和旋钮的两个部件，并且把手部和旋钮部支撑成可在它们之间进行相对旋转。可以设置用于将器械手柄固定到把手的装置。可弯曲元件均可以包括一体开槽结构，所述一体开槽结构具有由狭槽分隔开的多个圆盘。导引轴 可以是刚性，挠性或部分挠性。器械导引设备可以包括多个近侧可弯曲元件和多个远侧可弯曲元件。致动器件可以包括互连近侧可弯曲元件和远侧可弯曲元件的多个缆线。导引轴可以具有至少两个用于分别容纳单独器械轴的内腔。插入导引设备中的器械可以具有器械近侧可弯曲元件和远侧可弯曲元件。在本发明的另一实施方式中，提供了一种外科器械组件，其包括具有近端和远端的细长器械轴；通过器械轴的远端耦联的工作元件；设置在器械轴的近端的控制手柄；以及用于接收器械轴的导引元件。导引元件包括导引轴；位于导引轴的远端的远侧运动装置；位于导引轴的近端的近侧运动装置；以及在远侧和近侧运动装置之间延伸的致动器件。在手术部位，工作元件延伸超出导引轴的远端。近侧运动装置的任何偏转导致远侧运动装置产生相应偏转，以便对工作元件进行控制。根据本发明的另外其他方面，提供了一种外科器械组件，其中，远侧运动装置包括远侧可弯曲元件，并且近侧运动装置包括可沿任何方向移动的近侧可弯曲元件。把手可以设置在近侧可弯曲元件和器械的手柄之间，并且构造和设置成具有器械轴延伸穿过其中的通道。把手可以形成为包括把手部和旋钮的两个部分，并且把手部和旋钮部支撑成可在它们之间进行相对旋转。近侧可弯曲元件可以包括一体开槽结构，所述一体开槽结构具有由狭槽分隔开的多个圆盘并且进一步包括互连相邻圆盘的多个肋条，所述肋条以绕着所述元件呈小于90度间距的方式设置。在本发明的另一实施方式中，提供了一种外科器械，其由具有近端和远端的细长器械轴、设置在器械轴的远端的工作元件以及设置在器械轴的近端的控制手柄组成。工作元件通过远侧运动元件耦联到细长器械轴的远端。控制手柄通过近侧可弯曲元件耦联到细长器械轴的近端。致动器件在远侧和近侧元件之间延伸，由此，控制手柄相对于细长器械轴的任何偏转均导致远侧运动元件产生相应弯曲，以便对工作元件进行控制。至少近侧可弯曲元件包括一体开槽结构，所述一体开槽结构具有由狭槽分隔开的多个圆盘。根据本发明的另外其他方面，提供了一种器械导引设备，其中，远侧运动元件也包括形成为一体开槽结构的可弯曲元件，所述一体开槽结构具有由狭槽分隔开的多个圆盘。近侧可弯曲元件可以包括互连相邻圆盘的多个肋条，所述肋条以绕着所述元件呈小于90度间距的方式设置。所述肋条可以以大约60度的间距设置。根据锁定特征，提供了一种用于控制手动操作医疗器械的导引设备，所述手动操作医疗器械至少包括手柄、器械轴以及远侧工具。所述导引设备包括细长导引轴，所述导引轴具有近端和远端且包括器械内腔，所述器械内腔用于以穿过其中的方式接收手动操作医疗器械；远侧可弯曲元件，所述远侧可弯曲元件设置在细长导引轴的远端；近侧可弯曲元件，所述近侧可弯曲元件设置在细长导引轴的近端；以及致动器件，所述致动器件在远侧和近侧可弯曲元件之间延伸并且提供由近侧可弯曲元件控制的远侧可弯曲元件的弯曲动作。近侧可弯曲元件由手动操作医疗器械控制，以使远侧可弯曲元件产生相应弯曲并且控制远侧工具。锁定机构将远侧工具的位置固定在选定的位置并且具有锁定状态和解锁状态。锁定机构包括绕着所述近侧运动元件设置的球承窝装置以及用于锁定球承窝装置的扣紧元件。根据该实施方式的其他方面，致动器件可以构造和设置成使得近侧可弯曲元件的弯曲导致远侧可弯曲元件产生相同方向 或相反方向的弯曲；近侧可弯曲元件能够沿任何方向移动；把手设置在近侧可弯曲元件与手动操作医疗器械的手柄之间，并且构造和设置成具有手动操作医疗器械轴延伸穿过其中的通道；把手可以形成为一个部件或包括把手部分和旋钮的两个部件，并且把手和旋钮部分支撑成能够在它们之间进行相对旋转；器件可以设置用于将手动操作医疗器械手柄固定到把手部分上；球承窝装置包括把手部部分和球元件，所述球元件具有与把手部分中的凹入承窝配合的部分球形部分；把手部分具有形成在其中的承窝，并且扣紧元件包括绕着把手部分设置的环形扣紧环；锁定控制杆设置在扣紧环上，所述锁定控制杆具有相对的锁定位置和解锁位置；把手部分可以包括裂开式中心部，所述裂开式中心部在扣紧环经由锁定控制杆锁定时能够由扣紧环压缩；导引设备可以相对于手动操作医疗器械旋转；或者手动操作医疗器械能够相对于导引设备线性地滑动。根据本发明的又一实施方式，提供了一种用于控制手动器械的导引设备，所述手动器械具有手柄、器械轴以及远侧工具，所述导引设备包括近侧控制手柄；近侧可弯曲元件和远侧可弯曲元件以及使近侧可弯曲元件和远侧可弯曲元件相应互联的导引轴；缆线致动器件，所述缆线致动器件设置在可弯曲元件之间，用于控制远侧工具的定位；以及锁定机构，所述锁定机构具有锁定位置和解锁位置，其中锁定机构包括绕着近侧运动元件设置的球承窝装置以及用于锁定球承窝装置的扣紧元件。锁定机构可以包括球元件和限定有承窝元件的可压缩中心部。中心部优选地为裂开式中心部，并且锁定机构还包括绕着裂开式中心部设置的扣紧环以及安装在扣紧环上的锁定控制杆用于使所述扣紧环绕着中心部收紧以使中心部锁定抵靠球元件。扣紧环优选地与中心部互锁，但是能够在处于解锁位置中时相对于中心部旋转。旋钮可以由中心部支撑。应当理解，提供附图仅仅是为了图解而非想要限定公开的范围。结合附图参考以下具体描述部分，文中所述的实施方式的上述和其他目的和优点将变得显而易见，所述附图为图I是外科器械和采用刚性导引管轴的导引设备的第一实施方式的侧视分解图；图2是沿着图I中的线2-2观察所得的图I中的导引设备的近端的视图；图3是处于在切口处经患者皮肤插入时的使用状态中的器械和导引组件的示意性侧视图4是图3中的组件的局部放大的侧视截面图；图5是沿着图4中的线5-5观察所得的近侧可弯曲元件的截面图；图6是图1-5中所示的导引装置或设备的立体分解图；图7是示出图4中的组件的弯曲动作的示意性侧视截面图；图8是示出替代性弯曲动作的示意性侧视截面图；图9是类似于图4中所示的局部侧视截面图，但是示出了具有附加旋转特征的导引组件的第二实施方式； 图10是与图I中的钳口式末端执行器一起使用的图9中的导引组件的示意性侧视图；图11是在导引设备中采用挠性主轴的导引组件或设备的第三实施方式的示意性侧视图；图12是与外科器械的第二实施方式一起使用的导引设备的第四实施方式的侧视分解图；图13是沿着图12中的线13-13观察所得的图12中的导引设备的近端的视图；图14是处于使用状态下的图12中的器械和导引组件的示意性侧视图；图15是导引设备的第五实施方式与外科器械的第三实施方式的侧视分解图；图16是沿着图15中的线16-16观察所得的图15中的导引设备的近端的视图；图17是处于在切口处经患者皮肤插入时的使用状态下的图15中的器械和导引组件的不意性侧视图；图18是导引设备的第六实施方式和外科器械的第四实施方式的侧视分解图；图19是处于在切口处经患者皮肤插入时的使用状态下的图18中的器械和导引组件的不意性侧视图；图20是导引设备的第五实施方式与外科器械的第五实施方式一起使用时的侧视分解图；图21是处于在切口处经患者皮肤插入时的使用状态下的图20中的器械和导引组件的不意性侧视图；图22是导引设备的第六实施方式与外科器械的第六实施方式一起使用时的侧视分解图；图23是处于在切口处经患者皮肤插入时的使用状态下的图22中的器械和导引组件的不意性侧视图；图24是能够与两个或更多器械一起使用的导引设备的另一实施方式的立体图；图25是在导引元件上的近侧和远侧都使用多个可弯曲元件的本发明的又一实施方式的侧视图；图26是手动器械和导引元件且包括锁定特征的另一实施方式的分解侧视图；图27是图26的器械且在使用时的示意侧视图；图28是沿着图26的线28_28观察时的端视图；图29是插入导引元件内的手动操作器械的局部分解立体图；图30是图26-图29中示出的角度锁定器件的侧视截面图；图31是与图30中示出的侧视截面图相似的侧视截面图，但是接合有角度锁定器件；图32是手动器械和导引元件且包括锁定特征的又一实施方式的侧视分解图；图33是图32的器械且在使用时的示意侧视图；图34是插入导引元件内的手动操作器械的局部分解立体图；图35是图32-图34中示出的角度锁定器件的侧视截面图；图36是与图35中示出的侧视横截面图相似的侧视截面图,但是接合有角度锁定器件； 图37是手动器械和导引元件且包括锁定特征的又一实施方式的侧视分解图；图38是图37的器械且在使用时的示意侧视图；图39是插入导引元件内的手动操作器械的局部分解立体图；图40是手动器械和导引元件且包括锁定特征的又一实施方式的侧视分解图；图41是图40的器械且在使用时的示意侧视图；以及图42是插入导引元件内的手动操作器械的局部分解立体图。
8。末端执行器或工具38在图14中显示为延伸自远侧可弯曲元件22。保护鞘可以绕着远侧挠曲元件22延伸。也可以使锁定设备或机构与图14中的器械组件关联，在该情况下，近侧可弯曲元件和远侧可弯曲元件20、22之间的缆索被夹紧，从而使可弯曲元件保持在固定的弯曲方位。参考2004年4月12日提交的序列号为10/822,081的共同未决申请该申请全文通过引用而并入本申请，可得到对于锁定机构一特别示出在图27中一的说明。所述锁定机构描述为将缆线锁定在特定位置，从而固定可弯曲元件的方位。在具有该装置的情况下，如果导引元件随着弯曲的元件20、22旋转，则弧形远侧可弯曲元件产生旋转，从而使末端执行器发生位移并且为其提供附加控制度。该附加控制度可以提供给本申请中所述的几个实施方式。器械自身的旋转使末端执行器在导弓I元件内旋转。在图15-17中示出了第五实施方式，其中，导引元件如前面那样工作，但是附加特征是器械的支撑方式，所述支撑方式允许器械在导引元件内进行滑动动作以及允许器械旋转。当器械与导引元件接合时，弯曲运动可以如先前的实施方式那样进行传递。另外，使用者可以在导引元件内线性移进移出器械，并且可以在导引元件内旋转器械。该实施方式特别有利于器械组件进行管腔内使用，对于管腔内使用来说，理想的会是具有在体腔内线性移动器械的性能。图15是导引设备的第五实施方式与外科器械的第三实施方式的侧视分解图。图16是沿着图15中的线16-16观察所得的图15中的导引设备的近端的视图。图17是图15中的、处于在切口处经患者皮肤插入时的使用状态中的器械和导引组件的示意性侧视图。如前面所述，也可以在管腔内使用器械组件，在该情况下，器械和导引轴两者沿着它们各自的长度方向均呈挠性。在图15-17的实施方式中，应当注意把手142具有与之关联的旋钮144。把手和旋钮可以按例如先前图4中所示的方式进行支撑。在所示实施方式中，把手部和旋钮优选为单部件结构。把手部142包括端壁146和用于接收器械轴36的锥形通道148。轴36的极近端141可以就座在锥形通道148中。由于外科器械自身并未固定到把手内，因此能够沿例如图17中箭头145的方向线性移动外科器械，从而使得末端执行器能够沿图17中所示的箭头147的方向进行相应的线性平移。除了该线性移动之外，当然也存在如在先前实施方式中所发生的、导引管的近侧可弯曲元件和远侧可弯曲元件之间的弯曲动作。在图15-17的实施方式中，也能够使器械旋转。图17中的箭头指示出手柄的旋转和近侧可弯曲元件的偏转。相应的箭头则指示出器械组件的远端处的运动。箭头151指示出近侧可弯曲元件20处的弯曲，而箭头153则指示出远侧可弯曲元件22处的相应弯曲。箭头155指示出器械手柄处的旋转，而箭头157则指示出末端执行器处的相应旋转。在图17中，器械轴被显示成具有一定长度，但是应当理解，其长度可以取决于特定医疗用途而变化。图18是导引设备的第六实施方式和外科器械的第四实施方式的分解侧视图。图19是图18中的、处于在切口处经患者皮肤插入时的使用状态中的器械和导引组件的示意性侧视图。图18和19中所示的第六实施方式使用包括把手部142和旋钮部144的单部件式把手。器械自身具有旋钮156，所述旋钮156带有凸部158，所述凸部158延伸到手柄40的空腔160内。图18还示出了器械轴162。还示出了器械轴的极远端处的末端执行器38。 推拉缆线164延伸穿过器械轴162并且固定在位于滑动件168内的可旋转筒166。末端执行器的致动通过控制杆167进行。图19中的视图示出了已插入到导引元件内的器械。在组件的近端，设置有导引元件的一个可弯曲元件20、位于导引元件上的旋钮和把手、以及器械手柄的旋钮156。在器械的远端，设置有导引元件的远侧可弯曲元件22。图18和19的实施方式允许近侧可弯曲元件产生弯曲，并且也允许旋钮156进行旋转。位于联接件170的环形狭槽172中的锁扣176防止器械相对于导引元件进行任何线性平移，但是允许器械手柄进行相对旋转。联接件170适于配合在导引元件的圆锥形空腔174内。在图18和19的实施方式中，由于所使用的可弯曲元件以及由于所述允许进行的旋转，因此存在几个允许的运动度。这些运动中的一些运动借助相应箭头在图19中示出。箭头171指示出器械的旋转，而箭头173则指示出器械末端执行器处的相应旋转。箭头175指示出把手142处的导引元件的旋转，而箭头177则指示出导引元件的远端处的相应旋转。箭头179指示出可弯曲部分20处的弯曲，而箭头181则指示出远侧可弯曲元件22处的相应弯曲。现在参考2004年4月12日提交的序列号为10/822，081和2005年7月20日提交的序列号为11/185,911的相关申请，上述申请通过引用而并入本申请并且视为本申请的公开的一部分。这些申请的主题包含位于器械自身内的近侧可弯曲元件和远侧可弯曲元件。该类型的器械也可以与本发明的导引元件关联使用，所述导引元件也包括近侧和远侧可弯曲部分或元件。现在描述在器械和导引元件中都包含可弯曲元件的实施方式。在图20和21中示出了第七实施方式。该实施方式利用非常规器械，例如在2005年7月20日提交的序列号为11/185,911的共同未决申请中所描述的器械，所述器械使用了器械的近侧和远侧可弯曲部分。因此，组合在一起的组件实际上具有两个近侧可弯曲元件和两个远侧可弯曲元件，从而提供末端执行器的更大控制度。一个近侧可弯曲元件位于导引元件上，而另一个则位于器械自身上。一个远侧可弯曲元件位于导引元件上，而另一个则位于器械自身上。图20是导引设备的第五实施方式与外科器械的第五实施方式一起使用时的侧视分解图。图21是图20中的、处于在切口处经患者皮肤插入时的使用状态中的器械和导引组件的示意性侧视图。图20和21的实施方式与图18和19的实施方式的区别主要在于前者具有在导引元件内线性平移器械的性能。图21示出了组件的如箭头所示的各种运动。因此，在图20和21的实施方式中提供了一种器械，其具有旋钮的旋钮182，所述旋钮182带有凸部184，所述凸台184延伸到手柄40的空腔186内。图20还示出了器械轴162、近侧可弯曲元件188和远侧可弯曲元件190。还示出了器械轴的极远端处的末端执行器38。推拉缆线164延伸穿过器械轴162并且固定在位于滑动件168内的可旋转筒166。关于如图20所示的器械的更多细节，参考序列号为10/822，081和11/185,911的申请，特别是序列号为11/185,911的申请中的图8。图20和21中的实施方式还包括先前结合图15-17进行描述的把手部142和旋钮144。在图20中，导引元件140还 包括近侧可弯曲元件20、远侧可弯曲元件22和导引轴18。联接件26连接近侧可弯曲元件与导引轴。图21中的视图示出了已插入到导引元件内的器械。在组件的近端，设置有两个可弯曲元件，即分别与把手142和器械手柄40关联的近侧可弯曲元件20和188。在器械的远端，设置有分别与导引轴18和器械轴162关联的远侧可弯曲元件22和190。如图21所示的方案也可以使器械能够在导引装置内进行线性平移。图21中的箭头示出了各种运动。在图20和21所示的实施方式中，由于所使用的几个可弯曲元件以及由于所述允许进行的旋转，因此存在几个允许的运动度。这些运动中的一些运动借助相应箭头在图21中示出。箭头171指示出器械在旋钮182处的旋转，而箭头173则指示出器械末端执行器处的相应旋转。箭头175指示出导引元件在把手142处的旋转，而箭头177则指示出在导引元件的远端处的相应旋转。箭头179指示出可弯曲部分20处的弯曲，而箭头181则指示出远侧可弯曲元件22处的相应弯曲。箭头183指示出可弯曲部分188处的弯曲，而箭头185则指示出远侧可弯曲元件190处的相应弯曲。在图22和23中示出了本发明的第八实施方式。该实施方式非常类似于图20和21中所示的实施方式，原因在于前者使用两对协同操作的可弯曲部分，一对在器械上而另一对则在导引元件上。然而，在该实施方式中，利用了带有锁扣176的单部件式把手部，所述锁扣176用于将器械固定到把手部内，与此同时允许进行旋转但是不允许进行线性平移。关于导引元件的把手部的更多细节参考图12-14。图22是导引设备的第六实施方式与外科器械的第六实施方式一起使用时的侧视分解图。图23是图22中的、处于在切口处经患者皮肤插入时的使用状态的器械和导引组件的示意性侧视图。在图22中，导引元件142具有圆锥形空腔174，锁扣176可以延伸到所述空腔174内以与器械主体接合。该啮合允许进行相对旋转但是不允许进行线性平移。因此，在如图22和23所示的实施方式中，提供了一种器械194，其具有旋钮182，所述旋钮182带有凸部184，所述凸部184延伸到手柄40的空腔186内。图22还示出了器械轴162、近侧可弯曲元件188和远侧可弯曲元件190。还示出了器械轴的极远端处的末端执行器38。推拉缆线164延伸穿过器械轴162并且固定在位于滑动件168内的可旋转筒166。关于图22中所示的器械的更多细节，参考序列号为10/822,081和11/185,911的申请，特别是序列号为11/185,911的申请中的图8。图22和23中的实施方式还包括具有盖套或联接件192的器械，所述盖套或联接件连接近侧可弯曲元件188与导引轴162。联接件192具有环形凹槽196，该环形凹槽196适于接收锁扣176的自由端。该锁扣/凹槽装置允许在器械和导引元件之间进行旋转。联接件192的圆锥形表面与把手142中的圆锥形空腔174配合。图23示出了完全地和可操作地与导引元件接合的器械。在如图22和23所示的实施方式中，由于所使用的几个可弯曲元件以及由于所述允许进行的旋转，因此存在几个允许的运动度。这些运动中的一些运动借助相应箭头在图23中示出。箭头171指示出器械在旋钮182处的旋转，而箭头173则指示出器械末端执行器处的相应旋转。箭头175指示出导引元件在把手142处的旋转，而箭头177则指示出导引元件的远端处的相应旋转。箭头179指示出可弯曲部分20处的弯曲，而箭头181则指示出远侧可弯曲元件22处的相应弯曲。箭头183指示出可弯曲部分188处的弯曲，而箭头185则指示出远侧可弯曲元件190处的相应弯曲。在图24中示出了本发明的第九实施方式，其中，导引元件容纳多个器械以及其他可能的仪器。先前示出的各种器械中的任何一种可以用在该实施方式中。图24示出了例如可以用于冲洗目的或用于光学器件的通道。图24是这样的实施方式，其中，导引轴具有 多个通道以用于接收多个器械或其他设备，并且可以是挠性、刚性或半挠性。图24示出了耦联到可以用于光学器件或其他目的的导管或其他管状设备214的近端的连接器216。管214延伸穿过导引元件200内的内腔之一。图24中所示的两个器械可以视为与先前如图20或22所示的类型相同。这些器械中的每一个均显示为控制各自的末端执行器38。在如图24所示的实施方式中，提供了单部件式把手202，该单部件式把手202具有可以由使用者抓握的凸出唇边204。在替代性实施方式中，可以使用双部件式把手。导引元件具有近侧可弯曲元件206和远侧可弯曲元件208。缆索以与先前针对只具有一个内腔的导引元件所述的相同方式连接在这些可弯曲元件之间。导引元件200可以视为具有三个单独内腔；两个内腔210容纳各自的器械180而另一个内腔212则用于接收导管、管或轴214。在该实施方式中，由于之前已经描述了器械，因此这里不再进行详细描述。参考图19-23。每个器械包括近侧可弯曲部分188和远侧可弯曲部分190。同样每个器械还包括控制钮182。在如图24所示的实施方式中，由于所使用的几个可弯曲元件以及由于所述允许进行的旋转，因此存在几个允许的运动度。这些运动中的一些运动借助相应箭头在图24中示出。箭头171指示出器械在旋钮182处的旋转，而箭头173则指示出器械末端执行器处的相应旋转。箭头175指示出导引元件在把手142处的旋转，而箭头177则指示出导引元件的远端处的相应旋转。箭头179指示出可弯曲部分20处的弯曲，而箭头181则指示出远侧可弯曲元件22处的相应弯曲。箭头183指示出可弯曲部分188处的弯曲，而箭头185则指示出远侧可弯曲元件190处的相应弯曲。现在参考图25中所示的本发明的另一实施方式，其中，导引元件接收一个或更多器械，但是，代替在导引轴的每端上具有单一可弯曲元件，而是，在每端上设有两个或更多可弯曲元件或部分。第一近侧可弯曲元件控制第一远侧可弯曲元件并且第二近侧可弯曲元件控制第二远侧可弯曲元件。控制借助在相应的第一可弯曲元件之间延伸的第一缆索和借助在相应的第二可弯曲元件之间延伸的单独的第二缆索进行。由此，依靠通过多个近侧可弯曲元件对相应的多个远侧可弯曲元件进行控制而具有的附加控制度，插入到导引元件内的器械具有增强的控制性能。图25示出了包含多个可弯曲元件概念的器械导引元件。该导引元件220可以类似于先前在图I中所述的导引元件，但其在导引元件的两端均包括多个可弯曲部分。尽管在导引元件的每端只示出了两个可弯曲元件，应当理解，在导引设备220中可以包含两个以上的可弯曲元件。导引元件220可以接收器械，例如在图I中公开的器械，但是也可以接收其他器械型式，例如文中或文中所提到的相关申请中所公开的其他器械型式。图I中的特定器械借助锁定螺钉224而锁定到导引元件220的把手部222。当器械完全插入到导引元件中时末端执行器(未图示)从导引元件220的极远端伸出。图25中的导引装置也可以如同图24中的那样容纳多个器械。在图25中，独立于图I中 的外科器械示出了导引元件或导引器械220。而组装系统则具有插入并穿过导引元件220的器械。导引元件220包括导引轴226，该导引轴226可以延伸穿过患者的插入部位处的插管，从而将近侧可弯曲元件设置在患者外部，并且将远侧可弯曲元件设置在患者内，使其邻近手术部位。末端执行器或工具从导引元件的极远端伸出。保护鞘可以绕着远侧挠性或可弯曲元件的之一或两者延伸。除了包括导引轴226之外，导引元件220还包括第一近侧挠性或可弯曲元件228A和第二近侧挠性或可弯曲元件228B。转接盖套232绕着近侧可弯曲元件228B的一部分设置。转接盖套232包括漏斗或圆锥形部分或空腔234(参见图6中的空腔96)以用于分别接收近侧可弯曲元件228B和导引轴226的末端。近侧可弯曲元件228B的更近端保持在中间元件236中，所述中间元件取决于特定医学应用可以具有各种长度。中间部分236可以是刚性、挠性或半挠性，但是优选则是刚性。中间元件236还保持近侧可弯曲元件228A的更远端。因此，可弯曲元件228A和228B单独安装并且可以由器械手柄的动作单独控制。导引元件220的把手222接收近侧可弯曲元件228A的另一端。把手222优选为单部件结构，其具有空腔238以用于接收器械的凸部，如图I中所示。凸部还可以设置有凹槽以用于接收穿过把手222延伸到空腔238和器械的凹槽内的锁定螺钉224。锁定螺钉224的使用使得器械固定在导引元件222内。器械的运动因此直接传递到把手222和两个近侧可弯曲元件。导引元件的长度选择成使得器械工具延伸超出导引元件的末端，如图3中所
/Jn ο图25中的实施方式还公开了近侧可弯曲元件和远侧可弯曲元件228和230的细节。每个元件可以如同先前图4-6中所示的那样进行构造。所有这些可弯曲元件均具有器械轴可以延伸穿过其中的中心通道。图25还示出了由导引轴226限定的、器械轴可以延伸穿过其中的内腔240。类似地，远侧可弯曲元件包括居中设置的通道以用于接收器械轴的更远端。在图25中，导引轴226显示为刚性，但是也可以是部分挠性或挠性。导引轴226可以由轻质金属材料或塑料制成。把手222包括空腔(参见图6)以用于接收近侧可弯曲元件228A的一端。把手222也优选地包括益于抓握导引把手222的凸起唇边。凸起唇边优选地具有间隔指槽。该可弯曲元件228A就座于把手222的端壁。该壁可以具有锥形或圆锥形通道以用于接收器械轴。如图6中所示，还提供了用于缆索的几个通道。把手222也可以包括用于锚固件和弹簧的空腔，如文中的第一实施方式所示。包括多个近侧锚固件和相关弹簧。弹簧用于张紧关联缆线。对于近侧可弯曲元件228B来说，锚固件和弹簧可以设置在中间元件236中。与近侧可弯曲元件228A关联的缆索穿过中间元件236。导引元件220在其远端处包括一对由中间元件244分隔开的间隔设置的远侧可弯曲元件230A和230B。远侧可弯曲元件230A和230B可以包括延伸端242以用于接收对致动缆线的远端进行固定的远侧锚固件。与远侧可弯曲元件230A关联的致动缆线可以设置在远侧可弯曲元件230A、230B之间的中间部分244中。近侧可弯曲元件和远侧可弯曲元件之间的控制主要借助在这些可弯曲元件之间延伸的一组缆线来实现。近侧可弯曲元件处的弯曲导致一个或更多缆线受到牵引，而相对的其他缆线则松弛，从而导致在远侧可弯曲元件处发生相应的弯曲动作。取决于预期弯曲方向，可以以图7或图8的布置方式设置缆索。所使用的缆索包括在近侧可弯曲元件和远侧可弯曲元件之间延伸的挠性缆线。参考图I。多个远侧锚固件用在缆索的每端。缆线通道设置在近侧可弯曲元件和远侧可弯曲元件中。通道容纳这些缆线。而且，导 引圆盘(未图示)可以沿着缆线设置，具体地，设置在导引轴内，从而保证当缆线从导引轴的一端延伸到另一端时使缆线保持就位。近侧可弯曲元件均由在其间限定出空隙或狭槽的一系列相邻圆盘组成，如图4-6中所示。连接肋条在相邻圆盘之间延伸。图5示出了肋条的位置。以类似方式，远侧可弯曲元件均包括在其间限定出狭槽或空隙的一系列圆盘。肋条在相邻圆盘之间延伸。关于可弯曲元件以及圆盘、狭槽和肋条之间的优选关系的更多细节，参考2005年7月20日提交的序列号为11/185,911的申请，该申请的内容通过引用而并入本申请。现在，在如图25所示的实施方式中，缆索优选地连接成使得在近侧可弯曲元件228A和远侧可弯曲元件230B之间具有四个缆线，并且同样地，在近侧可弯曲元件228B和远侧可弯曲元件230A之间具有四个缆线。在替代性布置方式中，引自近侧可弯曲元件228A的缆索可以控制远侧可弯曲元件230A，并且引自近侧可弯曲元件228B的缆索可以控制远侧可弯曲元件230B。而且，可以使用其数量或多或少的缆线在近侧可弯曲元件和远侧可弯曲元件之间进行控制。器械系统的使用者可以抓握器械手柄、使器械与导引装置接合，如图3中所示，并且，基本上通过操纵固定到导引把手222的器械手柄而操纵导引元件。例如，近侧可弯曲元件228A的偏转导致缆线张紧和松弛，从而导致远侧可弯曲元件230B发生相应的偏转。该偏转可以沿相同方向或相反方向。参见图7和8。类似地，近侧可弯曲元件228B的偏转导致缆线张紧和松弛，从而导致远侧可弯曲元件230A发生相应的偏转。现在参考本发明的又一实施方式，其中，锁定特征添加至导引元件。就此而言，参见图26-图31中示出的该实施方式。图26是具有锁定特征的又一实施方式的侧视分解图。图27是图26的器械且在使用时的示意侧视图。图28是当沿着图26的线28-28观察时的端视图。图29是插入导引元件内的手动操作器械的局部分解立体图。图30是图26-图29中示出的角度锁定器件的侧视截面图。图31是与图30中示出的侧视截面图相似的侧视截面图，但是接合有角度锁定器件。在图26-图31中，导引元件或器械10具有近侧可弯曲元件20和远侧可弯曲元件22并且经由内腔58在器械12的插入位置接收例如图27中所绘的手动操作器械12。器械12可以是常规的并且固定在导引元件10中，使得器械手柄40处的运动基本上通过导引元件10传递以控制末端执行器或工具的定位。换言之，手柄40的偏转导致近侧可弯曲元件20的弯曲，这转而使远侧可弯曲元件22弯曲以控制手动操作器械的工具或末端执行器38的布置。该实施方式还包括把手部分274，该把手部分274提供手柄40与近侧可弯曲元件20之间的接口。在该实施方式中，没有设置旋钮。器械12锁定到导引元件10，因此也不存在器械相对于导引元件的线性运动。参照图27，外科器械12可以视为常规设计并且由位于器械近端处的手柄40、细长挠性器械轴36以及设置在外科器械12的远端处的工具或末端执行器38组成。在公开的实施方式中，器械轴36优选地构造成至少部分地挠性或可弯曲，以充分地随着导引元件10的可弯曲元件的弯曲而弯曲。器械轴至少在与两个可弯曲部分相对应的区域处是挠性的，但是能够在沿着其长度的其他区域处是刚性的。工具38示出为包括固定钳口 54和活动钳口 52。工具38借助致动缆线50而被致动，所述致动缆线延伸穿过器械轴36并且由滑动件46和复位弹簧48控制。滑动件和复位弹 簧在图26中以虚线示出。控制杆42通过连杆或传动杆44操作滑动件46。闭合控制杆42则牵引缆线50从而闭合钳口 52、54。关于工具致动机构的更多细节，参考2005年7月20日提交的序列号为11/185,911的共同待决申请，该申请的内容通过引用而并入本申请。在图26中，导引元件或导引器械10相对于手动操作外科器械12单独绘制。在图27中，示出了器械已插入和穿过导引元件10的内腔58的组装系统。在图27中，应当注意导引元件的轴18延伸穿过患者皮肤4的插入部位6处的插管8。末端执行器或工具38在图27中显示为延伸自远侧可弯曲元件22。图27还示出了可以绕着远侧弯曲元件22延伸的保护鞘24。除了包括导引轴18之外，导引元件10还包括近侧挠性或可弯曲元件20和远侧挠性或可弯曲元件22。转接盖26绕着近侧可弯曲元件20的一部分设置。转接盖26包括漏斗或圆锥形部分以用于接收近侧可弯曲元件20和导引轴18的末端。手动器械12示出为具有端凸部30，该端凸部30设置有凹槽32以用于接收延伸到器械凸部30中的凹槽32内的弹簧加载锁闩282。弹簧加载锁闩282的使用使得器械12固定在导引元件10内。如图30中所示，锁闩282由中心部或把手部分274支撑。器械12的运动因此直接传递到中心部274进而传递到近侧可弯曲元件20。因此，使用者可以将手动器械插入导引元件内，并且随后通过使手柄40移动或偏转比如到图31中示出的位置来控制手动器械的远侧部。导引元件和器械的相对长度选择成使得器械的工具延伸超出导引元件的末端，如图27所示的那样。在图26-图31中，示出了近侧可弯曲元件和远侧可弯曲元件20和22的一些细节。近侧可弯曲元件20具有器械轴36可以延伸穿过其中的中心通道。就此而言，限定在导引轴18中的内腔58可以视为还延伸穿过两个可弯曲元件。因此，远侧可弯曲元件22还包括通道以用于接收器械轴36。导引轴18可以是刚性、部分刚性或挠性的。导引轴18可以由轻质金属材料或塑料制成。可弯曲元件20在其近端就座于把手部分274中。端壁接收缆索的位于锚固件和可能关联的弹簧处的末端。这里包括多个近侧锚固件和相关弹簧。弹簧用于张紧关联缆线76-82。远侧可弯曲元件22包括延伸端用于接收远侧锚固件84，该远侧锚固件84固定致动缆线76-82的远端。近侧可弯曲元件和远侧可弯曲元件之间的控制主要借助在这些可弯曲元件之间延伸的一组缆线来实现。近侧可弯曲元件处的弯曲导致一个或多个缆线受到牵引，而相对的其他缆线则松弛，从而导致在远侧可弯曲元件处发生相应的弯曲动作。所使用的缆索包括在近侧可弯曲元件和远侧可弯曲元件之间延伸的挠性缆线76，78，80和82。多个远侧锚固件84用在缆索的远端。缆线通道设置在近侧可弯曲元件20中，并且缆线通道设置在远侧可弯曲元件22中。通道容纳这些缆线。而且，导引圆盘(未图示)可以沿着缆线设置，具体地设置在导引轴18内，因此当缆线从导引轴的一端延伸到另一端时确保将缆线保持在位。近侧可弯曲元件20由在其间限定出空隙或狭槽的一系列相邻圆盘组成。连接肋条可以在相邻圆盘之间延伸。以类似方式，远侧可弯曲元件22包括在其间限定出狭槽或空隙的一系列圆盘。肋条可以在相邻 圆盘之间延伸。关于可弯曲元件以及圆盘、狭槽和肋条之间的优选关系的更多细节，参考2005年7月20日提交的序列号为11/185,911的申请，该申请的内容通过引用而并入本申请。角度锁定器件250使器械使用者能够保持导引元件的特定位置和方位进而保持器械本身。锁定元件包括角度锁定器件250，该角度锁定器件250包括由外扣紧环元件迫压的球承窝装置。锁定机构或角度锁定器件250包括设置在近侧可弯曲元件20之上且遵从近侧可弯曲元件处的弯曲的球承窝装置。锁定机构具有锁定位置和解锁位置，绕着近侧可移动或可弯曲元件设置并且由手动操作器械12手动地控制以将近侧可移动元件相对于手柄40的位置固定在其锁定位置。锁定机构包括球元件和限定有承窝元件的可压缩中心部。在公开的实施方式中，中心部是裂开式中心部，并且锁定机构还包括绕着裂开式中心部设置的扣紧环和安装在扣紧环上的锁定控制杆用于使扣紧环绕着中心部收紧以使中心部锁定抵靠球形球元件。扣紧环与中心部互锁，但是优选地能够在处于解锁位置时相对于中心部转动。“球”部基本上由球元件252形成，而“承窝”部基本上由把手的延伸部即裂开式中心部264形成，并且在附图中标识为比如图31中所示的承窝270。锁定机构将近侧可弯曲元件锁定在期望的位置，并且通过这样做还锁定导引装置的远侧可弯曲元件22的位置和手动操作器械10的工具38的位置。虽然近侧弯曲元件20被球承窝装置包围，但是近侧弯曲元件20仍使器械轴18和近侧弯曲元件20与缆索76，78，80，82 —起自由地旋转，而且还使器械轴36的轴线相对于在自由模式或可选的锁定模式下的手柄的轴线成角度。为此，参考在图30和图31中更详细地示出的球元件252。球元件252包括远侧颈部254，该远侧颈部254与具有部分球形外表面的部分球形的球端部邻接。颈部254基本上设置在近侧可弯曲元件20的转接盖26和圆锥部19之上，而球252部分主要设置在近侧可弯曲元件20的主要部分之上。球元件252适于就坐在形成于呈裂开式中心部264形式的手柄中的承窝270内，该裂开式中心部264可以通过径向迫压扣紧环266而绕着球元件252收叠。球元件252在裂开式中心部264中被万向节式地支撑，该裂开式中心部264由可以借助扣紧环266夹持抵靠球元件252的外球形表面的四个扇形体或瓣264A-264D组成。裂开式中心部264借助多个间隔设置的支杆272支撑在手柄的远端，在一个实施方式中，多个间隔设置的支杆272间隔开大约120度。如图30中所示，支杆272由近侧中心部274支撑。如前面提及的，球元件252具有颈部分254，该颈部分254提供对近侧可弯曲元件20的远端的支撑。图28和29示出了扣紧环266。还参考图30和图31用于说明扣紧环266。扣紧环266是环形元件，其可以设有适于与裂开式中心部的外表面中的通路或凹槽配合的内部脊或花键。该通路和脊的组合将环形扣紧元件限制为仅绕着中心部旋转。图28示出了裂开式中心部的部分264A-264D中的每一个均经由相应的支杆(也参见图29和图30)连接至器械手柄。当扣紧环266收紧时，这转而使开槽的中心部收紧并且基本上使承窝270迫压抵靠球元件252的外球形表面。因此，球元件的锁定使近侧可弯曲部元件20的位置固定进而使远侧可弯曲元件22和工具38的位置固定。关于球承窝装置和关联扣紧环构造的更多细节，参考2007年I月2日提交的序列号为11/649，352的共同待决申请，该申请的内容通过引用而并入本申请。扣紧环266借助偏心锁 定控制杆268进行操作，该偏心锁定控制杆268借助销等连接至扣紧环266的末端。图28示出了处于锁定位置中的锁定控制杆268，而图29示出了处于释松或解锁位置中的锁定控制杆。当控制杆268借助就座在位于裂开式中心部的周缘中的凹槽中的花键被释松时，扣紧环266自由地绕着裂开式中心部旋转。这允许器械的左旋或右旋操作。当锁定控制杆268移动到其锁定位置时，这迫压扣紧环266，从而使中心部收紧抵靠球元件252的球形外表面。这使中心部274锁定抵靠球元件252，从而将球元件252保持在当锁定发生时其所处的任何位置中。通过将球元件保持在固定的位置，这同样将近侧可弯曲元件保持在特定的位置且固定在该位置。这转而将远侧可弯曲元件和工具维持在固定的位置。在图26-图31的实施方式中，由于手柄借助锁闩282与导引元件锁定在一起，因此当手柄沿箭头RlO的方向旋转时，末端执行器38实际上绕轨道进出图27中的纸面运行。手柄的旋转提供导引轴以及器械轴的旋转，但是这通过使末端执行器绕轨道运行而传递到器械的顶端。如果锁闩282构造成使得其是可释放的，则手动器械可以与导引元件分开地旋转。在该情况下，如果导引元件在手动器械例如沿图27中的箭头RlO的方向旋转时保持静止(但是例如按照图27，处于弯曲状态下)，则末端工具38绕着在图27中以轴线P表示的远侧工具轴线(箭头Rll)旋转。现在参考本发明的又一实施方式，其中，锁定特征添加于导引元件。就此而言参见图32-图36中示出的该实施方式。图32是具有锁定特征的又一实施方式的侧视分解图。图33是图32的器械且在使用时的示意侧视图。图34是插入导引元件内的手动操作器械的局部分解立体图。图35是图32-图34中示出的角度锁定器件的侧视截面图。图36是与图35中示出的侧视截面图相似的侧视截面图，但是接合有角度锁定器件。在图32-图36中，导引元件或器械10具有近侧可弯曲元件20和远侧可弯曲元件22并且经由内腔58在器械12的插入位置接收例如图27中描绘的手动操作器械12。器械12可以是常规的并且固定在导引元件10中，使得器械手柄40处的运动基本上通过导引元件10传递以控制末端执行器或工具的定位。换言之，手柄40的偏转导致近侧可弯曲元件20的弯曲(如在图33中)，这转而使远侧可弯曲元件22弯曲以控制手动操作器械的工具或末端执行器38的设置。该实施方式还包括把手部分292，该把手部分292提供了手柄40与近侧可弯曲元件20之间的接口。导向元件10还包括旋钮294用于控制可弯曲元件和工具旋转。器械12锁定到导引元件10，因此也不存在器械相对于导引元件的线性运动。参照图33，外科器械12可以视为常规设计并且由位于器械近端处的手柄40、细长挠性器械轴36以及设置在外科器械12的远端处的工具或末端执行器38组成。在公开的实施方式中，器械轴36优选地构造成至少部分地挠性或可弯曲，以随着导引元件10的可弯曲元件的弯曲而充分弯曲。工具38示出为包括固定钳口 54和活动钳口 52。工具38借助致动缆线50而被致动，所述致动缆线延伸穿过器械轴36并且由滑动件46和复位弹簧48控制。滑动件和复位弹簧在图32中以虚线示出。控制杆42通过连杆或传动杆44操作滑动件46。闭合控制杆42则牵引缆线50从而闭合钳口 52、54。关于工具致动机构的更多细节，参考2005年7月20日提交的序列号为11/185,911的共同待决申请，该申请的内容通过引用而并入本申请。在图32中，导引元件或导引器械10相对于外科器械12单独绘制。在图33中，示出器械已插入和穿过导引元件10的内腔58的组装系统。在图33中，应当注意导引元件的轴18延伸穿过患者皮肤4的插入部位6处的插管8。末端执行器或工具38在图33中显示为延伸自远侧可弯曲元件22。图33还示出可以绕着远侧弯曲元件22延伸的保护鞘24。除了包括导引轴18之外，导引元件10还包括近侧挠性或可弯曲元件20和远侧挠性或可弯曲元件22。转接盖26绕着近侧可弯曲元件20的一部分设置。转接盖26包括漏斗或圆锥形部分以用于接收近侧可弯曲元件20和导引轴18的末端。导引元件10的旋钮194接收近侧可弯曲元件20的另一末端。如图35和图36中所示，旋钮294与中心部或把手部分292互锁。手动器械12示出为具有端凸部30，该端凸部30设置有凹槽32以用于接收延伸到器械凸部30中的凹槽32内的弹簧加载锁闩282。弹簧加载锁闩282的使用使