专利名称：胶囊型内窥镜装置的制作方法 近年来，提出有向体腔内插入呈胶囊形状的胶囊主体，以进行检查等的胶囊型装置。例如，在日本国专利公开平7-111985号公报所公开的装置中，通过分割为两半的球形的胶囊，借助通信单元向体外装置侧通信活体信息。并且，专利WO 01/87377 A2公报提出了通过胶囊内所设置的加速度传感器等来检测胶囊的运动(速度)，并根据检测值控制拍摄或显示速度的胶囊型内窥镜装置。但是，在所述专利WO 01/87377 A2公报所记载的胶囊中，存在如下的问题加速度传感器等在整个身体运动时，由于传感器检测该运动，因此无法正确检测胶囊的运动。例如，在体腔内的胶囊不动而身体运动的情况下，有可能多次拍摄或显示同一对象。并且，在身体相对于体腔内胶囊的运动而向反方向移动的情况下，有可能判断为胶囊未运动，而不拍摄或显示图像。
本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于，提供一种通过控制图像的摄影定时，能够准确拍摄诊断所需的图像，同时抑制不需要的图像的拍摄的胶囊型内窥镜装置。本发明的胶囊型内窥镜装置包含拍摄体内的图像并无线传送所述图像的摄像单元；以及接收并记录从所述摄像单元无线传送的图像的接收单元，其特征在于，具备推测单元，其通过在体外的不同位置所配置的多个天线接收从所述摄像单元无线传送的信号，并从所述天线所接收的信号推测所述摄像单元的位置或朝向的至少一方；以及控制单元，其利用所述推测单元所推测的位置或朝向的至少一方的信息，控制所述摄像单元的拍摄。

图1是表示本发明的实施例1的胶囊型内窥镜装置以及体外终端装置等体外装置的结构的说明图，(A)是表示胶囊型内窥镜装置的说明图，(B)是表示体外终端装置等体外装置的结构的说明图。
图2是表示图1的胶囊型内窥镜的内部结构的说明图。
图3是表示构成图1的天线单元的天线的单心线圈的说明图。
图4是表示图2的胶囊型内窥镜的天线以及图1的天线单元的天线之间的信号的收发结构的说明图。
图5是说明从图2的胶囊型内窥镜的天线所发送的信号的图。
图6是说明图4的信号处理电路的处理的第1说明图。
图7是说明图4的信号处理电路的处理的第2说明图。
图8是说明本发明的实施例2的信号处理电路的处理的图。
图9是说明本发明的实施例3的信号处理电路的处理的图。
图10是表示本发明的实施例4的胶囊型内窥镜3的摄像电路的结构的方框图。
图11是表示本发明的实施例6的外部装置的信号处理电路的处理流程的流程图。
图12是表示本发明的实施例7的终端装置的处理流程的流程图。
图13是表示通过图12的处理显示在终端装置上的显示例的第1图。
图14是表示通过图12的处理显示在终端装置上的显示例的第2图。

下面，参照

本发明的实施例。
实施例1(结构)图1(A)是表示本实施例中的胶囊型内窥镜装置1的整体的说明图。在图1中，胶囊型内窥镜装置1包括通过患者2从口吞服来对体腔内进行检查的胶囊型内窥镜3；以及配置在该患者2体外的外部装置5，该外部装置5是连接在无线接收胶囊型内窥镜3所拍摄的图像信息的天线单元4上的接收器。
并且，通过体腔内检查时安装于外部装置5中的用于记录从胶囊型内窥镜3发送并由外部装置5接收的图像信息的、后述的CompactFlash(注册商标)存储器等可移动型的存储单元，或者未图示的USB电缆等，将所述的图像信息取入到个人计算机等的终端装置7中。并且，该外部装置5通过安装于托架6上，与终端装置7也能电连接。
图1(B)所示的终端装置7通过执行观察用浏览软件，可以将积存在外部装置5中的图像通过键盘8a或鼠标8b等输入/操作装置的操作，而取入到终端主体9中，并能够在监视器部8c中显示所取入的图像。
如图1(A)所示，在吞服胶囊型内窥镜3来进行内窥镜检查的情况下，在患者2所穿的短上衣10上佩戴安装有多个天线11的天线单元4，由胶囊型内窥镜3进行摄像，接收从内置在其中的天线23(参照图2)发送的信号，并且能够将所拍摄的图像保存在与该天线单元4连接的外部装置5中。该外部装置5例如可通过自由装卸在患者2的腰带处的挂钩来佩戴。并且，天线单元4可以直接贴附于患者的身体表面。
天线单元4的天线11由位置与朝向不同的单心线圈构成。例如，可以考虑为如图3所示的与坐标系XYZ的坐标轴的方向一致的单心线圈11aX、11aY、…11dY、11dZ。
外部装置5例如为箱状，其前面设置有进行图像显示的液晶监视器12以及进行指示操作等的操作部13。
并且，外部装置5也可以构成为仅设置关于电池残留量警告显示用的LED或作为操作部13的电源开关等。并且，作为第2外部装置，连接有未图示的便携型的显示装置(浏览器)，该装置处理从胶囊型内窥镜3发送的图像信号，并且将图像显示于所配备的液晶监视器上。
如图2所示，胶囊型内窥镜3以封装部件14和大致半球形状成弧型的圆顶型罩14a作为整体，形成为胶囊形状并且为水密结构，其中，封装部件14具有对圆筒的后端侧进行封闭的形状，圆顶型罩14a通过粘接剂连接在该圆筒的前端侧并对其进行封闭。
在该透明的圆顶型罩14a内，在圆筒的中央部分，配置成将使通过圆顶型罩14a入射的像成像的物镜15安装在透镜框16上，这里，在该成像位置上配置有CCD成像器17作为摄像单元。
并且，这里，在物镜15的周围，在同一平面上配置有4个白色LED18作为照明系统。
另外，例如在CCD成像器17的背面侧，在封装部件14的内部配置有处理电路19，其驱动白色LED 18发光，并且驱动CCD成像器17进行从CCD成像器17的摄像信号生成图像信号的处理；发送图像信号的通信处理电路20；以及向这些电路19、20供给电源的钮扣型电池21。
并且，在钮扣型电池21的后端侧，即另一方的半球形状的内侧，配置有与通信处理电路20连接且收发电波的天线23。另外，CCD成像器17、白色LED 18和各电路设置在未图示的基板上，各基板由可挠性基板连接。
胶囊型内窥镜3的处理电路19产生控制CCD成像器17的摄影定时的控制信号，在通常的摄影中1秒拍摄2帧图像，在如食道那样胶囊型内窥镜比较高速移动的部位，例如1秒拍摄15至30帧的图像。并且，天线23接收从外部装置5发送来的信号，所接收的信号由通信处理电路20处理并向处理电路19发送。处理电路19根据发送来的信号，控制CCD成像器17的摄影定时和白色LED 18的点灯的ON/OFF等。
(作用)如图4所示，在胶囊型内窥镜3中，从处理电路19输出的如图5所示的图像信号以及接收强度信号，经由天线23以一定的电波强度被通信处理电路20向外部装置5发送，经由天线单元4的天线11aX、11aY、…11dY、11dZ，被外部装置5的发送接收电路33接收。
收发电路33向信号处理电路35发送图像信号以及接收强度信号，信号处理电路35比较各天线11ij接收强度信号的强度，从比较结果检测出最适合用于接收胶囊型内窥镜3发送的图像信号的天线。信号处理电路35将通过最适合的天线得到的图像信号发送并存储至与信号处理电路35连接的CompactFlash(注册商标)存储器(CF存储器)、硬盘等的存储单元47中。并且，信号处理电路35将通过最适合的天线得到的图像信号发送至与信号处理电路35连接的液晶监视器12中，显示胶囊型内窥镜拍摄的图像。
外部装置5的信号处理电路35中包括未图示的CPU和存储器，装入有从各天线11ij的接收强度信号推测胶囊型内窥镜3的位置或朝向的程序。通过采用日本国专利公开平11-325810号公报所记载的求解多个非线性方程式的方法能够推测该位置或朝向。所述信号处理电路35根据天线11aX、11aY、…11dY、11dZ所接收的接收信号强度，求解以胶囊型内窥镜3中设置的单心线圈的位置和朝向作为未知数的12个非线性方程式。采用高斯—牛顿(Gauss-Newton)法等的反复改良求解12个非线性方程式，可以推测胶囊型内窥镜3的位置和朝向。所推测出的位置与朝向用如图3所示的以天线单元4为基准的坐标系的数值来赋值，与图像信号一同存储在存储单元47中。并且，不必推测位置和朝向的双方，可以只推测一方。
如图6所示，如果将胶囊型内窥镜3的位置设为Pi(Xi，Yi，Zi)，则胶囊型内窥镜3的移动量Di由下式求得。
Di＝{(Xi-1-Xi)2+(Yi-1-Yi)2+(Zi-1-Zi)2}1/2(1)在胶囊型内窥镜3的移动量Di小的情况下，拍摄同一视野的图像的可能性高，因此设定成使胶囊型内窥镜3的CCD成像器17的摄影定时变慢。例如，在通常1秒内拍摄2帧(Ti＝1/2[s])图像的情况下，变更为1秒内拍摄1帧(Ti＝1/1[s])图像的定时。摄影的定时Ti[s]能够利用移动量Di由下式算出。
Ti＝α/Di[s] (2)其中，α为常数。
通过外部装置5的信号处理电路35内的CPU求解摄影的定时Ti[s]，并向收发电路33发送所求出的摄影定时，收发电路33从适当的天线11ij向胶囊型内窥镜3发送(从所述求出的最适合接收图像信号的天线发送摄影定时)。
胶囊型内窥镜3利用天线23接收从与外部装置5连接的天线11ij发送的摄影定时信号，并通过通信处理电路20向处理电路19发送。处理电路19根据发送来的摄影定时，向CCD成像器17发送控制摄影的信号。
收集多个患者的图像和位置信息，从所收集的图像与图像间的胶囊型内窥镜3的移动量求出用于求解摄影定时的式(2)中的常数α。例如，如图7所示，从所收集的图像中检测同一对象从图像的中心Pi-1移动至周边Pi+1的图像，求出此时的胶囊型内窥镜3的移动量D＝Di+Di+1。在胶囊型内窥镜3的移动比移动量D大的情况下，由于考虑图像间存在未被拍摄的部位，所以设定α的系数，使得在移动量D下至少拍摄1帧图像。移动量D也可以通过多个采样的平均Davr求得。
(效果)胶囊型内窥镜3内配置有产生磁场用的单心线圈，所产生的磁场由配置在体外的多个线圈检测，由此可以求得胶囊型内窥镜3的正确的移动量。根据正确的移动量，能够变更CCD成像器17的摄影定时，因此用户能够高效率地进行图像诊断。
实施例2图8是说明本发明的实施例2的信号处理电路的处理的图。
(结构)在实施例2中，装置的结构与实施例1相同，外部装置5的CPU中所装入的用于求解摄影定时Ti[s]的程序不同。
(作用)从所预测的胶囊型内窥镜3的移动量求解向胶囊型内窥镜3发送的摄影定时Ti[s]。
一般n-1次的多项式P(t)用下面这样的式子表示。
P(t)＝a0+a1t+a2t2+……+an-1tn-1(3)在采用3处胶囊型内窥镜3的推定位置Pi-2、Pi-1和Pi的情况下，能够求出式(3)的三个系数a0、a1和a2。例如，关于X方向从式(3)得到以下的3个式子。
Xi-2(t0)＝aX0+aX1t0+aX2t02Xi-1(t1)＝aX0+aX1t1+aX2t12(4)Xi(t2)＝aX0+aX1t2+aX2t22通过求解这3个联立方程式，能够确定关于X方向的系数。其中，t是根据摄影定时所求得的时间。
同样，关于Y、Z也可以通过求出系数，利用下面这样的式子算出图8中示出的所预测的胶囊型内窥镜3的位置P^i+1(预测位置P^i+1为t3时间后的位置)。
X^i+1(t3)＝aX0+aX1t3+aX2t32Y^i+1(t3)＝aY0+aY1t3+aY2t32(5)Z^i+1(t3)＝aZ0+aZ1t3+aZ2t32根据式(5)求解胶囊型内窥镜3的预测位置，通过式(1)算出图8中示出的所预测的移动量D^i+1。通过将所算出的移动量D^i+1代入式(2)能够求出摄影定时Ti[s]。
将在外部装置5中求得的摄影定时发送到胶囊型内窥镜3中，胶囊型内窥镜3生成CCD成像器17的控制信号并且变更摄影的定时。
在本实施例中，通过2次的多项式求出了胶囊型内窥镜3的预测位置，但通过采用多个所推测的胶囊型内窥镜3的位置，能够预测更加准确的胶囊型内窥镜3的位置。并且，也可以采用样条函数等预测胶囊型内窥镜3的位置。
(效果)除了实施例1的效果，还通过预测胶囊型内窥镜3的位置，能够正确地设定所预测的位置上的摄影定时。
实施例3图9是说明本发明的实施例3的信号处理电路的处理的图。
(结构)实施例3的装置结构与实施例1相同，但外部装置5的CPU进行处理，使得采用所推测的胶囊型内窥镜的朝向信息来控制摄影的定时。
(作用)如实施例1中记载的那样，根据从天线11ij得到的接收强度信号能够推测胶囊型内窥镜3的位置与朝向。如图9所示，胶囊型内窥镜3的移动方向有可能与朝向不一致，在胶囊型内窥镜3的移动量差异小，朝向差异大的情况下，有时候即使移动量小，所拍摄的图像也不同。
在实施例1中求出的胶囊型内窥镜3的移动量Di能够通过位置Pi＝(Xi，Yi，Zi)与Pi-1＝(Xi-1，Yi-1，Zi-1)的距离求得。设各自位置上的朝向为Vi、Vi-1，则朝向的变化量Δθ为Δθ＝cos-1{Vi·Vi-1/(|Vi|×|Vi-1|)}(6)其中，运算『·』为Vi与Vi-1的内积，|Vi|以及|Vi-1|为各自的向量大小。
在胶囊型内窥镜3的朝向变化量Δθ大的情况下，同一视野的图像被拍摄的可能性变低，因此胶囊型内窥镜3的CCD成像器17的摄影定时被设定得较快。摄影定时Ti[s]可以利用移动量Di与朝向的变化量Δθ由下式算出。
Ti＝α/Di+βΔθ[s](7)其中，α、β为常数。
(效果)除了实施例1的效果，即使在胶囊型内窥镜的移动量小、朝向变化大的情况下，通过检测朝向的变化量能够设定适当的摄影定时。
实施例4图10是表示本发明的实施例4的胶囊型内窥镜3的处理电路的结构的图。
(结构)实施例4的装置结构与实施例1相同，但如图10所示，胶囊型内窥镜3的处理电路19通过装入CPU 50和存储器51等的运算功能而构成。
(作用)如图10所示，胶囊型内窥镜3在处理电路19中装入CPU 50和存储器51的运算功能，使得实施例1的装入到外部装置5的信号处理电路35中的CPU和存储器的程序在胶囊型内窥镜3的内部执行。
胶囊型内窥镜3通过通信处理电路20经由天线23以一定的电波强度发送图5所示的图像信号以及接收强度信号，经由天线单元4的天线11aX、11aY、…11dY、11dZ，被外部装置5的收发电路33接收。
收发电路33向信号处理电路35发送图像信号以及接收强度信号，并存储在与信号处理电路35连接的CompactFlash(注册商标)存储器(CF存储器)、硬盘等的存储单元47中。并且，信号处理电路35将天线11ij接收的接收强度信号发送到收发电路33中，收发电路33从适当的天线11ij向胶囊型内窥镜3发送。也可以如实施例1记载的那样，求出最适合接收图像信号的天线，来发送接收强度信号。
胶囊型内窥镜3通过天线23、通信处理电路20，接收外部装置5发送的天线11ij的接收强度信号并向处理电路19发送。
胶囊型内窥镜3的处理电路19内的CPU 50和存储器51中，装入有利用与外部装置5连接的天线11ij接收的接收强度信号来推测胶囊型内窥镜3的位置或朝向的程序。如实施例1中记载的那样，CPU 50通过使用求解多个非线性方程式的方法，推测胶囊型内窥镜3的位置或朝向，从所推测的位置或朝向求解CCD成像器17的摄影定时。向处理电路19发送求得的摄影定时，处理电路19产生控制CCD成像器17的摄影的控制信号，控制CCD成像器的摄影。
(效果)除了实施例1的效果，还因为可以在胶囊型内窥镜3的内部算出移动量，所以能够分散外部装置5的处理。
实施例5(结构)实施例5的装置结构与实施例4相同，但胶囊型内窥镜3中配置的天线23检测配置在体外的天线11ij产生的磁场。
(作用)外部装置5的收发电路33生成用于使天线11ij产生不同频率的磁场的信号。根据所生成的信号，天线11ij产生不同频率的磁场，胶囊型内窥镜3的天线23接收所产生的磁场。天线23接收的信号为强度与频率不同的信号所合成的接收信号。接收信号通过通信处理电路20进行带通滤波器的处理、增益的调整等，并向处理电路19发送。向处理电路19发送的接收信号被数字化，并存储在与CPU 50连接的存储器51中。CPU50对存储在存储器51中的接收信号进行频率抽出处理(傅立叶变换FFT)，求出与各天线11ij产生的磁场对应的接收强度。
胶囊型内窥镜3中装入有实施例4所记载那样的推测胶囊型内窥镜3的位置与朝向的程序，利用与各天线11ij对应的接收强度，来推测胶囊型内窥镜3的位置或朝向。从所推测的位置或朝向算出移动量，求得CCD成像器17的摄影定时。向处理电路19发送求得的摄影定时，处理电路19产生控制CCD成像器17的摄影的控制信号，并控制CCD成像器17的摄影。
胶囊型内窥镜3将通过CPU 50求得的位置或朝向的信息以及所拍摄的图像信号，通过通信处理电路20变换为能够从天线23发送的信号，并由天线23发送。由天线23所发送的信号通过与外部装置5所连接的天线11ij，向收发电路33发送，通过信号处理电路35变换为能够存储在存储单元47中的信号，并存储在存储单元47中。
(效果)除了实施例4的效果，还通过胶囊型内窥镜的天线能够检测外部的磁场，因此能够削减供给电源的钮扣型电池21的消耗电量。
实施例6图11是表示本发明的实施例6的外部装置的信号处理电路的处理流程的流程图。
(结构)实施例6的装置结构与实施例1相同，但根据胶囊型内窥镜3的移动量，控制向外部装置5的存储单元47进行图像信号与胶囊型内窥镜3的位置/朝向的记录。
(作用)胶囊型内窥镜3经由天线23以一定的电波强度发送如图5所示的图像信号以及接收强度信号，经由天线单元4的天线11aX、11aY、…11dY、11dZ，被外部装置5的收发电路33接收。
外部装置5的信号处理电路35中包括未图示的CPU和存储器，按照图11所示的流程图的程序，从胶囊型内窥镜3所发送的图像信号以及天线11ij的接收强度信号记录在存储单元47中。
如果胶囊型内窥镜3被插入体内，则在信号处理电路35中，如图11所示的流程图的程序从步骤S101开始。在步骤S102中初始化变量i＝0、j＝1、以及jMAX＝1。
在步骤S103中，图像信号与天线11ij的接收强度信号被取入到程序中，在步骤S104中，如果i比1小，则在步骤S105中将图像信号与接收强度记录到存储单元47中。
接着，进入步骤S106判断胶囊型内窥镜3是否被排出体外，在存在于体内的情况下，进入步骤S107，使变量i增加。此外，在胶囊型内窥镜3被排出体外的情况下，进入步骤S116，结束程序。
在步骤S107中增加了变量i时，进入步骤S103，将下一个图像信号与接收强度信号取入到程序中。在步骤S104中，在i比0大的情况下，进入步骤S108，通过由天线11aX、11aY、…11dY、11dZ接收的接收信号强度，求解以设置在胶囊型内窥镜3中的单心线圈的位置与朝向作为未知数的12个非线性方程式，利用高斯—牛顿(Gauss-Newton)法等的反复改良，求解12个非线性方程式，推测胶囊型内窥镜3的位置与朝向。
接着，在步骤S109中利用式(1)算出移动量Di，在步骤S110中利用式(2)算出记录定时Ti[s]。在步骤S111中，在变量j与特定的值jMAX相等的情况下，进入步骤S112，在存储单元47中记录图像信号和接收强度信号。进入步骤S113，从记录定时Ti[s]求出图像记录的间隔。
例如，在1秒内从胶囊型内窥镜3发送10帧图像，并且记录定时被计算为Ti＝0.5[s]的情况下，每隔5张记录一次图像(设定为jMAX＝5)。
然后，在步骤S114中初始化变量j，在步骤S106中判断胶囊型内窥镜3是否存在于体内。
在步骤S111中，在变量j与特定的值jMAX不同的情况下，进入步骤S115增加变量j。
在本实施例中，虽然求出了图像的记录间隔，但也可以压缩或缩小未被记录的图像的尺寸，变换成图标等的信息等，并与位置或朝向一并记录。例如，在记录的间隔被设定为5帧的情况下，未被记录的4帧图像缩小图像的尺寸，并且与位置和朝向一起记录在存储单元47中。
(效果)除了实施例1的效果，还因为正确地求出在体内的胶囊型内窥镜的移动量并记录图像，所以用户能够高效率地进行图像诊断。
实施例7图12至图14涉及本发明的实施例7，图12是表示终端装置的处理流程的流程图，图13是表示通过图12的处理在终端装置中所显示的显示例的第1图，图14是表示通过图12的处理在终端装置中所显示的显示例的第2图。
(结构)实施例7与实施例1几乎相同，因此仅说明不同的点，同一结构之处标识相同符号并省略说明。
(作用)如图4所示出的那样，胶囊型内窥镜3经由天线23以一定的电波强度发送如图5所示那样的图像信号以及接收强度信号，经由天线单元4的天线11aX、11aY、…11dY、11dZ，被外部装置5的收发电路33接收。
收发电路33将图像信号以及接收强度信号发送到信号处理电路35中，信号处理电路35比较各天线11ij的接收强度信号的强度，从比较结果检测出最适合用于接收胶囊型内窥镜3所发送的图像信号的天线。信号处理电路35将通过最适合的天线所得到的图像信号以及各天线11ij的接收强度信号发送并存储至与信号处理电路35所连接的CompactFlash(注册商标)存储器(CF存储器)、硬盘等的存储单元47中。
当通过胶囊型内窥镜3进行的体内观查结束时，将记录在外部装置5的存储单元47中的图像信号以及接收强度信号取入到终端装置7的记录单元中。
终端装置7具有未图示的CPU和存储器，执行用于通过与终端装置7连接的键盘或鼠标等的用户界面来显示图像的应用软件。
执行应用程序时，在终端装置7中，图12所示出的流程图的程序从步骤S201开始。在步骤S202中初始化变量i＝0、j＝1、以及jMAX＝1。在步骤S203中，从记录单元读出图像信号与天线11ij的接收强度信号，并取入到程序中，在步骤S204中，如果i比1小，则在步骤S205中由监视器等的显示单元显示图像信号。
接着，进入步骤S206，判断是否读出了所有的图像信号以及接收强度信号，在存在图像信号以及接收强度信号的情况下，进入步骤S207，使变量i增加。此外，在已经读出了所有的图像信号以及接收强度信号的情况下，进入步骤S216，结束程序。
在步骤S207中增加了变量i时，进入步骤S203将下一个图像信号和接收强度信号从记录单元中读出并取入到程序中。在步骤S204中，在i比0大的情况下，进入步骤S208，从经由天线11aX、11aY、…11dY、11dZ接收的接收信号强度，求解以设置在胶囊型内窥镜3中的单心线圈的位置与朝向作为未知数的12个非线性方程式，利用高斯—牛顿(Gauss-Newton)法等的反复改良，求解12个非线性方程式，并推测胶囊型内窥镜3的位置与朝向。
接着，在步骤S209中利用式(1)算出移动量Di，在步骤S210中利用式(2)算出显示定时Ti[s]。在步骤S211中，在变量j与特定的值jMAX相等的情况下，进入步骤S212，在监视器等的显示单元中显示图像。进入步骤S213，从显示定时Ti[s]求出图像的显示间隔。
例如，当1秒内在记录单元中记录10帧图像，并且显示定时被计算为Ti＝0.5[s]的情况下，每隔5张显示一次图像(设定为jMAX＝5)。
在步骤S214中初始化变量j，在步骤S206中判断是否读出了所有的图像信号以及接收强度信号。
在本实施例中，虽然有时候存在不能根据显示定时显示为动态图像的图像，但可以如图13所示，在这样的情况下，将不能显示为动态图像的图像显示在与动态图像显示区域100不同的其它区域101中，并且，也可以如图14所示，缩小图像或以图标等的其它显示方式显示。
(效果)在本实施例中也因为正确求出胶囊型内窥镜3的移动量来显示图像，所以用户能够高效率地进行图像诊断。
在本发明中，可以明确的是在很广范围内的不同的实施方式不脱离发明的精神和范围，可以根据本发明来构成。本发明只受所附加的权利要求的范围限定，不受特定的实施例的制约。


外部装置的信号处理电路中包括未图示的CPU和存储器，装入有从各天线的接收强度信号推测胶囊型内窥镜的位置或朝向的至少一方的程序。胶囊型内窥镜中配置有用于产生磁场的单心线圈，通过配置在体外的多个线圈检测所产生的磁场，能够求出胶囊型内窥镜的正确的移动量。通过该结构，控制图像的摄影定时，可靠地拍摄诊断所需的图像，同时抑制不需要图像的拍摄。