专利名称：水稻育秧播种苗盘自动叠放装置的制作方法水稻エ厂化育秧是水稻种植机械化的重要环节，对提高水稻产量和水稻种植机械化水平有着重要影响。目前，水稻エ厂化育秧播种设备主要以播种流水线为主，可一次完成填土、淋水、播种、覆土各项エ序，自动化程度较高,但苗盘经播种エ序后的收集、叠放作业仍需人工完成，主要存在以下问题由工人专门负责将播种完成的苗盘从播种输送带取下放至推车，每小时需要重复叠放400盘左右，劳动强度大，增加育秧成本；工人配合流水线工作，需要与流水线步调保持一致，容易收盘不及时，导致已播好的苗盘出现堵塞，影响播种过程，降低生产效率；人工叠盘精度不高，容易叠歪，甚至倾倒，且劳动成本高。因此，特别需要研制ー种能与播种流水线配合，完成苗盘自动收取、精确叠放的水稻育秧播种苗盘自 动叠放装置。
本发明的目的是为了克服水稻育秧播种流水线苗盘人工叠放不协调、费时费カ及置盘不准确等不足，提供一种自动收取，能够及时、有序、精确置放苗盘的置放装置。本发明解决技术问题所采取的技术方案是水稻育秧播种苗盘自动叠放装置包括苗盘输送总成、苗盘叠放总成、气动总成和控制器 苗盘输送总成包括主动链轮、减速电动机、从动链轮、主动轴、尼龙轴承、苗盘、光电传感器、滚轮、从动轴、输送架；滚轮安装在从动轴上，多个从动链轮分别固定在从动轴两端，多个从动链轮间采用链传动，多个从动轴通过尼龙轴承安装在输送架上；减速电动机固定在输送架上，减速电动机输出轴设有主动链轮，主动链轮与从动链轮构成链传动，光电传感器装在输送架末端； 苗盘叠放总成包括机架、齿条、升降气缸、步进电动机、齿轮、直线轴承、推杆、伸縮架、平移支架、滑块、导轨、升降支架、取放气缸、取盘接近开关、夹持器、放盘接近开关，机架左端置地，机架右端固定在输送架上，机架上固定两条导轨，导轨与4个滑块构成移动副，滑块上方固定平移支架，步进电动机安装在平移支架上，步进电动机输出轴与齿轮相连接，齿轮与齿条构成齿轮副，升降气缸固定于平移支架底部，推杆左端与升降气缸螺纹连接，推杆右端通过铰链与伸缩架连接，直线轴承套在推杆上构成移动副，伸縮架的下端用铰链与升降支架相连，带动安装在升降支架下的取放气缸以及夹持器上下运动，取盘接近开关位于夹持器中间，放盘接近开关位于夹持器的左端手爪底部； 气动总成包括空气压缩机、升降三位五通阀、限压阀和取放三位五通阀；升降三位五通阀和升降气缸相连通，取放三位五通阀和取放气缸相连通。
所述的伸缩架为剪叉机构，由升降气缸驱动，并带动升降支架与夹持器上下运动；
所述的夹持器包括左爪手、左固定支架、左连杆、推板、右连杆、夹持器机架、右固定支架、连板、铰链杆和右爪手，连板、左固定支架以及右固定支架用螺纹与夹持器机架固定，推板与左连杆、右连杆用铰链连接，同样，左连杆与左爪手、右连杆与右爪手、左爪手与连板、右爪手与连板，均通过铰链构成转动副，夹持器前后两面结构相同，且前后相同的连接点通过铰链杆前后相连。本发明带来的增益效果是，实现了自动收集、叠放苗盘，通过PLC控制器协调各部件，与流水线良好衔接。整个装置反应迅速，收盘及时、有序，叠盘快速、精确、可靠，避免了 苗盘堵塞、叠放倾倒等问题，提高播种效率，节省劳力。


下面结合附图和实施例对本发明进ー步说明。图I是水稻育秧播种苗盘自动叠放装置的主视 图2是水稻育秧播种苗盘自动叠放装置的左剖试 图3是水稻育秧播种苗盘自动叠放装置的局部剖俯视 图4是水稻育秧播种苗盘自动叠放装置中夹持器部件的轴测 图5是水稻育秧播种苗盘自动叠放装置的气动控制 图6是水稻育秧播种苗盘自动叠放装置的控制 图中机架I、齿条2、升降气缸3、步进电动机4、齿轮5、直线轴承6、推杆7、升缩架8、平移支架9、滑块10、主动链轮11、减速电动机12、导轨13、从动链轮14、主动轴15、尼龙轴承
16、苗盘17、光电传感器18、滚轮19、从动轴20、输送架21、升降支架22、取放气缸23、取盘接近开关24、夹持器25、放盘接近开关26、控制器27、空气压缩机28、升降三位五通阀29、限压阀30、取放三位五通阀31、左爪手32、左固定支架33、左连杆34、推板35、右连杆36、夹持器机架37、右固定支架38、连板39、铰链杆40、右爪手41。

苗盘输送总成包括主动链轮11、减速电动机12、从动链轮14、主动轴15、尼龙轴承16、苗盘17、光电传感器18、滚轮19、从动轴20、输送架21 ;滚轮19安装在从动轴20上，多个从动链轮14分别固定在从动轴20两端，多个从动链轮14间采用链传动，多个从动轴20通过尼龙轴承16安装在输送架18上；减速电动机12固定在输送架21上，减速电动机12输出轴设有主动链轮11，主动链轮11与从动链轮14构成链传动，光电传感器18装在输送架21末端；
苗盘叠放总成包括机架I、齿条2、升降气缸3、步进电动机4、齿轮5、直线轴承6、推杆7、伸缩架8、平移支架9、滑块10、导轨13、升降支架22、取放气缸23、取盘接近开关24、夹持器25、放盘接近开关26，机架I左端置地，机架I右端固定在输送架21上，机架I上固定两条导轨13，导轨13与4个滑块10构成移动副，滑块10上方固定平移支架11，步进电动机4安装在平移支架9上，步进电动机4输出轴与齿轮5相连接，齿轮5与齿条2构成齿轮畐0，升降气缸3固定于平移支架9底部，推杆7左端与升降气缸3螺纹连接，推杆7右端通过铰链与伸縮架8连接，直线轴承6套在推杆7上构成移动副，伸縮架8的下端用铰链与升降支架22相连，带动安装在升降支架22下的取放气缸23以及夹持器25上下运动，取盘接近开关24位于夹持器25中间，放盘接近开关26位于夹持器25的左端手爪底部；
气动总成包括空气压缩机38、升降三位五通阀29、限压阀30和取放三位五通阀31 ;升降三位五通阀29和升降气缸3相连通，取放三位五通阀31和取放气缸23相连通。
所述的伸縮架10为剪叉机构，由升降气缸3驱动，并带动升降支架22与夹持器25上下运动；
所述的夹持器25包括左爪手32、左固定支架33、左连杆34、推板35、右连杆36、夹持器机架37、右固定支架38、连板39、铰链杆40和右爪手41，连板39、左固定支架33以及右固定支架38用螺纹与夹持器机架37固定，推板35与左连杆34、右连杆36用铰链连接，同样，左连杆34与左爪手32、右连杆36与右爪手41、左爪手32与连板39、右爪手41与连板39，均通过铰链构成转动副，夹持器25前后两面结构相同，且前后相同的连接点通过铰链杆40前后相连。所述的升降支架22也可以通过气缸直接驱动，也可以通过步进电动机配合齿轮齿条实现升降；所述的平移支架9也可以采用气缸驱动，完成相应功能；装置由带有PLC的控制器27控制；
本发明的工作过程启动育秧播种流水线，系统复位，平移支架9位于输送带正上方，伸縮架8处于收缩状态，升降支架22位于上极限位置。整机启动，苗盘17依次从输送带起始端向末尾输送，经过流水线播种作业后来到苗盘自动叠盘装置内，光电传感器18检测到苗盘17到达信号并将信号传输至控制器27，控制器27控制取放三位五通阀31平移使取放气缸23下降，夹持器25张开，并命令升降三位五通阀29平移，使升降气缸3推动推杆7伸出，伸缩架8向下伸展，升降支架22连同夹持器25向下运动；等夹持器25到达苗盘17上方指定位置时，取盘接近开关28检测到苗盘17的位置信号，控制器27控制取放三位五通阀31平移使取放气缸23上升，致使夹持器25闭合，抓住苗盘17 ;然后，控制器27控制升降三位五通阀29平移使升降气缸3带动推杆9收回，致使伸縮架8连同升降支架22、夹持器25等上升；之后控制器27控制步进电动机4转动，驱动齿轮5运动，使得平移支架9向左移动至推车上方；升降三位五通阀29在控制器27控制下平移，升降气缸3驱动推杆9伸出，伸縮架8展开，夹持器25向下运动，当放盘接近开关30检测到下方苗盘17或推车底板的信号时，控制器27命令取放三位五通阀31平移，使取放气缸23驱动夹持器25打开，苗盘17下落，叠放到指定位置；然后再通过控制器27控制，伸縮架8收拢，步进电动机4驱动平移支架9向输送带一端平移回到初始位置，重复下一次叠盘动作。通过接近开关，可以使控制器调整夹持器毎次叠盘下放的高度，实现连续叠盘。


本发明公开了一种水稻育秧播种苗盘自动叠放装置，由苗盘输送总成、苗盘叠放总成、气动总成和控制器组成；苗盘叠放总成包括机架、齿条、升降气缸、步进电动机、齿轮、直线轴承、推杆、伸缩架、平移支架、滑块、导轨、升降支架、取放气缸、取盘接近开关、夹持器、放盘接近开关，伸缩架固定于平移支架下，通过升降气缸实现伸缩,夹持器用取放气缸驱动，完成收取、叠放苗盘的工作。本发明能够实现自动收集、叠放苗盘，整个装置反应迅速，收盘及时、有序，叠盘快速、精确、可靠，避免了漏收、苗盘倾倒等问题，提高播种效率，节省劳力。