一种对虾去头的机械手执行装置制造方法 [0002]随着对虾人工养殖的普及，我国对虾的产量不断提高，而且大部分对虾用于出口。每到虾汛期，鲜虾集中捕捞，必须迅速进行去头以便进行后续的加工和储存，否则容易导致虾仁的污染和对虾的变质，造成巨大的经济损失。长期以来国内外对虾通常采用人工方式去头，但对虾头部的粘液对人手有腐蚀和损伤的作用，而且增大了劳动强度，生产效率低。因此设计一种对虾去头的机械手执行装置非常有必要。
[0003]本实用新型为解决对虾去头的问题，提供了一种对虾去头的机械手执行装置，包括机架、驱动电机、传动机构、机械手，所述机架上设有侧挡板，所述驱动电机固定在机架上，所述传动机构为齿轮传动，包括一个小齿轮和两个大齿轮，所述小齿轮固定在电机轴上，所述大齿轮安装在机架的侧板上，所述小齿轮与大齿轮I啮合，大齿轮I与大齿轮II啮合，所述的机械手铰接在大齿轮上，所述机械手由连杆和柔性手指组成，所述连杆中部开有滑槽，所述柔性手指末端设有内凹形圆弧，所述的机械手通过滑槽与侧板形成移动副。 [0004]本实用新型的有益效果:采用齿轮传动方式，使得结构简单紧凑，去头效率高；机械手采用刚性和柔性串联的方式，刚性部分保证了运动传递的准确性，柔性手指部分的变形缓冲了机械手对虾体的作用力，保证了虾仁的质量。



[0005]图1是本实用新型的整体结构图。
[0006]图2是机械手部分的结构图。
[0007]1、电机；2、机架侧板；3、机架；4、机械手；5、小齿轮；6、大齿轮I ;7、大齿轮II ;8、
连杆；9、柔性手指。


[0008]如图1所示，本实用新型为一种对虾去头的机械手装置，该装置包括驱动电机
(I)、传动机构、机械手(4)部分。将各零件按照图1所示的设计图装配到机架(3)上，调整好机械手(4)相对于生产线的位置。
[0009]进行对虾去头工作时，对虾需先经过定向排序装置并保持背部朝下，腹部朝上的同一姿态由输送带输送到加工处。本装置采用电机(I)输出动力，电机(I)带动小齿轮
(5)运动,小齿轮(5)与大齿轮I (6)啮合带动大齿轮I (6)运动,大齿轮I (6)与大齿轮II (7)啮合带动大齿轮II (7)运动，进而带动铰接在大齿轮I ￠)、大齿轮II (7)上的机械手(4)运动。如图2所示机械手(4)通过与机架侧板(2)的相对滑动，使机械手的柔性手指(9)末端产生弧状的运动轨迹，当机械手(4)运动到最大距离时，机械手柔性手指(9)夹紧对虾的虾头，柔性手指(9)末端设计成内凹形圆弧有利于柔性手指(9)与虾体的接触，机械手(4)返回时，对虾虾头在机械手(4)拉力的作用下完成去头的动作。
[0010]本实施例只是对本实用新型构思和实践的一个说明，并非对其进行限制，在本实用新型构思下，未经实质变换的技术方案仍然在保护范围内。