专利名称：医疗器具保持装置的制作方法在脑神经外科等外科手术中，采用通过手术用显微镜来放大观察细微的手术部位的方法。作为该显微镜的保持装置，主要开发了具备利用天平原理来保持三维平衡的平衡机构的医疗器具保持装置、以及具备利用弹簧的反作用力来保持上下方向的平衡的平衡机构的医疗器具保持装置。在消化器外科等外科手术中，采用通过硬性镜来观察体腔内的方法。通常用手来 保持硬性镜，但有时手术时间长。因此，在用手来保持硬性镜的状态下很难长时间地稳定观察任意的部位。因此，与手术用显微镜同样地开发了具备在保持平衡的状态下保持硬性镜的平衡机构的医疗器具保持装置。在消化器内科等的内窥镜检查中，采用了通过软性镜来观察体腔内的方法。近年来，在内窥镜检查中，由于治疗处置的高度化，内窥镜操作复杂化，处置时间长时间化。因此，即使在软性镜中，利用具备保持平衡的平衡机构的医疗器具保持装置来保持软性镜也是有效的。关于医疗器具保持装置所具备的平衡机构，例如在专利文献I中公开了利用弹簧的反作用力来保持上下方向的平衡的平衡机构。此外，在专利文献2、专利文献3中公开了利用天平原理来保持三维平衡的平衡机构。具体而言，在专利文献I中公开了具备平行四边形连杆机构的医疗器具保持装置。通过在该平行四边形连杆机构内配置可调整的弹簧来保持观察装置的上下方向的平衡。专利文献2中公开的医疗器具保持装置为如下结构通过在连结光学观察装置和平衡锤的重心的线上配置旋转支点来保持光学观察装置的三维平衡。此外，专利文献3中公开的手术器具保持装置为如下结构除了通过在连结手术器具和平衡锤的重心的线上配置旋转支点来保持手术器具的三维平衡的结构以外，还利用内置于关节部的电磁制动器来进行关节部的固定/解除。现有技术文献专利文献专利文献I :日本特开昭57-86806号公报专利文献2 :日本特公昭63-36481号公报专利文献3 :日本特开平7-227398号公报
在前述的专利文献I的医疗器具保持装置中，在将观察装置安装于医疗器具保持装置的臂部的情况下，可始終利用弹簧的反作用力在保持观察装置的上下方向的平衡的状态下进行移动操作。因此，手术医生能够容易地改变观察装置的上下方向的观察视野，并且还可容易地进行上下方向的细微的调整。但是，当从臂部卸下观察装置时，平行四边形连杆的前端由于弹簧的反作用カ而弹起。因此，在更换成适于手术中的手术方式的观察装置的情况下，无法在保持任意的位置的状态下更换观察装置，因此在更换观察装置后再次对准观察位置的操作将花费工夫。在前述的专利文献2的医疗器具保持装置中，在将光学观察装置安装于医疗器具保持装置的臂部的情况下，能够始终在保持光学观察装置的三维方向的平衡的状态下进行移动操作。因此，手术医生能够容易地改变光学观察装置的三维方向的观察视野，并且还能够容易地进行三维方向的细微的调整。但是，当从医疗器具保持装置的臂部卸下光学观察装置时，支承装置的前端由于平衡锤的重量而弹起。因此，在更换成适于手术中的手术方式的光学观察装置的情况下，无法在保持任意的位置的状态下更换 光学观察装置，因此在更换观察装置后再次对准观察位置的操作将花费工夫。在前述的专利文献3中，在将手术器具安装于医疗器具保持装置的臂部的情况下，可始終在保持手术器具的三维方向的平衡的状态下进行移动操作。因此，手术医生能够改变手术器具的三维方向的观察视野，并且还能够容易地进行三维方向的细微的调整，并且，可利用内置于关节部的电磁制动器通过简单操作来固定手术器具。此外，由于仅在对解除电磁制动器的固定的制动器开关进行按压的期间对关节部进行固定解除，因此，即使将手术器具从臂部卸下，手术器具保持装置的前端也不会弹起。因此，在更换成适于手术中的手术方式的手术器具的情况下，能够在保持任意的位置的状态下更换手术器具。但是，当在卸下手术器具后按压制动器开关时，手术器具保持装置的前端因平衡锤的重量而弹起。因此，在突然按压制动器开关时，无法在保持任意的位置的状态下更换手术器具，因此在更换手术器具后再次对准手术器具的位置的操作将花费工夫。本发明的目的在于提供可在任意的位置保持医疗器具的平衡、并且即使卸下医疗器具也可防止臂机构的前端弹起的医疗器具保持装置。本发明的一个实施方式的医疗器具保持装置具有保持部，其具有架台部和臂机构，所述架台部设定于包括地板、顶棚和台车在内的任一被设置部上，所述臂机构连接于所述架台部，并具备多个关节部，所述保持部将保持于所述臂机构的医疗器具保持成可移动、傾斜，并且所述保持部具备使所述医疗器具的重量与所述臂机构平衡的平衡机构；制动部，其能够切换成固定所述保持部的至少ー个所述关节部的动作的固定状态和解除所述关节部的固定的固定解除状态；以及输入部，其指示所述制动部的固定状态与固定解除状态的切換，所述保持部具备检测部，所述检测部检测所述医疗器具的装卸，所述医疗器具保持装置设置有控制部，在所述检测部检测到所述医疗器具被从所述保持部上卸下的状态的情况下，所述控制部根据来自所述检测部的检测信号输出将所述制动部切換到固定状态的控制信号，并利用所述制动部固定所述关节部。图I是示出本发明第一实施方式的医疗器具保持装置的整体的概略结构的侧视图。图2是示出使用第一实施方式的医疗器具保持装置的锁定部对连杆机构部的第一关节的固定进行解除的固定解除状态的要部的纵剖视图。图3是示出使用第一实施方式的医疗器具保持装置的锁定部对第一关节进行固 定的固定状态的要部的纵剖视图。图4是说明在第一实施方式的医疗器具保持装置中使用的软性镜的结构的要部的纵剖视图。图5是示出第一实施方式的医疗器具保持装置的解除关节轴的固定的固定解除状态的要部的纵剖视图。图6是示出在第一实施方式的医疗器具保持装置中使用的软性镜的驱动部与插入部的连结部分的分离状态的要部的纵剖视图。图7是示出第一实施方式的医疗器具保持装置的控制部的连接状态的框图。图8是说明使用第一实施方式的医疗器具保持装置的控制部对关节部的固定/解除进行控制的流程图。图9是本发明的第二实施方式的医疗器具保持装置的整体的概略结构图。图10是示出在本发明的第三实施方式的医疗器具保持装置中使用的软性镜的连结部分的要部的纵剖视图。图11是示出第三实施方式的医疗器具保持装置的控制部的连接状态的框图。图12是用于说明使用第三实施方式的医疗器具保持装置的控制部对关节部的固定/解除进行控制的流程图。图13是示出在本发明的第四实施方式的医疗器具保持装置中使用的软性镜的操作部的平面图。图14是示出第四实施方式的医疗器具保持装置的控制部的连接状态的框图。图15是说明使用第四实施方式的医疗器具保持装置的控制部对关节部的固定/解除进行控制的流程图。图16是说明使用本发明的第五实施方式的医疗器具保持装置的控制部对关节部的固定/解除进行控制的流程图。图17是示出在本发明的第六实施方式的医疗器具保持装置中使用的软性镜的操作部的平面图。图18是示出第六实施方式的医疗器具保持装置的控制部的连接状态的框图。图19是说明使用第六实施方式的医疗器具保持装置的控制部对关节部的固定/解除进行控制的流程图。此外，在驱动部9中设置有例如两个驱动马达9ml、9m2和两个动カ传递机构9dl、9d2。这些驱动马达9ml、9m2产生牵引驱动弯曲操作线8wl、8w2的驱动力。此外,动カ传递机构9dl、9d2将各驱动马达9ml、9m2的驱动カ变换成弯曲操作线8wl、8w2的牵引力。其中，ー个驱动马达9ml是弯曲部8a的上下方向(上(U)方向和下(D)方向)的弯曲驱动用的UD马达，另ー个驱动马达9m2是弯曲部8a的左右方向(右(R)方向和左(L)方向)的弯曲驱动用的RL马达。并且，在插入部8的基端部设置有以可装卸的方式与驱动部9连结的连结部Sb。在插入部8的连结部8b与驱动部9的连结部分设置有离合器部8cl、8c2、9cl、9c2。离合器部8cl、8c2、9cl、9c2切断或连结传递到插入部8侧的弯曲操作线8wl、8w2与驱动部9侧的动カ传递机构9dl、9d2之间的动力。并且，在驱动部9和插入部8的连结部Sb以可装卸的方式被连结的情况下，驱动部9侧的动カ传递机构9dl、9d2的离合器部9cl、9c2与插入部8的连结部8b的离合器部8cl、8c2之间以可断开和连接的方式啮合连接。由此，驱动部9的ー个驱动马达9ml的驱动力从驱动部9侧的动カ传递机构9dl经离合器部9cl与Scl之间的啮合部而传递到弯曲操作线8wl，弯曲操作线8wl被牵引而将弯曲部8a向弯曲操作线8wl的操作方向进行弯曲操作。并且，另ー个驱动马达9m2的驱动カ从驱动部9侧的动カ传递机构9d2经离合器部9c2与8c2之间的啮合部而传递到弯曲操作线8 2，弯曲操作线8w2被牵引而将弯曲部8a向弯曲操作线8w2的操作方向进行弯曲操作。此外，本实施方式的医疗器具保持装置2具备平衡机构201，所述平衡机构201利用压缩弹簧12的反作用力在任意的上下位置将安装于连杆机构部4的前端侧的软性镜11保持平衡。这里，压缩弹簧12的一端固定于连杆前端部18的上端部。压缩弹簧12的另ー端固定于连杆后端部17的下端部。构成如下的平衡机构201 :利用该压缩弹簧12的反作用力使软性镜11的重量与连杆机构部4平衡而保持上下方向的平衡。此外，在本实施方式的医疗器具保持装置2中设置有软性镜11的保持部2A中的连杆机构部4的至少ー个关节部、以及在本实施方式中可切换为对第一关节4kl的动作进行固定的固定状态和对第一关节4kl的固定进行解除的固定解除状态的锁定部(制动部)13。在该锁定部13中设置有图2所示的无励磁动作型电磁制动器31。该无励磁动作型电磁制动器31具有作为可动部分的转子32和作为静止部分的定子37。定子37以与旋转轴04同轴的方式固定于连杆后端部17。在无励磁动作型电磁制动器31的定子37中内置有永磁铁35和线圈36。在定子37的内部，轴38经轴承而被支承为旋转自如。在轴38的一端面固定有圆板状的板33。转子32隔着板簧39而与板33对置地配置。板簧39的一端部固定于板33,另一端部固定于转子32。转子32隔着板簧39而固定于板33。并且，通过对定子37的线圈36的通电切换来控制永磁铁35对转子32的吸附状态。这里，在对定子37的线圈36不通电时，如图3所示，转子32利用永磁铁35的磁力被保持成吸附于定子37的固定状态。此时，轴38相对于连杆后端部17被保持成固定的状态。因此，上侧板15的轴38被保持成不能旋转的状态，由此保持成对连杆机构部4的动作进行固定的固定状态。此外，在定子37的线圈36从非通电时被切换到通电状态时，永磁铁35的磁力消失，如图2所示，转子32利用板簧39的弹簧カ而离开定子37。因此，相 对于连杆后端部17，轴38被切换到被解除固定的状态。因此，由于上侧板15的轴38被切换到可旋转的状态，由此连杆机构部4被切換到固定解除状态。此外，图5示出了第一关节旋转部20k和第一锁定部20的概略结构。在支柱3的水平臂部3a的前端部45，与旋转轴01同轴地形成有贯穿插入有支承部件5的下端部的轴5s的插通孔45a。轴5s经轴承而旋转自如地被支承于水平臂部3a的前端部45的插通孔45a中。由此，形成第一关节旋转部20k，所述第一关节旋转部20k利用支承部件5将连杆机构部4支承为以旋转轴01为中心转动自如。在第一锁定部20中设置有与第一关节4kl的锁定部13同样结构的无励磁动作型电磁制动器48。该无励磁动作型电磁制动器48具有作为静止部分的定子49和作为可动部分的转子51。定子49以与旋转轴01同轴的方式被固定于水平臂部3a的前端部45。在无励磁动作型电磁制动器48的定子49中内置有永磁铁47和线圈46。轴5s旋转自如地贯穿插入于定子49的内部。在支承部件5的轴5s的下端部固定有圆板状的板50。在板50与转子51之间插入有板簧52。板簧52的一端部固定于板50,另一端部固定于转子51。并且，通过对定子49的线圈46的通电切换来控制永磁铁47对转子51的吸附状态。这里，在对定子49的线圈46不通电时，转子51利用永磁铁47的磁力被保持成吸附于定子49的固定状态。此时，轴5s相对于水平臂部3a的前端部45被保持成固定的状态。因此，支承部件5的下端部的轴5s被保持成不能旋转的状态。此外，在定子49的线圈46被切换到通电状态时，永磁铁47的磁力消失，如图5所示，转子51利用板簧52的弹簧カ而离开定子49。因此，相对于连杆后端部17，轴38被切换到被解除固定的状态。因此，支承部件5的轴5s被切换到可旋转的状态。另外，由于第二关节旋转部21k和第二锁定部21的结构与第一关节旋转部20k和第一锁定部20相同，因此省略说明。此外，在本实施方式的医疗器具保持装置2中设置有制动器开关19，所述制动器开关19相当于指示锁定部13、第一锁定部20、第二锁定部21的固定状态与固定解除状态的切换的输入部。该制动器开关19设置在软性镜11的操作部10中。这里，制动器开关19的制动方式以交替方式为例。图6示出了软性镜11的驱动部9与插入部8的连结部分的分离状态。在驱动部9中，在与插入部8的连结部分安装有透过型光遮断器23，所述透过型光遮断器23是检测软性镜11的装卸的检测部。此外，在插入部8中安装有光遮断器23的检测对象物24。此外，在架台部I的台座板Ia中设置有控制部(控制部)14。如图7所示，该控制部14连接有制动器开关19、光遮断器23、锁定部13、第一锁定部20、第二锁定部21的各电磁制动器31、48。并且，在光遮断器23检测到插入部8被从软性镜11的驱动部9上卸下的状态时，根据来自光遮断器23的检测信号从控制部14输出将锁定部13、第一锁定部20、第ニ锁定部21的各电磁制动器31、48切换到固定状态的控制信号，并利用锁定部13、第一锁定部20、第二锁定部21的各电磁制动器31、48对连杆机构部4的第一关节4kl、第一关节旋转部20k、第二关节旋转部21k进行固定。
(作用)下面，參照图8中的流程图对前述的本实施方式的结构的作用进行说明。在使用本实施方式的医疗器具保持装置2吋，医疗器具保持装置2的锁定部13、第一锁定部20、第二锁定部21的各电磁制动器31、48的动作被控制。首先，当医疗器具保持装置2的电源被接通而开始动作时，根据从透过型光遮断器23发送到控制部14的信息，控制部14判断插入部8是否连接于驱动部9(步骤SI)。在该判断中，在插入部8连接于驱动部9时(是)，对医疗器具保持装置2的锁定部13、第一锁定部20、第二锁定部21的各电磁制动器31、48不进行固定，动作结束(步骤S2)。此外，在步骤SI中，在判断为插入部8未连接于驱动部9的状态(插入部8被从驱动部9上卸下的状态)时(否)，对医疗器具保持装置2的锁定部13、第一锁定部20、第二锁定部21的各电磁制动器31、48进行固定，动作结束(步骤S3)。并且，在前述的步骤SI的判断中，在插入部8连接于驱动部9时，通过操作制动器开关19来控制医疗器具保持装置2的锁定部13、第一锁定部20、第二锁定部21的各电磁制动器31、48的动作。在对制动器开关19非操作吋，医疗器具保持装置2的锁定部13、第一锁定部20、第二锁定部21的各电磁制动器31、48的线圈36、46被保持成非通电状态。在该情况下，如图3所示，转子32利用锁定部13的永磁铁35的磁力而被保持成吸附于定子37的固定状态。此时，相对于连杆后端部17，轴38被保持成固定的状态。因此，上侧板15的轴38被保持成不能旋转的状态，由此被保持成对连杆机构部4的动作进行固定的固定状态。此时，同样地，转子51利用第一锁定部20、第二锁定部21的永磁铁47的磁力被保持成吸附于定子49的固定状态。因此，被保持成对第一关节旋转部20k和第二关节旋转部21k的动作进行固定的固定状态。此外，当按压一次制动器开关19吋，对医疗器具保持装置2的锁定部13、第一锁定部20、第二锁定部21的各电磁制动器31、48的线圈36、46通电。在该情况下，医疗器具保持装置2的锁定部13的永磁铁35的吸附カ消失，转子32与定子37的固定被解除，因此上侧板15与连杆后端部17不固定。因此，连杆机构部4转换成可沿上下方向移动的状态。此时，第一锁定部20和第二锁定部21的永磁铁47的吸附カ同时消失，转子51与定子49的固定被解除，因此第一关节旋转部20k和第二关节旋转部21k也转换成固定被解除的固定解除状态。因此，连杆机构部4相对于支柱3的水平臂部3a的前端部45可沿水平方向转动。同样地，保持部6相对于连杆前端部18可沿水平方向转动。
此外，当按压两次制动器开关19时，制动器开关19回到未被按压的状态。(效果)根据以上所说明的本实施方式，起到如下的效果。在软性镜11的插入部8连接于驱动部9时，本实施方式的内窥镜保持装置I的连杆机构部4利用安装于连杆机构部4上的平衡机构201的压缩弹簧12的反作用カ而在任意的上下位置保持平衡，其中，所述连杆机构部4由上侧板15、下侧板16、连杆后端部17和连杆前端部18的平行四边形连杆构成。此外，当将插入部8从驱动部9上卸下时，该信息从透过型光遮断器23被发送到控制部14，医疗器具保持装置2的锁定部13、第一锁定部20、第二锁定部21的各电磁制动器31、48被固定。因此，医疗器具保持装置2的连杆机构部4的前端不弹起而固定在该位
置。 因此，容易进行适于检查(手木)中的手术方式的软性镜11的更换作业、以及用于手术前后的消毒(灭菌)的软性镜11的更换作业。并且，在将插入部8从驱动部9上卸下吋，由于无需进行用于防止医疗器具保持装置2的连杆机构部4的前端弹起的操作，因此没有用于软性镜11的插入部8等医疗器具的更换作业的新的负担。因此，本实施方式的医疗器具保持装置能够在任意的位置保持医疗器具的平衡，并且，即使卸下医疗器具也能够防止医疗器具保持装置的前端弹起。此外，在本实施方式中，作为医疗器具保持装置2，列举了具备利用压缩弹簧12的反作用力来保持上下方向的平衡的上下方向平衡机构的医疗器具保持装置为例，但即使在利用天平原理来保持三维方向的平衡的医疗器具保持装置中也具有同样的效果。并且，在本实施方式中，作为医疗器具，列举了软性镜为例，但即使在作为医疗器具而应用于显微镜、硬性镜、处置器具的情况下也具有同样的效果。[第二实施方式](结构)图9示出了本发明的第二实施方式。图9是利用天平原理来保持三维方向的平衡的医疗器具保持装置60的整体结构图。在图9中示出了支承医疗器具保持装置60的架台部61。在该架台部61中，在作为基部的台座板61a的下侧安装有移动用的轮脚85。在台座板61a的上侧，沿着铅直方向竖立地设置有支柱63。在支柱63的下端部设置有关节旋转部64k和第一锁定部64，所述关节旋转部64k按照能够以铅直的旋转轴011为中心转动的方式连结于台座板61a，所述第一锁定部64可切換到对该关节旋转部64k的动作进行固定的固定状态和解除对关节旋转部64k的固定的固定解除状态。在支柱63的上端部设置有软性镜11的保持部211A。该保持部21IA具有连杆机构部(臂机构)65，该连杆机构部65由可移动地保持软性镜11的平行四边形连杆构成。该连杆机构部65的支承部件66被支承为能够利用第一关节部68k以与支柱63的旋转轴011正交的第二旋转轴012为中心转动。并且，在支承部件66中设置有第二锁定部68，所述第二锁定部68可切换到对第一关节部68k的动作进行固定的固定状态和对第二关节旋转部70k的固定进行解除的固定解除状态。连杆机构部65具有四个连杆(旋回臂67、连结杆73、上方杆69、下方杆84)和四个关节部(第一至第四关节部68k、70k、7lk、72k)。上方杆69和下方杆84沿水平方向平行地配置。旋回臂67和连结杆73沿纵向延伸设置，并平行地配置。旋回臂67的下端部被连结成能够以第二旋转轴012为中心利用与下方杆84的一端部的交点的第一关节部68k而转动。旋回臂67的上端部被连结成能够以第三旋转轴013为中心利用与上方杆69的一端部的交点的第二关节部70k而转动。下方杆84的另一端部被连结成能够以第四旋转轴014为中心利用与连结杆73的下端部的交点的第三关节部7Ik而转动。连结杆73的上端部被连结成能够以第五旋转轴015为中心利用与上方杆69的另一端部的交点的第四关节部72k而转动。上方杆69的与第四关节部72k侧的端部相反侧的端部经第二关节部70k向外侧 延伸，软性镜11的保持部74与该延伸部连结。在保持部74中设置有L字型臂75和连接部件76。L字型臂75的ー个L字结构部75a经关节旋转部77k以可绕该上方杆69的中心轴即旋转轴016转动的方式与上方杆69的延伸部连结。在该关节旋转部77k中设置有第三锁定部77，所述第三锁定部77可切换到对关节旋转部77k的动作进行固定的固定状态和对关节旋转部77k的固定进行解除的固定解除状态。连接部件76的前端部能够按照绕与旋转轴016正交的旋转轴017的轴经由关节旋转部78k而转动的方式连结于L字型臂75的另ー个L字结构部75b的前端部。在该关节旋转部78k中设置有第四锁定部78，所述第四锁定部78可切换到对关节旋转部78k的动作进行固定的固定状态和对关节旋转部78k的固定进行解除的固定解除状态。并且，驱动部9能够按照以旋转轴018为中心经由关节旋转部79k而转动的方式与连接部件76的前端部连结。在该关节旋转部79k中设置有第五锁定部79。第五锁定部79切换到对关节旋转部79k的动作进行固定的固定状态和解除对关节旋转部79k的固定的固定解除状态中的任一状态。在第五锁定部79中，在未图示的插入孔中插入有软性镜11的驱动部9，驱动部9能够以旋转轴018为中心转动。插入部8与驱动部9连接，操作部10与插入部8连接。旋转轴018以与旋转轴017正交的状态配置，旋转轴016、017、018在交点交叉。在由平行四边形连杆构成的连杆机构部65中，以与连接有软性镜11的保持部74平衡的状态配设有两组平衡锤(第一平衡锤80和第二平衡锤81)。这里，第一平衡锤80安装成能够沿着下方杆84的轴82移动。并且，第二平衡锤81安装成能够沿着与安装干支承部件66的旋回臂67同轴、且配置在与该旋回臂67相反侧的轴83移动。这些结构是软性镜11的保持部211A。配置在旋转轴011上的第一锁定部64相对于架台部61的台座板61a固定/解除支柱63的旋转。配置在旋转轴012上的第二锁定部68相对于支柱63固定/解除旋回臂67的旋转。配置在旋转轴016上的第三锁定部77相对于上方杆69固定/解除保持部74的旋转。配置在旋转轴017上的第四锁定部78相对于L字结构部75b固定/解除连接部件76的旋转。配置在旋转轴018上的锁定部79利用未图示的螺线管固定/解除驱动部9的旋转。本实施方式的软性镜11的结构与第一实施方式(參照图6)相同，锁定部的结构与图5相同，省略这里的详细说明。(作用)下面，对本实施方式的结构的作用进行说明。本实施方式的第一锁定部64、第二锁定部68、第三锁定部77、第四锁定部78和第五锁定部79的动作与前述的图4相同。即，当按压一次制动器开关19时，支柱63与架台部61的台座板61a之间的关节旋转部64k、旋回臂67与支柱63之间的第一关节部68k、保持部74与上方杆69之间的关节旋转部77k、连接部件76与L字结构部75b之间的关节旋转部78k、驱动部9与锁定部79之间的关节旋转 部79k不被固定，因此软性镜11能够移动。当制动器开关19未被按压时,关节旋转部64k的第一锁定部64、第一关节部68k的第二锁定部68、关节旋转部77k的第三锁定部77、关节旋转部78k的第四锁定部78、关节旋转部79k的第五锁定部79被固定，因此软性镜11无法移动。当按压两次制动器开关19时，制动器开关19回到未被按压的状态。并且，无论按压、不按压制动器开关19，当将插入部8从驱动部9上卸下吋，该信息从透过型光遮断器23被发送到控制部14，控制部14对第一锁定部64、第二锁定部68、第三锁定部77、第四锁定部78、第五锁定部79进行固定，因此医疗器具保持装置60的连杆机构部65的前端固定在该位置。(效果)因此，在本实施方式中，除了前述的第一实施方式的效果以外，当按压一次制动器开关19时，第一锁定部64、第二锁定部68、第三锁定部77、第四锁定部78、第五锁定部79被固定，因此连杆机构部65除了上下左右方向以外在倾斜方向上也被固定在该位置。因此，进行软性镜11的更换作业前无需为了避免软性镜11的倾斜位置偏离而通过手动使其固定的作业，因而，与第一实施方式相比，进ー步减轻了软性镜11的更换作业的负担。[第三实施方式](结构)图10至图12示出了本发明的第三实施方式。本实施方式是第一实施方式(參照图I至图8)的医疗器具保持装置2的变形例。在本实施方式中，相对于第一实施方式，仅作为医疗器具的软性镜11的结构和关节旋转部的锁定部13、20、21的固定/解除的控制方法不同，因此省略其它部分(与第一实施方式相同的部分)的说明。图10是作为医疗器具的软性镜11的要部的剖视图。本实施方式的软性镜11为如下结构操作部単元(输入部)222以可装卸的方式与插入部8的基端部221连结。在插入部8的基端部221设置有操作部装卸部221a。在该操作部装卸部221a中安装有透过型的第二光遮断器93，所述透过型的第二光遮断器93是检测操作部单元222的装卸的第二检测部，并且在该操作部装卸部221a中设置有作为第二连接部的连接部92。并且，在操作部单元222中，在与操作部装卸部221a的连结部分安装有检测对象物94，并且突出地设置有连结用的销91。并且，在操作部単元222与插入部8的基端部221的操作部装卸部221a连结时，操作部单元222的检测对象物94以可连接和脱开的方式与操作部装卸部221a的第二光遮断器93卡合。此时，操作部单元222的连结用的销91同时以可连接和脱开的方式与操作部装卸部221a的连接部92卡合。如图11所示，在该医疗器具保持装置2的控制部14上连接有制动器开关19、光遮断器23、锁定部13、第一锁定部20、第二锁定部21的各电磁制动器31、48，并且新连接有第ニ光遮断器93。并且，在光遮断器23检测到插入部8被从软性镜11的驱动部9上卸下的状态时，从光遮断器23向控制部14输出检测信号。控制部14根据检测信号输出将锁定部13、第一锁定部20、第二锁定部21的各电磁制动器31、48分别切换到固定状态的控制信号。并且，控制部14利用锁定部13、第一锁定部20、第二锁定部21的各电磁制动器31、48对连杆机构部4的第一关节4kl、第一关节旋转部20k、第二关节旋转部21k进行固定。此外，第二光遮断器93检测操作部単元222被从插入部8的基端部221的操作部装卸部221a上卸下的状态。在检测到该卸下状态时，根据来自第二光遮断器93的检测信号从控制部14输出将锁定部13、第一锁定部20、第二锁定部21的各电磁制动器31、48切换到固定状态的控制信号。该控制信号利用锁定部13、第一锁定部20、第二锁定部21的各电磁制动器31、48对连杆机构部4的第一关节4kl、第一关节旋转部20k、第二关节旋转部21k进行固定。
(作用)下面，參照图12所示的流程图对本实施方式的医疗器具保持装置2的作用进行说明。在使用本实施方式的医疗器具保持装置2吋，医疗器具保持装置2的锁定部13、第一锁定部20、第二锁定部21的各电磁制动器31、48的动作被控制。首先，当医疗器具保持装置2的电源被接通而开始动作时，根据从第二光遮断器93发送到控制部14的信息，控制部14判断操作部单元222是否与插入部8的基端部221的操作部装卸部221a连接的信息(步骤S11)。在该判断中，在操作部单元222连接于插入部8的基端部221的操作部装卸部221a时(是)，对医疗器具保持装置2的锁定部13、第一锁定部20、第二锁定部21的各电磁制动器31、48不进行固定(步骤S12)，一连串的动作结束。此外，在步骤Sll的判断中，在判断为操作部单元222未与插入部8的基端部221的操作部装卸部221a连接的状态(操作部单元222被从插入部8的基端部221的操作部装卸部221a上卸下的状态)时(否)，对医疗器具保持装置2的锁定部13、第一锁定部20、第二锁定部21的各电磁制动器31、48进行固定(步骤S13)，一连串的动作结束。(效果)在本实施方式中，除了第一实施方式的效果以外，还获得如下的效果。在本实施方式中，无论按压/不按压制动器开关19，当将操作部単元222从插入部8的基端部221的操作部装卸部221a上卸下时，从第二光遮断器93将该卸下信息发送到控制部14。由于控制部14对医疗器具保持装置2的锁定部13、第一锁定部20、第二锁定部21的各电磁制动器31、48进行固定，因此医疗器具保持装置2的连杆机构部4的前端不弹起而固定在该位置。因此，由于检查(手木)者能够不受医疗器具保持装置2的连杆机构部4的可动范围的制约而在固定了锁定部13、20、21的状态下对软性镜11进行操作，因此软性镜11的操作性提高。此外，由于无需用于对医疗器具保持装置2的连杆机构部4的前端进行固定的作业，因此没有用于更换软性镜11的新的作业负担。
此外，在本实施方式中，作为医疗器具保持装置，列举了图I中的具备利用压缩弹簧12的反作用力来保持上下方向的平衡的上下方向平衡机构的医疗器具保持装置为例，但即使图9中的利用天平原理来保持三维方向的平衡的医疗器具保持装置也具有相同的效果。[第四实施方式](结构)图13至图15示出了本发明的第四实施方式。本实施方式是第一实施方式(參照图I至图8)的医疗器具保持装置2的变形例。在本实施方式中，相对于第一实施方式，仅关节旋转部的锁定部13、20、21的固定/解除的控制方法不同，因此省略其它部分(与第一实施方式相同的部分)的说明。图13是软性镜11的操作部231的概略结构图。在本实施方式的软性镜11的操作部231中设置有制动器开关19、固定部位切换开关101和弯曲操作用的跟踪球102。跟 踪球102是输入对插入部8的前端的弯曲部8a进行弯曲操作的指示的输入设备。固定部位切换开关101相当于选择部，所述选择部选择对所有的锁定部13、20、21进行固定的方式和仅对使医疗器具保持装置2的连杆机构部4的前端向上下方向移动的锁定部13进行固定的方式。如图14所示，在本实施方式的医疗器具保持装置2的控制部14连接有制动器开关19、光遮断器23、锁定部13、第一锁定部20和第二锁定部21的各电磁制动器31、48，并且新连接有固定部位切换开关101。并且，在操作固定部位切换开关101时，当按压一次固定部位切换开关101吋，设定为仅对使医疗器具保持装置2的连杆机构部4的前端向上下方向移动的锁定部13进行固定/解除的控制方式。此外，在不按压固定部位切换开关101吋，设定为固定/解除所有的锁定部13、20、21的控制方式。并且，当按压两次固定部位切换开关101吋，回到不按压固定部位切换开关101的状态。(作用)下面，对本实施方式的医疗器具保持装置2的作用进行说明。关于医疗器具保持装置2，根据图15中的流程图来控制动作。即，当医疗器具保持装置2的电源被接通而开始动作时，根据从固定部位切换开关101发送到控制部14的信息，控制部14判断是否按压了固定部位切换开关101 (步骤S21)。在该判断中，当按压ー次固定部位切换开关101时(是)，设定为仅对使医疗器具保持装置2的连杆机构部4的前端向上下方向移动的锁定部13进行固定/解除的控制方式(步骤S22)。此外，在步骤S21的判断中，在判断为未按压固定部位切换开关101的状态时(否)，设定为对所有的锁定部13、20、21进行固定/解除的控制方式(步骤S23)。另外，当按压两次固定部位切换开关101时，回到不按压固定部位切换开关101的状态。(效果)因此，根据本实施方式的结构，通过操作固定部位切换开关101可选择对所有的锁定部13、20、21进行固定的方式和仅对使医疗器具保持装置2的前端向上下方向移动的锁定部13进行固定的方式中的任一方式。因此，例如当在检查(手木)后将插入部8从驱动部9上卸下时，通过操作固定部位切换开关101来选择仅对使医疗器具保持装置2的连杆机构部4的前端向上下方向移动的锁定部13进行固定的方式。由此，通过在固定解除状态下保持其它锁定部20、21，能够使插入部8向床边的清洗槽的上方移动，以便能够立即清洗插入部8。此外，在检查(手木)前将插入部8安装于驱动部9吋，通过操作固定部位切换开关101来选择对所有的锁定部13、20、21进行固定的方式。由此，为了容易进行安装作业而在驱动部9的下方没有障碍物的空间进行该作业，从而检查(手木)前后的更换作业的效率提闻。此外，在本实施方式中，作为医疗器具保持装置2，列举了具备利用压缩弹簧12的反作用力来保持上下方向的平衡的上下方向平衡机构的医疗器具保持装置为例，但即使利用天平原理来保持三维方向的平衡的医疗器具保持装置也具有同样的效果。
[第五实施方式](结构)參照图16所示的流程图对第五实施方式进行说明。本实施方式是第一实施方式(參照图I至图8)的医疗器具保持装置2的变形例。在本实施方式中，改变了医疗器具保持装置2的控制部14的控制。即，当医疗器具保持装置2的电源被接通而开始动作时，根据从透过型光遮断器23发送到控制部14的信息，控制部14判断插入部8是否与驱动部9连接(步骤S31)。在该判断中，在插入部8与驱动部9连接时(是)，在可对制动器开关19进行固定解除的操作的状态下动作结束(步骤32)。此外，在步骤S31的判断中，在判断为插入部8未连接于驱动部9的状态(插入部8被从驱动部9上卸下的状态)时(否)，在无法对制动器开关19进行固定解除的操作的状态下动作结束(步骤S33)。(效果)因此，根据本实施方式，在插入部8被从驱动部9上卸下的状态下无法对制动器开关19进行固定解除的操作。因此，即使误按压制动器开关19也不会使医疗器具保持装置2的连杆机构部4的前端弹起，因此容易进行软性镜11的更换作业。[第六实施方式](结构)图17至图19示出了本发明的第六实施方式。本实施方式是第一实施方式(參照图I至图8)的医疗器具保持装置2的变形例。在本实施方式的软性镜11的操作部241中设置有制动器开关19、固定部位切换开关101、弯曲操作用的跟踪球102和输入部切换开关103。输入部切换开关103相当于选择部，所述选择部选择交替方式和瞬间方式，在所述交替方式中，每当按压制动器开关19时关节旋转部的固定/解除被切換，在所述瞬间方式中，仅在按压制动器开关19期间解除关节旋转部的固定。另外，通过双击固定部位切換开关101也可切换输入部的选择。如图18所示，在本实施方式的医疗器具保持装置2的控制部14上连接有制动器开关19、光遮断器23、锁定部13、第一锁定部20、第二锁定部21的各电磁制动器31、48和固定部位切换开关101，并且新连接有输入部切换开关103。
并且，在操作固定部位切换开关101时，当按压一次输入部切换开关103时，设定为瞬间方式的控制，动作结束。在不按压输入部切换开关103吋，设定为交替方式的控制，动作结束。当按压两次输入部切换开关103吋，回到不按压输入部切换开关103的状态。(作用)
下面，參照图19中的流程图对本实施方式的医疗器具保持装置2的作用进行说明。首先，当医疗器具保持装置2的电源被接通而开始动作时，根据从输入部切换开关103发送到控制部14的信息，控制部14判断是否按压了输入部切换开关103(步骤S41)。在该判断中，在按压一次输入部切换开关103时(是)，设定为瞬间方式的控制(步骤S42)，一连串的动作结束。此外，在步骤S41的判断中，在判断为未按压输入部切换开关103的状态时(否)，设定为交替方式的控制(步骤S43)，一连串的动作结束。另外，当按压两次输入部切换开关103吋，回到未按压输入部切换开关103的状态。(效果)因此，根据本实施方式，通过操作输入部切换开关103可根据交替方式和瞬间方式选择关节旋转部的固定/解除的输入部。因此，可根据检查(手木)选择适当的输入部，因此医疗器具的操作性提高。另外，本发明不限于以上所说明的各实施方式，当然，在不脱离本发明的主g的范围内可实施各种变形。在前述的实施方式中具有以下的技术特征和作用效果。本发明的ー个方面的方式为ー种医疗器具保持装置，其具备保持単元，其具有架台部和臂机构，所述架台部设定于地板、顶棚和台车等被设置部上，所述臂机构连接于所述架台部，并具备多个关节部，所述保持単元将医疗器具保持成可移动、倾斜，并且所述保持単元具备使所述医疗器具的重量与所述臂机构平衡的平衡机构；制动单元，其能够切换成固定所述保持単元的至少ー个所述关节部的动作的固定状态和解除所述关节部的固定的固定解除状态；以及输入单元，其指示所述制动单元的固定状态与固定解除状态的切換，所述医疗器具保持装置的特征在于，所述保持単元具备检测単元，所述检测单元检测所述医疗器具的装卸，所述医疗器具保持装置设置有控制单元，在所述检测単元检测到所述医疗器具被从所述保持単元上卸下的状态的情况下，所述控制単元根据来自所述检测単元的检测信号输出将所述制动単元切換到固定状态的控制信号，并利用所述制动単元固定所述关节部。并且，在上述结构中，在进行相对于保持単元装卸医疗器具的动作时，检测单元检测医疗器具被从保持単元上卸下的状态。在该情况下，根据来自检测单元的检测信号，控制単元输出将制动单元切換到固定状态的控制信号，并利用制动单元固定关节部。由此，当在任意的位置将医疗器具从保持単元上卸下时，保持単元的臂机构的前端固定在该位置，因此能够容易地进行医疗器具的更换作业。优选的是，所述平衡机构至少是利用平衡锤来保持三维的平衡的平衡锤机构或者利用弹簧的反作用力来保持上下方向的平衡的弹簧机构中的任一方。并且，在上述结构中，在至少利用平衡锤机构或弹簧机构中的任一方的平衡机构使所述医疗器具的重量与所述臂机构平衡的状态下，可将医疗器具保持成可移动、倾斜，所述平衡锤机构利用平衡锤来保持三维的平衡，所述弹簧机构利用弹簧的反作用力来保持上下方向的平衡。优选的是，所述医疗器具具备第二检测单元，所述第二检测单元检测所述输入单元的装卸，在所述第二检测单元检测到所述输入単元被从所述医疗器具上卸下的状态时，所述控制単元根据来自所述第二检测单元的检测信号来输出将所述制动単元切換到固定状态的控制信号，并利用所述制动单元来固定所述关节部。在上述结构中，利用第二检测单元来检测输入単元相对于医疗器具的装卸。并且，在第二检测单元检测到输入单元被从医疗器具上卸下的状态时，根据来自所述第二检测单元的检测信号输出将所述制动単元切換到固定状态的控制信号，并利用制动单元固定关节部。由此，在输入单元被从医疗器具上卸下的状态下，保持単元的臂机构的前端不弹起而固定在该位置。因此，无需用于对保持単元的臂机构的前端进行固定的作业，因此没有用于更换医疗器具的新的作业负担，能够容易地进行医疗器具的更换作业。
优选的是，所述制动単元能够切换到对所有的所述关节部的动作进行固定的固定状态和对所述关节部的固定进行解除的固定解除状态。并且，在上述结构中，利用所述制动単元切换到对所有的关节部的动作进行固定的固定状态和对关节部的固定进行解除的固定解除状态。由此，能够通过一次操作将医疗器具对准于任意的位置，因此容易进行医疗器具的定位。优选的是，所述制动単元具备选择単元，所述选择単元选择对所有的所述关节部进行固定的方式和仅对使所述医疗器具向上下方向移动的所述关节部进行固定的方式中的任一方式。并且，在上述结构中，利用制动单元的选择单元选择对所有的所述关节部进行固定的方式和仅对使所述医疗器具向上下方向移动的所述关节部进行固定的方式中的任一方式。由此，在例如检查(手木)后将插入部从驱动部上卸下时，为了可立即清洗插入部而在床边的清洗槽的上方进行，在检查(手木)前将插入部安装于驱动部时，为了容易进行安装作业而在驱动部的下方没有障碍物的空间进行，由此，检查(手木)前后的更换作业的效率提闻。优选的是，所述制动単元具有输入锁定单元，在所述医疗器具被从所述保持単元上卸下时，所述输入锁定单元使得无法利用所述输入单元来解除对所述关节部的固定。并且，在上述结构中，在医疗器具被从保持単元上卸下时，通过输入锁定单元使得无法利用输入单元来解除对关节部的固定。由此，在即使按压制动器开关医疗器具也弹起的检查(手术)前后的更换作业的效率提高。优选的是，所述输入単元具有按钮式的操作部，所述制动単元具备交替方式和瞬间方式，在所述交替方式方式中，每当对所述按钮式的操作部进行按下操作时，所述关节部的固定状态和固定解除状态被切換；在所述瞬间方式中，仅在对所述按钮式的操作部进行按下操作期间对所述关节部的固定进行解除，所述操作部具备选择単元，所述选择单元选择所述交替方式和所述瞬间方式。并且，在上述结构中，利用操作部的选择单元根据需要将制动単元的动作状态选择为交替方式和瞬间方式中的任一方式。由此，在选择交替方式的情况下，每当对按钮式的操作部进行按下操作时，所述关节部的固定状态和固定解除状态被切換。此外，在选择瞬间方式的情况下，仅在对按钮式的操作部进行按下操作的期间对所述关节部的固定进行解除。优选的是，所述医疗器具是内窥镜。并且，在上述结构中，在进行相对于保持单元装卸内窥镜的动作时，检测单元检测内窥镜被从保持单元上卸下的状态。在该情况下，根据来自检测单元的检测信号由控制单元输出将制动单元切換到固定状态的控制信号，利用制动单元来固定关节部。由此，当在任意的位置将内窥镜从保持単元上卸下时，保持単元的臂机构的前端固定在该位置，因此可容易地进行内窥镜的更换作业。优选的是，所述内窥镜具备插入部，其插入于体内，具有可弯曲操作的弯曲部；以及驱动部，其与该插入部的基端部连结，对所述弯曲部进行驱动操作，所述保持单元对所述驱动部进行固定，所述检测単元检测所述插入部相对于所述驱动部的装卸情況。
并且，在上述结构中，内窥镜的驱动部固定于保持単元，在进行相对于驱动部以可装卸的方式连接插入部的动作时，检测単元检测相对于内窥镜的驱动部卸下插入部的状态。在该情况下，根据来自检测单元的检测信号由控制单元输出将制动单元切換到固定状态的控制信号，利用制动单元来固定关节部。由此，当在任意的位置将内窥镜的插入部从固定于保持单元的内窥镜的驱动部上卸下时，保持单元的臂机构的前端固定在该位置，因此可容易地进行内窥镜的插入部的更换作业。


医疗器具保持装置具备保持部，所述保持部将软性镜保持成可移动、倾斜，并且所述保持部具有使软性镜的重量与连杆机构部平衡的平衡机构。并且，医疗器具保持装置设置有控制部，在软性镜的保持部具备用于检测软性镜的装卸的透过型光遮断器、且光遮断器检测到软性镜被从保持部上卸下的状态的情况下，所述控制部根据来自光遮断器的检测信号输出将锁定部切换到固定状态的控制信号，并利用锁定部固定第一关节。