一种假肢关节运动耦合驱动信号的采集运算方法【技术领域】[0001]本发明涉及假肢控制【技术领域】，特别涉及一种假肢关节运动耦合驱动信号的采集运算方法。[0002]EMG信号是一种复杂的表皮下肌肉电活动在皮肤表面处的时间和空间上的综合结果，已被广泛地应用于肌肉运动、肌肉损伤诊断、康复医学及体育运动等方面的研究，通常，从相应屈伸动作的肌肉表面皮肤处所测取的多通道EMG信号，既可为控制假肢运动提供一个安全、非侵入的控制方式，也可用于人类运动和生物机械的研究。随着检测技术、信号处理方法和计算机技术的发展，研究如何从表面肌电中识别出肢体的多种运动模式已经成为康复医学界研究的热点问题之一。
[0003]针对上述技术问题，本发明提供一种识别率高，能够提高生物机械接口的动作识别率的采集运算方法。[0004]实现本发明的技术方案如下:[0005]一种假肢关节运动耦合驱动信号的采集运算方法，是基于多维AR模型的EMG信号解码技术实现的，包括以下步骤:[0006]第一步:测量EMG信号之间的通道i数据；记为Y = [?,<,…丨,(i = l,…，n，η为通道数)，
[0007]第二步:通过mAR模型对第一步所采集的EMG信号进行特征分析；
[0008]Xk-A1X^1+A2Xk_2+...+ApXk_p+ek
[0009]所述Zieir是η维随机状态矢量，4 e Rbxb为模型的系数矩阵，
ei为η维残差向量，P为mAR模型的阶数，k为采样时刻，
[0010]所述mAR模型可表示为矩阵形式:
[0011 ] 所述mAR模型可表示为矩阵形式: