一种对虾去头的柔顺机械手执行装置制造方法 [0002] 我国是世界上的产虾大国，但我国对虾机械自动化加工起步较晚，由于对虾头部 的组织容易污染虾仁，且虾头内含有的重金属对人体有害，所以对虾在捕捞后先经过去头 再进行后续加工或储存。然而目前国内外对虾去头通常都是人工去头，耗费人力较大，加工 效率比较低，而且虾仁的污染严重。采用一般机械型机械手完成去头动作，成本和维护费用 较高，机械结构和控制都比较复杂，由于去头过程速度比较快，极易导致机械磨损或其他零 件的破坏，而且无法保证虾仁较高的得率，所以难以应用到实际生产中。因此设计一种对虾 去头的柔顺机械手执行装置非常有必要。
[0003] 本实用新型为解决对虾去头的问题，提供一种驱动和结构简单的对虾去头的柔顺 机械手执行装置，该装置利用柔顺机械手的柔性变形完成对虾的去头动作，该装置在保证 虾头完整的同时提高了虾仁的得率，方便对虾的后续加工或储存。 [0004] 本实用新型所采用的技术方案是：一种对虾去头的柔顺机械手执行装置，包括柔 顺机械手、固定装置、气缸三个部分。所述的固定装置包括两个侧挡板、顶板和机架，所述的 两个侧挡板和顶板为一体式固定在机架上，所述的两个侧挡板中心位置开有长槽，通过长 槽与柔顺机械手滑块部分形成移动副；所述的气缸一端固定在机架上，另一端与柔顺机械 手的对称处相连接；所述柔顺机械手包括变形部分、两个柔顺机械手末端和柔顺机械手滑 块部分，所述的柔顺机械手为柔性材料制成的等截面的全柔顺构件，呈轴对称的"m"状。 [0006]本实用新型的有益效果：采用柔性材料制成的等截面的全柔顺构件，呈轴对称的 "m"状，通过柔顺机械手的柔性变形实现了当输入为直线动力时输出的轨迹为弧线位移，提 高了虾仁的得率；当撤去气缸对柔顺机械手的力，利用柔顺机械手的弹性储能，柔顺机械手 能快速恢复到原来的形状；利用柔顺机械手的对称性可以同时对两条生产线上的对虾进行 去头的动作，提高了效率。



[0005] 图1是本实用新型的立体结构图。
[0006] 图2是本实用新型的柔顺机械手的立体结构图。
[0007] 图3是本实用新型的柔顺机械手变形后的状态图。
[0008] 图中：1、机架；2、顶板；3、侧挡板；4、柔顺机械手；5、柔顺机械手末端；6、柔顺机 械手变形部分；7、柔顺机械手滑块部分；8、气缸；9、对虾虾头；10、对虾虾仁；11、生产线。


[0009] 按照图1所示装配对虾去头的柔顺机械手执行装置，该装置包括柔顺机械手（4)、 固定装置、气缸（8)三个部分，所述的固定装置包括两个侧挡板（3)、顶板（2)和机架（1)，所 述的两个侧挡板（3)和顶板（2)为一体式固定在机架（1)上，所述的两个侧挡板（3)中心位 置开有长槽，通过长槽与柔顺机械手滑块部分（7)形成移动副，从而使柔顺机械手（4)实现 了定位，两个侧挡板（3)限制了柔顺机械手（4)只能做平面上的运动，顶板（2)限制了柔顺 机械手（4)与顶板（2)接触处坚直方向的位移，从而使柔顺机械手末端（5)的产生向下和向 内的仿虾仁曲线的弧线位移，变形图和柔顺机械手末端（5)轨迹图如图3所示；所述的气缸 (8) -端固定在机架（1)上，另一端与柔顺机械手（4)的对称处相连接，为整个装置提供动 力。利用输入为直线动力时，可以输出弧线位移，去头完成后利用柔顺机械手（4)的弹性储 能，柔顺机械手（4)能够快速恢复到原来形状，为下一组对虾的去头工作做准备；所述柔顺 机械手（4 )如图2所示包括变形部分（6 )、两个柔顺机械手末端（5 )和柔顺机械手滑块部分 (7)，所述的柔顺机械手（4)为柔性材料制成的等截面的全柔顺构件，利用柔顺机械手（4) 的柔性变形产生对虾去头的弧线位移，所述的柔顺机械手末端（5)为内凹圆弧，增大了柔顺 机械手末端（5 )与对虾的接触面积，有利于去头的动作。
[0010] 工作过程：两条生产线（11)分别布置在两个柔顺机械手末端（5)，首先对虾经过 分级定向后固定在上述生产线（11)上，且对虾虾头（9)朝向柔顺机械手（4)方向放置，此时 气缸（8)无动作，柔顺机械手末端（5)处于对虾虾头（9)和对虾虾仁（10)的连接处；当气缸 (8 )动作时，柔顺机械手（4 )受力产生变形，变形使得柔顺机械手末端（5 )产生弧线位移，同 时完成两条生产线（11)上对对虾的去头动作；当气缸（8 )撤去力后，柔顺机械手（4 )快速恢 复到原来的形状，为下一组对虾的去头工作做准备。