单吸盘和履带式多吸盘相结合的爬壁机器人制作方法

吴志明

2002年9月25日

2001年12月28日

2001年12月28日

吴志明

A47L11/00GK2512555SQ0127474

吸盘 履带式 相结合

1.一种单吸盘和履带式多吸盘相结合的爬壁机器人，其特征在于所述的机器人本体，由单吸盘、真空吸盘1和履带式多吸盘驱动/转换机构2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于真空吸盘1，吸盘头2通过卡箍3固定在吸盘座4上，负压泄漏开关由压缩导杆5、开槽螺母6、密封导杆7、回位弹簧8以及密封圈9组成，密封圈9镶嵌在密封导杆7上，回位弹簧8套在密封导杆7上，一端压在密封导杆7的密封端，另一端压在开槽螺母6上，空心螺栓9拧在螺母座10上，穿过空心螺栓9的压缩导杆5和密封导杆7并接在开槽螺母6上3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于履带式多吸盘驱动/转换机构，由主动轮11、从动轮12、压轮13、同步带轮14、以及履带16组成压轮13、同步带轮14套在小轴25上，并用平键26进行固定，交流伺服电机17固定在本体支架18上，并和主动轮19相连，主动轮19通过轴承和后支撑板20相连，从动轮12通过轴承安装在本体支架18和前支撑板21上；前后压轮13通过带防尘盖的深沟球轴承22、挡圈23安装在前支撑板21、后支撑板20和本体支架18上，履带24安装到主动轮11、从动轮12和前后压轮13上，这样就构成了履带式多吸盘驱动转换机构

本实用新型涉及一种单吸盘和履带式多吸盘相结合的爬壁机器人，属清洗、喷涂机器人领域CN97121896公开了一种“爬壁机器人”，所述的机器人包括螺旋桨或涵道风扇、动力、移动机构、控制盒等部分构成，螺旋桨或涵道风扇在动力驱动下产生指向壁面的推力，使机器人贴于壁面，移动机构在控制盒的操纵下，驱动机器人在壁面爬行并认为该爬壁机器人可以用于各种高大建筑壁面作业，该机器人清洗效果差，不能跨越障碍CN96205687.1公开了一种“高层建筑墙面自动清洗装置”，该装置采用了多吸盘的吸附方式，各个吸盘之间不是独立的，其中一个吸盘泄漏时，就会影响整个吸盘的真空度降低而导致清洗装置不能停留在壁面上，因此不能跨越障碍，每个吸盘连接一个真空管，管路繁多本实用新型的研究人员发现，上述以及现有技术中的类似机器人存在管路较多、爬高能力差、不能连续或不能跨越障碍本实用新型的目的可以通过以下方式得以实现，本实用新型机器人包括机器人本体其中，机器人本体由单吸盘27、真空吸盘1、履带式多吸盘驱动/转换机构等组成采用单吸盘27和多吸盘相结合的新型吸附方式，通过吸水风机28在单吸盘27里产生一定的真空度，获得了一个指向壁面的正压力，这个正压力作用在履带式的多吸盘上，多吸盘因为受到正压力的作用使真空腔体积缩小而对接触的壁面产生吸附作用，这样单吸盘27和多吸盘共同吸附在壁面上，通过履带式多吸盘驱动/转换机构，实现对多吸盘履带的旋转、吸盘和壁面之间的交替吸附和脱离，这样就实现了对机器人本体的驱动，参见

本实用新型公开了一种单吸盘和履带式多吸盘相结合的爬壁机器人,所述的机器人包括以单吸盘、真空吸盘和履带式多吸盘驱动/转换机构为主件的本体。解决了单吸盘爬壁机器人在爬行过程中跨越微小障碍或沟槽时,单吸盘出现真空泄漏导致机器人脱离壁面或打滑,提高了单吸盘的驱动能力和承载能力。它适用于高层建筑的清洗或喷涂,特别适用高层建筑玻璃幕墙的清洗。