专利名称：新型遥控多关节仿生机器鱼的制作方法图1为本实用新型机器鱼的整体结构示意图；图2为本实用新型骨架的整体结构示意图；图3为图2中单节骨架的放大结构示意图。参考图1、图2、图3，新型遥控多关节仿生机器鱼是由鱼形外壳12、2—6节骨架、电池8和接收控制电路板2构成，骨架、电池8和接收控制电路板2密封设置在鱼形外壳12的橡胶蒙皮内。骨架的长度可根据实际需要而定。可充电的电池组8提供接收控制电路板2和舵机3的电能，根据鱼体容量的大小可以选用不同容量的电池，电池配有专用的充电器。鱼形外壳12由鱼头7、与骨架相对应的4—6节鱼身6和一节鱼尾13构成，若干节鱼身6和鱼尾13通过软质连接体5相互密封连为一起，该软质连接体5为喷塑尼龙布，并与鱼形外壳12的分段处粘接连接，以使机器鱼的鱼体能呈现出真鱼的游动状，同时，也使整个鱼体弯曲时的拉神力很小，鱼头7卡在鱼身6的橡胶蒙皮之上，起到整流和保护作用，鱼形外壳12内各部件的整体重量小于总浮力，使得机器鱼的脊背露出水面。每节骨架是由舵机3、固定架和摆动连接架4构成，每个骨架根据输入信号做一定角度和速度的摆动，多个骨架的摆动合成了驱动机器鱼本体前进和机动的扭动。固定架是由上固定架14和下固定架15构成，上、下固定架14、15通过螺栓将带动摆动连接架4的舵机3夹紧并固定于上、下固定架14、15内，上、下固定架14、15与相应的鱼形外壳12的鱼身内壁固接，以使前一节骨架带动后一节骨架摆动时，由上、下固定架14、15带动鱼体进行摆动，摆动连接架4与舵机3的摆动输出体连接，该摆动输出体为舵盘16，带动后一节骨架摆动的前一节摆动连接架4的末端与后一节骨架的舵机3前端连接，最后一节骨架的摆动连接架与鱼形外壳12的鱼尾13连接，每一节骨架的摆动连接架4为U形，其端部通过螺栓固定于舵盘16上，各节骨架的摆动是通过前一节摆动连接架4带动后一节骨架而实现的，对于舵机而言，前一个舵机带动后一个舵机绕着前一舵机的转轴转动，每个舵机按照接收控制电路板发出的信号转动，合成了多关节骨架的扭动。整个骨架、电池8和接收控制电路板2密封设置在鱼形外壳12内。为使遥控装置能够控制机器鱼的游动，鱼形外壳12上设有天线1，天线1固定在鱼头7的背鳍之上，可获得良好的无线电信号。鱼形外壳12上设置的充电口9和气密检测口10在腹部穿出鱼形外壳12的橡胶蒙皮，以便于充电和检查气密性，电源开关11包裹在橡胶蒙皮之内，通过触摸拨动实现开关。鱼形外壳12可有金枪鱼和鲨鱼的各种形状。本实用新型根据需要也可做成单关节骨架的机器鱼。本实用新型的遥控器可用多通道比例遥控器改装而成，遥控器内加入了微处理器并存储有控制机器鱼本体作复杂运动的数据，接收控制电路板接收到无线指令并解码，根据程序向多关节骨架发出复杂的摆动指令信号，从而使机器鱼本体按照操纵者的意图做出模仿真鱼的运动，接收控制电路板是原装遥控器自带的。