专利名称：内窥镜装置的制作方法发明内容本发明的一个目的是，提供一种可双向插入病人弯曲内腔中的内窥镜装置，包括柔性套管，其特征是具有近端和远端；所述柔性套管的所述远端包括i. 柔性折叠套管部件，包括至少一部分处于紧凑折叠形态的所述柔性套管，使得紧凑折叠套管部分被封装在所述折叠套管内；所述紧凑折叠套管部分适于随着至少一部分紧凑折叠套管部分在病人弯曲内腔中的推进而将该至少一部分紧凑折叠套管部分展开和外翻；所述折叠套管部件的特征是具有预定的长度Lfold ；ii.展开套管部分，其与所述紧凑折叠套管部件相连通；所述展开套管部分的特征是具有长度Lunftjld ;所述Lunftjld随着至少一部分所述紧凑折叠套管部分的展开和外翻而增加。其中，所述紧凑折叠套管部分封装于所述折叠套管部件内，以形成单个圆柱形套管；进一步地，将所述紧凑折叠套管部分封装于所述折叠套管部件内，以使得当至少一部分所述紧凑折叠套管部分展开和外翻时，所述柔性折叠套管部件在所述弯曲内腔中推进；进一步地，进行外翻是为了增加所述展开的套管部分的长度L—，以使得所述柔性折叠套管部件在所述弯曲内腔内自行推进。本发明的另一个目的是，提供如上所述的内窥镜装置，其中当流体被引入所述折、叠套管部件中、以随着至少一部分紧凑折叠部分在所述弯曲内腔中的推进而使该至少一部分紧凑折叠部分外翻和展开时，所述预定长度Lftjld基本保持不变，以减小所述折叠套管部件和所述展开套管部分或它们的任意组合中的至少一个与所述弯曲内腔之间的纵向剪切力，使所述折叠套管部件能在所述弯曲内腔中推进。下图中图Ia和Ib示意了套管在笔直内腔中(见图Ia)和在弯曲内腔中(见图Ib)的摩擦力；图Ic为对应于本发明的、部分插入内腔的管道的示意图；图2A、2B和2C为对应于本发明不同实施例的、位于其容器内的折叠进料管的横截面示意图；图2D为对应于本发明一些实施例的、在吸管状管道的协助下插入排水道中的进料管的侧视图；图2E为紧凑折叠套管部分19的伸缩折叠形态的示意图；图3A为对应于本发明一个实施例的、展开的进料管的横截面示意图，该进料管呈同轴锯齿状封装；图3B为对应于本发明一个实施例的、展开的进料管的横截面示意图，该进料管呈上下起伏锯齿状封装；图4为对应于本发明一个实施例的、充分展开的进料管的侧视图；图5A到5E为对应于本发明一个实施例的、将装置插入结肠的五个步骤的示意图；图5A到5E还示意了所提出的结肠清洗方法及其涉及装置的数个实施例；图6为根据本发明的示意图，展示了流体的流入和污水的流出；图7A到7C为系统的侧视示意图，其中图7A仅展示了对应于本发明一个实施例的、无任何排水道的进料管；图7B展示了对应于本发明一个实施例的、具有柔软的排水道的进料管，该排水道带有膨胀的气球，用于将排水道保持在肛门内；图7C为对应于本发明一个实施例的、在病人身体外部膨胀的灌肠器的横截面示意图；图8为对应于本发明一个实施例的、插入内腔中管道的外部物体(例如摄像机或可拆卸式胶囊)的示意图；图9为对应于本发明一个实施例的、与经由内腔而延伸的管道相连的物体(例如摄像机或可拆卸式胶囊)的示意图；图10为根据本发明的内腔的示意图，其中向该内腔引入三维摄像机；图11为根据本发明实施例的内腔的示意图，其中向该内腔注入造影剂。所有附图中，同一附图标记指代相似部件。早瘪缩。在需要时可手动打开这种单向阀，以使气球21瘪缩。瘪缩的气球21加上刚性排水道101的宽度通常为20mm到40mm，大于刚性排水道101单独的宽度。换言之，瘪缩的气球21进一步将刚性排水道101保持在其位置上，防止其从肛门31中脱出。优选地，如图5C和5E所示，气球21为围绕刚性排水道101的环形体，靠近排水道101的圆形前(左)缘；或者，换言之，环形气球21具有使其作为环绕大致圆柱形的排水 道101的可膨胀式套囊的大小和外形。因此，当气球21为环形时，其可称作可膨胀式套囊21。在刚性排水道101向肛管31中插入时，气球21优选地保持在可移动式帽328的下方，且为瘪缩状。根据本发明的另一实施例，环形气球21可通过护套523连接至刚性排水道101，如图5E所示。护套523可选择为粘结至排水道101或附着在排水道101上。替代性地，护套523可分别连接至排水道101。护套523可以为刚性的或柔性的，依实施例而定。根据另一实施例，排水道101位于直肠外部的那部分与另一膨胀气球(未图示)相连，适于保持排水道101，避免其移动过远而进入盲肠。在柔性套管开始膨胀之前，柔性套管10封装于刚性容器104或吸管状管道167中。接着，刚性容器104或吸管状管道167插入刚性进料保持器109中，该刚性进料保持器109为刚性排水道101的一个分支，其成锐角向后延伸，如图和5E所示。通过膨胀，柔性套管10通过进料保持器109展开并延伸出容器104 (或吸管状管道167)，并进一步通过排水道101进入盲肠30中，从而深入至结肠107，如图5E所示。刚性进料保持器109的内径通常比柔性套管10的展开套管部分18的外径稍大例如 I. Omm 或 2. Omnin容器104 (或吸管状管道167)的材料通常为普通硬质塑料。刚性进料保持器109通常与排水道101 —体式形成，或牢牢地固定在排水道101上，且二者由同一材料制成。用于清洗结肠的液体存贮于贮存器302中，如图所示。小软管105将清洗液从贮存器302向下引入柔性套管10中。清洗液在其自身重量的压力作用下向下流入小软管105内。即，清洗液被重力向下拉。替代性地，在需要时可设置泵(未图示)，以将流体从贮存器302中泵送至柔性套管10中。图展示了通过排水道101推进至直肠30的柔性套管10。柔性套管10在结肠107内推进的原理是随着柔性套管10被来自贮存器302的清洗液填充，封装于柔性折叠套管部件13内的至少一部分紧凑折叠套管部分19进行膨胀和展开(外翻)。膨胀压力可与普通灌肠中使用的压力相当；一般地，膨胀压力大约比标准大气压高0到I个大气压。柔性套管10的膨胀使折叠套管部分18延伸(长度增加)，而其宽度几乎不变。折叠套管部分18的长度增加的原因是封装于柔性套管10的折叠套管部件13内的一部分紧凑折叠套管部分19连续展开，成为柔性套管10的展开部分18。优选地，连续展开是通过外翻进行的，S卩，通过使 紧凑折叠套管部分19的内部翻成外部，使之成为柔性套管的展开部分18。必要的是，折叠部件19将位于柔性套管10的柔性折叠套管部件13内。换言之，外翻类似于使袜子的内部翻至外部。应当理解的是，通过这种方式，柔性套管10与结肠和内腔12的壁几乎无摩擦力地通过结肠延伸。减小柔性折叠套管部件13、紧凑折叠套管部分19、展开套管部分18与内腔12之间的摩擦力，这也是很重要的。该摩擦力增大的主要原因是弯曲内腔中存在多处转弯。随着柔性折叠套管部件13、展开套管部分18与内腔的接触面积变大，所述摩擦力急剧增大。因此，优选地通过尽可能紧凑地封装柔性折叠套管13来使其长度最小。换言之，良好的封装应当使折叠部件13的尾部最小。例如，容易看出图2A所示的封装结构比图2B和图2C所示的结构具有更长的尾部。在本发明的优选实施例中，所述封装在进料管的膨胀过程中是保持紧凑的。特别地，良好的封装的标准是在膨胀过程中，折叠部件13的最大尺寸应当大大小于展开部件18的最大长度。更具体地，根据本发明的一个优选实施例，折叠套管部件13的特征是具有预定长度Lftjld ;展开套管部分18的特征是具有预定长度L—。如上所述，随着至少一部分紧凑折叠套管部分19展开和外翻，Lunfold增大。根据本发明的一个优选实施例，当流体被引入所述折叠套管部件13、以随着至少一部分紧凑折叠部分19在所述弯曲内腔中的推进而将该至少一部分紧凑折叠部分19外翻和展开时，预定长度Lfold保持基本不变，以减小所述折叠套管部件和所述展开套管部分或它们的任意组合中的至少一个与所述弯曲内腔之间的纵向剪切力，使所述折叠套管部件能在所述弯曲内腔中推进。图5E展示了通过肛管31推进结肠107中的柔性套管10。在其推进过程中，柔性套管10中填充了来自贮存器302的清洗液，并达到一定长度，同时排出洞、例如洞108打开。接着清洗液流出柔性套管10的排出洞，流入结肠107，并通过在柔性套管10的外部流向排水道而在从盲肠到肛门的方向上清洗结肠107。清洁液通过刚性排水道101排出直肠30，并进一步通过排水口 106经软管排至废液系统。清洗液继续在从肛门31深入至结肠107的方向上通过柔性套管10向内流，并继续在进料管103的外部通过结肠107朝肛门向回流，以冲洗结肠107。[0176]应当理解的是，清洗液可设置为在沿结肠的几乎任意位置都能通过进料管流出、以进入结肠内。尽管如此，本发明的设置尤其适于向盲肠提供清洗液，从而对几乎整个结肠都进行非创伤性清洗，而这些是传统的灌洗装置无法进行的；传统的灌洗装置将水从肛门灌入结肠，因此不会有多少水到达盲肠，且这种方式不利于预防菌群。应当理解的是，可采用各种方式通过刚性排水道101从右向左将液体泵入身体。一种方式是通过刚性进料保持器109来提供液体。另一种方式是，将通过排水口 106的液体通道分支为两条通路——一条通路用于排出，另一条通路用于泵入。单向阀、夹具等都可用于闭合一条或两条通道。用于泵入的液体可由贮存器302提供。如果需要泵入急促的液流，则可通过推压 活塞、挤压球形注射器、快速灌肠剂型装置或以类似方式手动地产生液流。应当理解的是，并非总是需要具有刚性排水道。图7A展示的柔性套管10通过肛门直接插入直肠，完全无需排水道的协助。柔性套管10的容器104 (或吸管状管道167)通过小软管105直接连接至液体贮存器302。来自贮存器302的液流在重力作用下使柔性套管10的展开部分19逐步展开，如上所述。替代性地，如上所述，也可使用泵。图7B展示了易曲折的(柔软的)排水道23，其可替代图5E所示的刚性排水道101。通道23大致为柔软套管，还可称作通路套管23。类似刚性排水道101，通路套管23用于将清洗液从人体排出。然而，与刚性排水道101不同的是，经由通路套管23的排出至少部分地由直肠和括约肌的肌肉自然运动以及肛管的自然打开而完成。所示的通路套管23连接至膨胀的环形气球21，该环形气球21环绕通道23远端的环形边缘。环形气球21也称为可膨胀式套囊21，在插入直肠30后会产生膨胀，并将通路套管23的前端保持在直肠30内。图7C为通路套管23的横截面示意图，其中连接有在病人身体外部便已经膨胀的、以进行展示的环形气球21。为排出废水，通路套管23的近端24可连接器容器(未图示)或废水软管。为进行灌肠，通路套管23的近端24可连接至填充有液体的袋子。为同时满足排水和灌肠目的，可在通路套管23的同一近端24进行这两种连接。两个软管可由夹具闭合，通常交替进行，一次闭合一个。通过任一方式，都使用常规的管道连接器25将通路套管23的近端24连接至下游的排水容器。环形气球21在充分膨胀时优选地具有30mm到80mm之间的内径。环形气球21的外径通常比其内径大5mm到40mm。如图7C所示，通路套管23的直径通常接近于环形气球21的内径，且通常在30mm到80mm之间。通路套管23的直径无需沿套管保持均匀，相反，其可以取决于各种需求而变化。因此，图7C所述的圆柱形通路套管23仅是一个非限制性实施例。环形气球21的膨胀环无需是精确的圆形，其任意一个横截面也无需是精确的圆形。可使用体积比环形气球21全部容积小的液体填充环形气球21。这种部分膨胀使气球21足够柔软，以适应其所置于的人体管腔、例如直肠的形状。通过这种方式能最小化对管壁的刺激。图7B展示了穿过通路套管23内部、进入直肠30内的柔性套管10。随后，柔性套管10通过膨胀延伸而深入结肠内。接着，柔性套管10将清洗液导入结肠中。为防止括约肌挤压通路套管23，进而封闭穿过柔性套管10(位于通路套管23内部的)的液体流，在肛门内的通路套管23中插入了比柔性套管10宽的刚性管。柔性套管10穿行于该刚性管内部。可将所述刚性管制作得足够宽，以同时用作柔性套管10插入结肠107的通道、以及用作从直肠向外排水的通道。这种双重角色的刚性管刚性排水道101非常类似。因此，在此用来指代该刚性管的是同一术语和附图标记——刚性排水道。在相同的操作中，可通过刚性排水道101和通路套管23同时排水。通路套管23优选地用于排出那些可能阻塞刚性排水道101的大的排泄物体。相反，通路套管23优选地用于排出液体、以及小尺寸和中等尺寸的排泄物体。如果大的排泄物体阻塞了刚性排水道101，则使用在相反方向上的、朝向直肠的液流来疏通排水道101。必要时重复该疏通步骤，直到阻塞物通过通路套管23排出。在清洗开始前，在冰帽或如上所述的类似帽328的其它可移除式帽的协助下，刚性排水道101与可膨胀式气球套囊21以及通路套管23的前段插入肛门31。通路套管23的一部分沿着刚性排水道101的外表面延伸。该部分通路套管23的外部涂覆有凡士林，以使其更顺滑地插入肛门31中。柔性套管10、通路套管23以及环形气球21的材料均具有有限的拉伸性，特别在膨胀压力和操作中所施加的其它力之下时。这些材料通常具有类似于普通三明治包的材料的质地。适合的材料非限制性地包括聚乙烯(优选地为低密度聚乙烯)、聚丙烯和聚亚安酯。这些材料应当具有适当的生物相容性，并且无毒性或不良效应、或毒性及不良效应最小化。这些板材的厚度通常在10微米到150微米范围内，优选地为约40微米。柔性套管10、通路套管23以及环形气球21的厚度和特性无需沿表面保持均匀，因此其可具有非均匀的厚度。还可使用多层板材，尤其在制造最不希望发生泄漏的气球21时。用于制造柔性套管10、通路套管23以及环形气球21的方法可以各不相同。预制板材可批发购买。可以用恰当成形的热线来制作具有适当形状的板件。可在加热板件边缘的同时或稍后将板件接合在一起，以形成接缝。其它常用的制造方法有挤压法或浸溃模塑法。优选地，这些部件是一次性使用的。如上所述，根据本发明的柔性套管通过填充液体或气体而膨胀的方式在内腔或管道(例如结肠)内推进，其还可用于除清洁结肠之外的其它目的。根据本发明的一个实施例，如图8所示，管道10在适合的内腔中展开后，还可用作插入内窥镜135的通道，该窥镜135通过管道10将物体136送至病人体内的某一理想位置。物体136可以是例如摄像机、可分离式胶囊、辐射源(例如光、X射线、正电子放射、其它放射线等)，或是要送入的任何其它物体。[0207]根据另一实施例，如图9所示，展开的柔性套管10本身可用作内窥镜。在该例中，物体149直接与柔性套管10相连，以随着柔性套管10的展开而经由内腔插入。据另一实施例，物体149不与柔性套管相连，而仅被引入柔性套管内。在此示意了展开的柔性套管10，其用于携带连接在管道123端部的物体149 ;当然，物体149也可以连接在沿管道123长度的其它某点上。物体149可以是例如摄像机、可分离式胶囊、辐射源或任何其它适当物体。图9中的柔性套管10优选地在其远端闭合。相反，在图8中，为实现清洗目的，柔性套管10优选地在最末(最远)端打开，以分别用于输送物体149或清洗液。根据一个实施例，柔性套管10的最末(最远)端稍微收紧，以将物体149保持在柔性套管10的远端，防止物体脱落至结肠。这种实施例还能用于清洗结肠。、[0212]根据一个实施例，在柔性套管10已在结肠内充分延伸之后将物体149引入柔性套管10中。根据另一实施例，柔性套管10还未在结肠内充分延伸，便已将物体149引入柔性套管10中。图9展示了柔性套管10中的一个特殊应用。在图中，使用位于物体149上的摄像机对结肠进行目视检查。在检查中，柔性套管10优选地逐步从结肠中撤出，如传统的内窥镜检查法一样。为进行内窥镜检查，柔性套管10可包括位于其最末端的部段，该部段足够宽，以使结肠壁向外延伸、便于检查。换言之，柔性套管10的该较宽部段使结肠壁向外伸出，以随柔性套管10从结肠中的逐步撤出而对滑出较宽部段的结肠壁进行目视检查。摄像机观察到的图像可从物体149无线传输至适当的接收器。可在摄像机生成录像之后或在记录图像的同时进行检查。图10示意了连接至成形的柔性套管10的多个摄像机402。通过柔性套管10在内腔107中的膨胀、展开和推进而将摄像机402送入结肠107中。本实施例中的柔性套管10的特性和应用与前述的基本相同。当柔性套管10在内腔107中充分膨胀后，可将柔性套管10撤出。图10示意了柔性套管10经内腔107的撤出。图10中的气球405和408本质上是柔性套管10的两个加宽部分。替代性地，气球405和408可连接至与柔性套管10相连的独立管道。替代性地，一旦柔性套管10已充分或部分地延伸(膨胀)，便可插入两个气球。气球408位于柔性套管10的尾(最左)端。气球405沿着柔性套管10靠近气球408，位于与气球的特征直径相当的距离，通常为几个厘米。两个气球406和408膨胀后占据了内腔107的壁。所述膨胀适于将所述壁保持在与摄像机402适当的距离处，以使摄像机402能够对壁进行拍摄。根据一个实施例，使用了六个(三对)摄像机402。两条分岔的虚线409示意了摄像机409的视野。在本例所示的三对摄像机中，每对的两个摄像机都具有重叠的视野。通过两个视野的这种重叠，能构建内腔107壁的三维(3D)图像(双目视差法)。替代性地，可使用一个而不是两个摄像机所收集的图像来构建3D图像。例如，可以用镜链替代第二个摄像机，而替代性地，从镜链的一个点和另一个点来收集数据。另一种可选方式是，使用一个摄像机在其沿结肠撤出的轨迹的不同点处拍摄图像，以构建3D图像(运动视差法)。还有一种可选方式是结构光的深度提取，如美国专利6，503, 195中所描述的。来自一个或多个摄像机的图像数据可通过无线方式(即通过发送器)或有线方式(例如电线或光纤，未图示)发送至外部电脑。在图10所示的例子中，每个摄像机402携带有一个简易光源，例如LED，用于对内腔壁进行照明。一种替代性方式是用于深度提取的结构光的光源。这种光源优选地与记录用于深度提取图像的摄像机分开设置，当然也连接至同一表面，例如气球405和/或408的表面。无论图像数据是照片还是录像，无论其是否为3D图像，都可实时查看或记录下来用于随后查看。关于3D图像的重构方法可参见美国专利6，503，195、6，798，570、 6,949,069、6,749,346、6,563,105、5，751，341 和 5，673，147。如果收集图像是为了后续查看，则可由护士或技师、而不是医生来进行数据的收集。医生可在随后将注意力更充分地集中在查看图像上，而无需在查看图像的同时还操作内窥镜。可使用人工阴影法、虚拟旋转、双目镜法、光极化镜法或3D演示的任何其它方便方式来查看3D图像。在对3D图像进行计算机预处理时，可选择和标注出查看者需特别注意的地方。参见图11，其展示了用于向结肠107内投递医疗成像用造影剂的柔性套管10。在该例中，造影剂为硫酸钡，也称作“钡”。在医疗成像技术中，钡通常以水溶液中微粒的悬浊液方式进行使用，称作“钡灌肠”，是一种用于结肠成像的操作。其它的造影剂、例如水溶性造影剂，也可替代钡。不同于钡灌肠的是，图11中的钡仅填充了位于气球405与408之间的一小部分结肠107。如上所述，气球405和408本质上是柔性套管10的两个加宽部分。所示的气球408位于柔性套管10的尾(最左)端。 气球405靠近气球408，通常距离几个厘米。气球405和408通过柔性套管10的膨胀而送至结肠107中，并在结肠107中展开和推进，如上所述。在柔性套管10向结肠107内膨胀和推进后，可将柔性套管10撤出。图11示意了柔性套管10通过结肠107的撤出。图11示意了填充位于气球405与408之间结肠的钡。因此，填充了钡的该段结肠由气球405与408进行界定和控制。随着气球405与408从结肠107中撤出(朝右方)，所填充的钡随着气球的运动而“移动”。在撤出时，钡可沿结肠107的壁在气球408后方弥漫。对结肠107壁进行的这种钡涂覆是通过沿结肠107壁滑动气球408而实现的。因此，对结肠107壁的钡涂覆形成了特殊的造影，类似于“空气造影钡灌肠”中的造影。图11的设置优于传统的“空气造影钡灌肠”的一点是，在图11中，可通过调整气球408的尺寸和形状来控制结肠壁的钡涂覆。例如，气球408越小，通常涂覆在气球后方的结肠壁上的钡便越厚。在传统的“空气造影钡灌肠”中，通过向结肠内泵送气体、例如空气而使钡沿着结肠推行。相应地，传统的钡涂覆层不如图11所示的技术的可调和性好。在图11中，造影剂、例如钡，是通过输送管86经开口 89送入结肠内的。输送管86可连接至柔性套管10或柔性套管10的内部。如果输送管86连接至柔性套管10，则当柔性套管10在结肠107内展开时，输送管86也展开。应当理解的是，图11的装置和方法还可用于除结肠灌肠之外的操作和场合，例如引入药物。类似地，一旦输送管86展开至理想位置，则可对其作用柔和的吸力。这样，如果输送管86由足够结实的材料制成，则可排出内腔中各处的液体或流体。 根据本发明的另一实施例，展开的输送管86本身可用于按摩内腔壁。在这种情况下，输送管可具有顺应内腔壁的尺寸，或其尺寸顺应能同时受到按摩的内腔的一部分。可通过这些方式来提供按摩通过移动柔性套管10、通过发射流经柔性套管10的流体流、或通过移动按摩物体、例如膨胀气球，以及通过填充延伸管道的流体的方式。出于阐释和描述的目的，给出了前述的、本发明的优选实施例和最佳实施方式的描述，这些都是提交申请时申请人所了解到的。其并不意味着是穷尽的，或将本发明限制为所公开的确切形式，并且明显地，在上述教导的启示下，还可作出许多修正和变形。选择和描述实施例是为了最好地阐释本发明的原则及其实际应用，以使本领域技术人员能够在各种实施例中最好地利用本发明，且各种修正例都适于用在特定用途中。在此所引用的参考文献教导了许多适用于本发明的原理。因此，这些公开的全部内容在此都以引用的方式纳入，其教导了附加的或替代性的细节、特征和/或技术背景。应当理解的是，本发明并未将其应用限制在附图所示或说明书包含内容的细节中。本发明还包括其它实施例，且能以各种方式实践和展开。本领域技术人员将能领会到，在不脱离由说明书和权利要求书限定的本发明范围的前提下，还可对本发明的实施例做出各种修正和改变。