一种自动处理鱼端的装置制造方法[0002]随着我国机械工业自动化程度的提高，人工去鱼头、尾方法已经不能满足现代食品加工的要求，现有技术中出现了去鱼头的设备技术方案，使用时，通过不同的模具来对鱼身进行装夹定位，由于鱼的体形尺寸大小不一，在切除鱼头及鱼尾时，需根据不同的鱼大小来调节模具，对鱼头及鱼尾的切除很难保证合适的位置，造成多切或少切，其切除效率不高，切除效果也不理想。实用新型内容[0003]本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种对鱼的端部进行自动检测定位并切除的自动处理鱼端的装置。[0004]为解决上述技术问题，本实用新型提出的技术方案为:一种自动处理鱼端的装置，包括工作台、夹紧组件、检测组件、切头组件、推头部件、及控制器，所述工作台为双层式结构，上下层之间可相对滑动，工作台下层底部连接有沿竖直方向顶推工作台的顶推机构，工作台上层侧面连接有沿鱼身横向方向顶推工作台的侧推机构，所述夹紧组件固定在工作台上层台面上，工作台上方及侧方安装有对鱼进行检测的所述检测组件，所述切头组件用支架固定在工作台上鱼头端上方，所述推头部件用支架固定在工作台侧方鱼头端并靠近工作台，工作台的所述顶推机构及侧推机构均与控制器连接，所述夹紧组件、切头组件、推头部件均与所述控制器连接，所述检测组件包括固定在工作台上方鱼头端检测鱼头位置的鱼头检测元件，所述鱼头检测元件与所述控制器连接。[0005]所述夹紧组件包括固定在工作台上方的气缸，气缸活塞杆末端连接有夹紧鱼身的压块，压块上设有感应夹紧力的压力传感器，压力传感器与所述控制器连接，压块与鱼身接触的下表面设有凹坑，凹坑内安装有气囊，气缸及气囊均与气阀总成连接，气缸及气囊的开关均由与所述控制器连接的电磁阀控制。[0006]所述工作台上层台面上设有沿鱼身方向移动鱼身的蠕动装置，蠕动装置两端分别设有接触感应鱼的鱼接触传感器，所述鱼接触传感器与控制器连接，所述蠕动装置与控制器连接。[0007]工作台上沿鱼身纵向与所述切头组件及推头部件相对的另一端分别设有切尾组件及推尾部件，切尾组件用支架固定在工作台上鱼尾端上方，推尾部件用支架固定在工作台侧方的鱼尾端并靠近工作台，切尾组件、推尾部件均与所述控制器连接，所述检测组件包括固定在工作台上方鱼尾端检测鱼尾图像的鱼尾检测元件，所述鱼尾检测元件与所述控制器连接。
[0008]所述切头组件及切尾组件均包括固定在工作台上方的刀具座，所述刀具座连接有沿鱼身纵向方向推送刀具座的推送装置，刀具座上固定有带转轴的盘形刀具，所述盘形刀具的切割面与鱼身垂直，刀具座的推送装置及刀具转轴与控制器连接，工作台两端设有位于刀具座下方的沿竖直方向感应刀具的切深距离感应器，工作台侧边上设有沿鱼身横向方向感应刀具的切长距离感应器，切深距离感应器及切长距离感应器均与控制器连接。
[0009]工作台上鱼头端设有与所述推头部件沿鱼身横向相对的鱼头接触传感器，鱼头接触传感器与控制器连接，工作台上鱼尾端设有与所述推尾部件沿鱼身横向相对的鱼尾接触传感器，所述鱼尾接触传感器与控制器连接。
[0010]与现有技术相比，本实用新型的优点在于:用检测组件来替代人的视觉功能，不会出现疲劳现象，节省人力；整个过程全自动完成，适用于生产线。



[0011]图1为本实用新型较佳实施例的示意图。
[0012]图例说明:1、工作台；2、侧推机构；3、顶推机构；4、鱼接触传感器a ;40、鱼接触传感器b ;5、蠕动装置；6、切深距离感应器a ;60、切深距离感应器b ;7、鱼头接触传感器；70、鱼尾接触传感器；9、切长距离感应器；10、刀具a ;100、刀具b ;11、刀具座a ;110、刀具座b ;12、压块；13、压力传感器；14、气缸；15、电磁阀；16、鱼头检测元件；160、鱼尾检测元件；17、气囊；18、鱼头；19、鱼身；20、鱼尾；21、送入皮带；210、送出皮带；22、推头部件；220、推尾部件；23、转轴a ;230、转轴b。

[0013]以下结合说明书附图和具体优选的实施例对本实用新型作进一步描述，但并不因此而限制本实用新型的保护范围。
[0014]为解决上述技术问题，本实用新型提出的技术方案为:参见图1的一种自动去鱼头尾装置，包括工作台1、夹紧组件、检测组件、切头组件、切尾组件、推头部件22、推尾部件220及控制器(图中未示出)，工作台I为双层式结构，上下层之间可相对滑动，工作台I下层底部连接有顶推机构3，工作台I上层侧面连接有侧推机构2，夹紧组件固定在工作台I上层台面上，工作台上方及侧方安装有对鱼进行图像采集的检测组件，切头组件及切尾组件分别用支架固定在工作台I上鱼的头尾两端上方，推头部件22、推尾部件220分别用支架固定在工作台I侧方鱼头尾两端并靠近工作台1，顶推机构3及侧推机构2均与控制器连接，夹紧组件、切头组件、切尾组件、推头部件22、推尾部件220均与控制器连接，检测组件与控制器连接。检测组件包括固定在工作台I上方两端的分别采集鱼头图像的鱼头检测元件16和采集鱼尾图像的鱼尾检测元件160，鱼头检测元件16、鱼尾检测元件160均与控制器连接。
[0015]本实施例中是鱼头鱼尾都需切除，如果只切鱼头的话，则只需跟鱼头相关的检测元件、切除组件、推动部件即可。
[0016]上述检测元件可以为机械式的检测探头，还可以为图像传感器(优选CXD图像传感器)。采用图像传感器，对被切割的鱼不接触，通过光学成像原理完成信息采集，对被处理对象没有任何影响；所采集的信息用控制器处理，速度快、灵敏度高。
[0017]本实施例中，夹紧组件包括固定在工作台I上方的气缸14，气缸14活塞杆末端连接有夹紧鱼身的压块12，压块12上设有感应夹紧力的压力传感器13，压力传感器13与控制器连接，压块12与鱼身接触的下表面设有凹坑，凹坑内安装有气囊17，气缸14及气囊17均与气阀总成连接，气缸14的开关由与控制器连接的电磁阀15控制。通过气囊17来夹紧不仅能适用于不同尺寸大小的鱼，且能避免对鱼造成损伤。
[0018]本实施例中，切头组件及切尾组件均包括固定在工作台I上方的刀具座all与刀具座blio，刀具座all与刀具座blio连接有沿鱼身方向推送刀具座的推送机构，刀具座all与刀具座bllO上分别固定有带转轴a23及转轴b230的刀具alO与刀具blOO，刀具alO及刀具blOO的切割面与鱼身19垂直，刀具座all及刀具座bllO的推送机构，以及转轴a23、转轴b230均与控制器连接。
[0019]本实施例中，工作台I上层台面上两端分别设有沿鱼身纵向方向移动鱼身19的蠕动装置5，蠕动装置5旁边分别设有接触感应鱼的鱼接触传感器a4及鱼接触传感器b40，鱼接触传感器a4及鱼接触传感器b40，所述蠕动装置与控制器连接。相对于抓取或顶推装置，蠕动装置移动平缓，能避免对鱼造成损伤。
[0020]本实施例中，工作台I两端分别设有与推头部件22相对的鱼头接触传感器7、与推尾部件220相对的鱼尾接触传感器70，工作台I两端分别设有位于刀具座all及刀具座bllO下方的沿竖直方向感应刀具alO及刀具b 100切割深度的切深距离感应器a6及切深距离感应器b60，工作台I侧边上设有沿鱼身横向方向感应刀具alO及刀具blOO切割行程的切长距离感应器9，鱼接触传感器a4、鱼接触传感器b40、鱼头接触传感器7、鱼尾接触传感器70、切深距离感应器a6、切深距离感应器b60、切长距离感应器9均与控制器连接，用以实现用推头部件22、推尾部件220、感应刀具alO及刀具blOO动作的控制。
[0021]实施例:参见图1，加工过程中，被去鳞的鱼或被电击晕的鱼经送入皮带21沿X轴方向传送至工作台I旁，当鱼碰到鱼接触传感器b40时，控制器控制蠕动装置5启动，直到鱼碰到鱼接触传感器a4，控制器控制蠕动装置5停止，并通过电磁阀15将气缸14打开，压块12下行将鱼身19压紧，压力传感器13感应压块12的压紧力并传送至控制器，当压力低于控制器设定压力值时，控制器将气囊17打开增压，直至压力达到设定值。鱼压紧后鱼头检测元件16及鱼尾检测元件160分别将鱼头18及鱼尾20的信息传送至控制器，控制器发出指令使刀具座all及刀具座bllO沿X轴方向(前后)移动至切割位置，准确对刀，此时工作台I在顶推机构3的顶推下沿Z轴(上下)方向移动至切深距离感应器a6及切深距离感应器b60分别感应到刀具alO及刀具blOO后停止，此时侧推机构2沿Y轴(左右)方向向内推动工作台I，至切长距离感应器9感应到刀具alO及刀具blOO后停止，此时鱼头和鱼尾已被切除，接着控制器控制工作台1、刀具座all及刀具座bllO回原位置，工作台I回原位后推头部件22及推尾部件220分别将被切除的鱼头18及鱼尾20沿Y轴(左右)方向向内推动至鱼头接触传感器7及鱼尾接触传感器70分别接触到鱼头18及鱼尾20后退回至原位，接着夹紧组件松开，蠕动装置5启动将去掉头、尾的鱼身19移至送出皮带210，整个切鱼头、鱼尾的动作即完成。