专利名称：大蒜直立播种装置的制作方法现代医学研究证实，大蒜集100多种药用和保健成分于一身，其中几十种成分都有单独的抗癌作用，我国是全球最主要的大蒜生产国、消费国、出口国和最大生产国，大蒜的种植极为普遍。大蒜播种时鳞芽朝向对大蒜生长发育影响巨大。研究表明播种时鳞芽朝向对大蒜植株的生长有很大的影响，鳞芽朝下和朝向水平时，发芽叶出土缓慢而且细弱，大蒜植株较矮，叶面积小，光合作用就弱，不利于大蒜种粒的成长，鳞芽如果朝上，收获的蒜头就比较重，体积也大，鳞芽朝向水平或者朝下，收获的蒜头重量较小，体积也小，大蒜地下部分生长姿态与播种时蒜种的姿态一致。鳞芽朝向水平或者朝下，蒜头在地下呈平躺或倒立状。大蒜外形不规则，要保证大蒜生长发育良好就要在种植的过程中保持直立，这主要依靠人工栽种，生产效率低，浪费大量的人力物力，不适合现代化的大面积播种，因此，迫切需要开发智能程度高的达到直立播种要求的大蒜播种机。目前，市场上的大蒜播种机无法模仿人手直立播种大蒜，播种出来的大蒜种粒有平躺的也有鳞芽朝下的，这对大蒜的播种质量和大蒜的产量都会产生极大的不良影响，无法实现大面积的精密直立播种作业。
本发明的目的提供一种大蒜直立播种装置，改变大蒜播种机不能精确直立播种大蒜种粒的设计，使大蒜的播种摆脱人工操作，节省大量的人力物力，使大蒜的播种不再成为广大种植户的负担，符合现代种植要求，显著提高广大种植户的积极性，大面积的提高大蒜的品质和产量，以满足广大种植户的需要以及食用者对大蒜品质的需求，促进农业的发展。本发明的技术方案是一种大蒜直立播种装置，包括由盛装大蒜的V形槽，V形槽主控机箱，二维电机，机械手转动关节，各种压力、位置传感器，抓取大蒜的机械手，封土电机；所述的盛装大蒜的V形槽用来盛装大蒜，以利于机械手抓取；所述的主控机箱内有电源、中央处理器、接口电路。本发明进一步的技术方案是一种大蒜直立播种装置，包括由盛装大蒜的V形槽，主控机箱，二维电机，机械手转动关节，各种压力、位置传感器，抓取大蒜的机械手，封土电机；所述的盛装大蒜的V形槽用来盛装大蒜，以利于机械手抓取；所述的主控机箱内有电源、中央处理器、接口电路；所述的二维电机可以带动垂直机械臂水平移动，并且可以使垂直机械臂上下移动，转动关节内置电机可以使机械手臂做180度的旋转。本发明更详细的技术方案是一种大蒜直立播种装置，包括由盛装大蒜的V形槽，主控机箱，二维电机，机械手转动关节，各种压力、位置传感器，抓取大蒜的机械手，封土电、机；所述的盛装大蒜的V形槽用来盛装大蒜，以利于机械手抓取；所述的主控机箱内有电源、中央处理器、接口电路；所述的二维电机可以带动垂直机械臂水平移动，并且可以使垂直机械臂上下移动，转动关节内置电机可以使机械手臂做180度的旋转；所述的机械手使用柔性材料制作，具有一定的弹性以便于保护大蒜种粒不被损伤，抓取大蒜种粒的时候，机械手移动到V形槽的上方，这个动作由二维步进电机完成，然后机械手张开并下移，直到机械手触到V形槽，机械手指压力传感器把信号回送中央处理器，以此来判断机械手下降的是否合适，既要碰到V形槽又不能把机械手和V形槽压破，接下来就要抓取大蒜，在抓取大蒜的时候压力传感器回馈压力信号，这个信号保证机械手不把大蒜弄碎，二维电机带着整个手臂移出V形槽，转动关节中的电机使机械手臂转动90度，二维电机使整个手臂下移，当手臂进入播种沟中的时候，转动关节底部的压力传感器一碰到沟底就回送信号给中央处理器，中央处理器就指挥停止下移手臂，然后两个封土电机转动，完成封土任务后，机械手分开，疏松的土壤会顺着指缝把大蒜种粒固定成直立状态，这时机械手再移出土壤，大蒜种粒仍旧直立在土壤中，完成播种。本发明的优点是 I.本发明能使大蒜种粒直立播种，使大蒜播种机的设计更有针对性，根本改变大蒜播种机的性能，使之智能化，符合现代种植要求，显著提高广大种植户的积极性，促进农业的发展。2.本发明模仿人手的功能，赋予设备抓取大蒜种粒并且在掩埋大蒜种粒后机械手再拿开的能力，这保证了大蒜种粒不会倾斜，在大量种植的过程中能提高播种大蒜的质量，达到人工播种一样的效果。3.本发明的机械手可以使用很多个，因此大蒜播种机的播种速度可以很高。 下面结合附图及实施实例对本发明作进一步描述 图I大蒜种粒与V形槽；
图2抓取大蒜的机械手与控制部件；
图3机械手在V形槽中抓取大蒜；
图4机械手的转动关节；
图5抓紧大蒜种粒的机械手；
图6大蒜种粒在机械手抓紧的情况下处于直立状态；
图7直立播种机械手整体结构；
图8机械手的位置与大蒜种粒根部和鳞芽位置；
图9大蒜种粒封土意 图10大蒜直立播种机械电路结构框 图11压力传感器与接口电路；
图12机械手A、B、C位置传感器接口电路；
图13封土电机、机械手开合电机驱动电路；
图14机械手手掌状态传感器(两个手掌的相对位置)；
图15 _■维步进电机驱动电路；
图16电源电路；图中1机械手开合电机；2传动齿轮箱；3传感器固定支架；4固定支架；5手掌相对位置传感器；6磁铁或者LED ；7弹簧压力传感器；8传动杠杆；9弹簧；10转动轴；11传动杠杆；12固定支架；13机械手臂A ；14栅网状机械手；15机械手指压力传感器；16垂直机械臂；17转动关节；18垂直压力传感器；19机械手的传动箱；20侧向压力传感器；21V形槽；22主控机箱；23横臂；24支撑杆；25机械手定位传感器C ；26 二维电机；27封土器；28LED (手臂定位);29封土器外壳；30封土板；31封土电机；32 土壤。



本发明公开了一种大蒜直立播种装置，包括由盛装大蒜的V形槽，主控机箱，二维电机，机械手转动关节，各种压力、位置传感器，抓取大蒜的机械手，封土电机；所述的盛装大蒜的V形槽用来盛装大蒜，以利于机械手抓取；所述的二维电机可以带动垂直机械臂水平移动，并且可以使垂直机械臂上下移动，转动关节内置电机可以使机械手臂做180度的旋转；抓取大蒜种粒的时候，机械手移动到V形槽的上方，然后机械手张开并下移，接下来抓取大蒜，然后，二维电机带着整个手臂移出V形槽，转动关节中的电机使机械手臂转动90度，当手臂进入播种沟中的时候，一碰到沟底就停止下移手臂，封土，而后机械手分开，再移出土壤，大蒜种粒直立土壤中，完成播种。