专利名称：行走装置的制作方法如仿真玩具等的行走装置是已知的，例如，公开日为2003年10月29日的中国专利 CN02273050. 8公开的四足玩具动物全方位行走机构。上述两件中国专利公开的行走装置为 了实现行走或摆动，采用大量的蜗杆、涡轮、曲柄、左侧摆杆、右侧摆杆、左右动力输出轮和 一系列传动轮和齿条，使得行走装置的构造很复杂，制造加工繁琐。
有鉴于此，有必要提供一种行走装置，其采用了曲轴和多个连杆装置，以较简单的 结构实现行走装置的行走。一种行走装置，包括动力源，该行走装置还包括曲轴和多个连杆装置，该曲轴包括 多个主轴颈和多个连杆颈，该曲轴受到该动力源的驱动，该多个连杆颈分布在主轴颈的两 侧，每一连杆装置包括机架、连杆、第一摇杆、第二摇杆和摆动件；机架与其中一主轴颈枢 接，连杆的第一末端枢接于其中一连杆颈，第二末端枢接于摆动件，第一摇杆的两端分别与 机架和连杆枢接，每个摆动件均包括枢接端和支撑端，第二摇杆的两端分别与机架和该枢 接端枢接，该支撑端突出于该机架并且分布在该曲轴的两侧。本发明的行走装置利用曲轴和多个连杆装置构成连杆结构，以较简单的结构实现 行走装置的行走。图1为本发明一实施方式的行走装置的立体视图。图2为图1所示的行走装置的俯视图。图3为图1所示的行走装置的分解视图，其显示了行走装置的曲轴和连杆装置。图4为图1所示的行走装置的原理示意图。图5为图1所示的行走装置的侧视图。

同时参考图3，曲轴400包括多个主轴颈410和多个连杆颈420。在本实施方式中， 连杆颈420共有8个，分别为位于曲轴400两端的一对连杆颈421、分别与连杆颈421相邻 的一对连杆颈422、位于一对连杆颈422之间的一对连杆颈423和位于一对连杆颈423之间 的一对连杆颈424。连杆颈421和连杆颈424沿着平行于主轴颈410的轴线方向延伸，连杆颈422和 连杆颈423在亦沿着平行于主轴颈410的轴线方向延伸，连杆颈421和连杆颈424的轴线、 连杆颈422和连杆颈423的轴线与主轴颈410的轴线位于同一平面内，并且连杆颈421和 连杆颈424的轴线、连杆颈422和连杆颈423的轴线分别位于主轴颈410的轴线的两侧。连杆装置500共有8个，该8个连杆装置500相互之间具有一定的间隔，该8个连 杆装置500包括位于曲轴400两端的一对连杆装置510、与连杆装置510相邻的一对连杆 装置520、位于连杆装置520之间的一对连杆装置530和位于连杆装置530之间的一对连杆 装置540。连杆装置510、连杆装置520、连杆装置530和连杆装置540包括相同结构的元 件。连杆装置510包括机架550a、连杆560a、第一摇杆570a、第二摇杆580a和摆动件 590a。机架550a为薄壁平板状，其包括大致为矩形的基部551a和自该基部551a向上延伸 的支撑部552a。基部551a包括与曲轴400的主轴颈410枢接的转轴孔553a(见图2)。连 杆560a为薄壁矩形板状，连杆560a的第一末端561a枢接于曲轴400的连杆颈421，连杆 560a的第二末端562a枢接于摆动件590a的大致中间的位置。第一摇杆570a为薄壁平板 状，其两端分别枢接于机架550a和连杆560a。第二摇杆580a为薄壁平板状，其两端分别枢 接于机架550a和摆动件590a。摆动件590a为薄壁平板且大致为三角形状，其包括与第二 摇杆580枢接的连接端591a和支撑端592a。支撑端592a突出于机架550a的基部551a。如图2所示，连杆装置520包括机架550b、连杆560b、第一摇杆570b、第二摇杆 580b和摆动件590b。连杆装置520与连杆装置510的不同之处在于，机架550b与机架550a 分别与曲轴400的主轴颈410枢接，连杆560b枢接于曲轴400的连杆颈422，摆动件590b 的支撑端592b与摆动件590a的支撑端592a分别位于曲轴400的两侧。如图2所示，连杆装置530包括机架550b、连杆560c、第一摇杆570c、第二摇杆 580c和摆动件590c。连杆装置530与连杆装置510的不同之处在于，机架550c与机架550a 分别与曲轴400的主轴颈410枢接，连杆560c枢接于曲轴400的连杆颈423。如图2所示，连杆装置540包括机架550d、连杆560d、第一摇杆570d、第二摇杆 580d和摆动件590d。连杆装置540与连杆装置510的不同之处在于，机架550d与机架550a 分别与曲轴400的主轴颈410枢接，连杆560d枢接于曲轴400的连杆颈424，摆动件590d 的支撑端592d与摆动件590a的支撑端592a分别位于曲轴400的两侧。在本实施方式中， 两个机架560d之间连接有盛载板600，该动力源200固定于该盛载板600。摆动件590a、摆动件590b、摆动件590c和摆动件590d在曲轴400的带动下作往复 运动。实现上述往复运动的原理如图4所示，即连杆装置510、连杆装置520、连杆装置530 和连杆装置540分别与曲轴400构成六连杆机构。以连杆装置510为例，曲轴400作为六 连杆机构中的曲柄，曲轴400的转动带动连杆560a作往复运动，第一摇杆570a和第二摇杆 580a往复摆动。摆动件590a在受到杆560a的带动并且受到第二摇杆580a的限制作不规 则的往复运动。
下表1示出了摆动件590a的支撑端592a、摆动件590b的支撑端592b、摆动件590c 的支撑端592c和摆动件590d的支撑端592d在曲轴400转动一周过程中与支撑其的表面 (如地面)之间的关系，其中，“空”表示支撑端592a、支撑端592b、支撑端592c和支撑端 592d与支撑其的表面的脱离接触，“地”表示支撑端592a、支撑端592b、支撑端592c和支撑 端592d与支撑其的表面保持接触。表

本发明提供一种行走装置，包括动力源，该行走装置还包括曲轴和多个连杆装置，该曲轴包括多个主轴颈和多个连杆颈，该曲轴受到该动力源的驱动，该多个连杆颈分布在主轴颈的两侧，每一连杆装置包括机架、连杆、第一摇杆、第二摇杆和摆动件；机架与其中一主轴颈枢接，连杆的第一末端枢接于其中一连杆颈，第二末端枢接于摆动件，第一摇杆的两端分别与机架和连杆枢接，每个摆动件均包括枢接端和支撑端，第二摇杆的两端分别与机架和该枢接端枢接，该支撑端突出于该机架并且分布在该曲轴的两侧。本发明的行走装置利用曲轴和多个连杆装置构成连杆结构，以较简单的结构实现行走装置的行走。

公开日2011年3月30日 申请日期2009年8月26日 优先权日2009年8月26日