技术领域
本实用新型涉及一种弹射装置；尤其涉及球类机器人弹射机构 技术背景现有的弹射机构,主要包括底板、弹射体、聚能弹性元件、复位控制机构; 其中，弹射体与复位控制机构相接，聚能弹性元件一端与弹射体相接另一端与底 板相接；其原理是复位控制机构将弹射体位移至待射位置，同时使聚能弹性 元件聚能，并锁定能量，弹射时，释放能量，弹射体受聚能弹簧的弹力作用，进 行弹射这种结构的弹射机构存在的问题是通过手动在工作前可以进行弹力调 节，调好后工作时只有一种弹射的力量，不能随意的调节而实际工作中需要对 目标物体随时采用不同的力量或是将目标物体撞击达到不同距离的位置；例如， 足球机器人的弹射机构在比赛时，需要根据球场上的机器人的位置，采用不同 的弹射力量才能将球准确传递到位实用新型内容发明目的根据以上的技术方案存在的问题，本实用新型的目的之一是将弹力固定的 弹射装置改进为弹射的力量可以随时调节的弹射装置；目的之二是提供一种弹 射力量可以随时调节，但结构更简单，成本较低的弹射装置；以满足人们对弹 射的力量有不同的需要本实用新型的目的通过下述技术方案予以实现 一种弹射装置，包括底板、 弹射体、聚能弹性元件、复位控制机构；其特别之处在于所述聚能弹性元件 的一端与一滑块相接，滑块经过传动机构由电机带动，电机与控制电路电连接另一种弹射装置，包括底板、弹射体、聚能弹性元件、复位机构、控制机 构；其特别之处在于所述聚能弹性元件的一端与一滑块相接,滑块经过传动机 构由电机带动，电机与控制电路电连接；所述复位机构包括复位弹性元件，复位 弹性元件一端与所述踢球杆相接，另一端与底板相接而且，所述传动机构是牵引机构，牵引绳一端与底板相接另一端通过所述 滑块上设置的引导区与绞盘相接，绞盘接在所述电机的输出轴上而且，所述传动机构还可以是螺旋传动机构、摇臂滑块机构、齿轮齿条机构而且，所述控制机构包括固定在底板上的锁架，锁栓设在锁架上，锁栓相接自 锁弹簧，所述弹射体穿过锁架，锁栓相对所述弹射体滑动连接，并可在自锁弹 簧的作用下落入所述弹射体上设置的锁槽，所述锁栓的外端与一凸轮相碰接，凸 轮接在电机输出轴上,电机接在底板上,电机电连接控制电路而且，采用电机是伺服电机或步进电机，它们在与控制电路配合下可以准确 的进行位置传动而且，所述控制机构还可以是电磁铁，电磁铁的动端与锁栓相碰接，电磁铁 的线圈与控制电路电相接本实用新型的技术效果是在弹射体复位自锁待射时，通过对与滑块相接的 电动机构的控制，调节滑块的移动，从而调节了聚能弹性元件两端的距离，给予弹 射体不同的能量,在弹射时产生不同的弹力，实现对目标物体有不同的接触力量 或对目标物体进行撞击时，使其产生不同距离的位移；而采用复位弹性元件对弹射体进行复位，不仅可使弹射装置的弹力可调而且结构更加简单，成本更低以下结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明 图1是本实用新型实施例一结构示意图； 图2是本实用新型实施例二结构示意图；具体实施方式实施例一如图1所示、 一种弹射装置，包括底板l、弹射体2、聚能弹簧3、复位控 制机构4;其中，复位控制机构4为现有技术结构,它与弹射体2相接，聚能弹 簧3的一端与弹射体2相接，其特别之出是聚能弹簧3的另一端与滑块5相接， 一个内部为圆形的空腔体6固在底板1上，以容纳弹射体2、聚能弹簧3和滑块 5且在同一轴线上，空腔体6外壳对开长腰圆孔7，滑块5的滑杆8在长腰圆孔 7内滑行，牵引机构的牵引绳9一端与底板1相接，另一端穿过长腰圆孔7和滑 块5上设置的引导区10与绞盘11相接，绞盘11接在伺服电机12的输出轴上， 伺服电机12接在底板1上，并通过导线与控制电路电连接工作原理如下弹射体2射出时，聚能弹簧3张开释放能量，弹射体2处 于其行程的前端，此时，复位控制机构4工作将弹射体2后移复位至待射位置， 同时通过弹射体2压縮了聚能弹簧3，并锁定等待弹射；此时，如操作者通过控 制电路，给伺服电机12加入指令电压，使伺服电机12正向或反向转动，带动绞盘 ll也正向或反向转动，使牵引绳9收紧或放松；由于弹射体2被锁定,聚能弹簧 3前端与弹射体2固定不动，其后端随着牵引绳9收紧时通过引导区10拉动滑 块5向前移动而压縮聚能弹簧3，牵引绳9放松时滑块5支撑力靠后，聚能弹簧 3张开，滑块5受聚能弹簧3后端的弹力向后移动由于，聚能弹簧3两端的距离 决定了聚能弹簧3弹力的大小，聚能弹簧3压縮量越大，聚能量多，弹力越大,聚能 弹簧3压縮量越小，聚能量小，弹力越小由于伺服电机12与控制电路相结合， 具有准确定位移动功能，所以操作者输入的指令决定滑块5移动的位置；当操 作者需要弹射时，通过复位控制机构4释放弹力，使弹射体2在聚能弹簧3的弹 力下弹出，而后复位控制机构4再将弹射体2后移复位至待射位置，如此循环 弹射实施例二如图2所示， 一种弹射装置，在底板1上，控制机构的锁架13固接在底板 l上，锁架13上开有一个容纳弹射体2在其中移动的的引导孔14，引导孔14 外端的突出部15上套接有复位弹簧16，突出部15作为复位弹簧16的基座，其 长度大于或等于复位弹簧16完全被压縮的长度；锁架13上还开有一个与引导 孔14相通的限位孔17以容纳锁栓18在其中活动，锁栓18相接有自锁弹簧19， 锁栓18与弹射体2滑动连接，可在自锁弹簧19的作用下落入弹射体2上设置 的凹形锁槽20内，锁栓18的外端与一凸轮21相碰接，凸轮21接在伺服电机22输出轴上，伺服电机22接在底板1上，伺服电机22通过导线连接控制电路弹射 体2上固接有一个档板23，复位弹簧16套在档板23与锁架13之间，聚能弹簧 3接在档板23与滑块5之间； 一个内部为圆形的空腔体6固在底板1上并与锁 架13连在一起，以容纳弹射体2、聚能弹簧3和滑块5并在同一轴线上，空腔 体6外壳对开长腰圆孔7，滑块5的滑杆8在长腰圆孔7内滑行；牵引机构的牵 引绳9 一端与底板1相接，另一端穿过长腰圆孔7和滑块5上设置的引导区10 与绞盘11相接，绞盘11接在伺服电机12的输出轴上，伺服电机12接在底板1 上，并通过导线与控制电路电连接工作原理如卜、弹射体2射出时，聚能弹簧3释放能量，复位弹簧16被压 縮，弹射体2处于其行程的前端，此时，操作者通过控制电路给伺服电机12加 一反向电压指令，伺服电机12转动带动绞盘11反向转动，放松牵引绳9，此时， 滑块5支撑力很小并后移,受复位弹簧16的弹力作用，复位弹簧16通过档板23 将弹射体2、聚能弹簧3、滑块5向后推，直到锁栓18受自锁弹簧19的作用落 入弹射体2的凹形锁槽20内；此阶段，聚能弹簧3对弹射体2的弹力为最小， 操作者再根据需要通过控制电路，对伺服电机12加正向的指令电压，伺服电机 12转动带动绞盘11正向转动，由于弹射体2被锁定，聚能弹簧3前端被固定， 其后端随着绞盘11的正向转动使牵引绳9收紧，通过引导区10拉动滑块5向前 移动而压縮聚能弹簧3，使聚能弹簧3具有了弹力；此时如放松牵引绳9,聚能 弹簧3将张开，滑块5受聚能弹簧3后端的弹力向后移动由于，聚能弹簧3两 端的距离决定了聚能弹簧3弹力的大小，聚能弹簧3压縮量越大，聚能量多，弹 力越大，聚能弹簧3压縮量越小，聚能量小，弹力越小由于伺服电机12与控制 电路相结合，具有准确定位移动功能，所以操作者输入的指令决定滑块5移动的位置；当操作者需要弹射时，通过控制电路给伺服电机22加一弹射指令电压， 伺服电机22转动带动凸轮21触压锁栓18，锁栓18压縮自锁弹簧19，使锁栓18 从凹形锁槽20中退出；设计时由于复位弹簧16的弹力只需要克服弹射体2复 位的摩擦阻力，设计上其弹力比聚能弹簧3的弹力小很多，所以弹射体2在聚 能弹簧3的弹力下克服复位弹簧16的弹力弹出，档板23与引导孔14外端突出 部15相碰而止；此时，聚能弹簧3释放了能量，复位弹簧16被压縮，弹射体2 处于其行程的前端；弹射指令取消后，伺服电机22受控制电路的控制自动复位， 凸轮21离开锁栓18，等待下一次指令；此后，弹射装置重复以上的工作过程再 进行弹射在上述实施例一、二中的滑块5与牵引机构相结合，起到动滑轮的作用可 以省力，增大牵引伺服电机12的负载能力实施例一虽然复位控制机构4具有强大的复位和聚能功能，滑块5在任何位 置都不影响聚能弹簧3的聚能，但其结构复杂，成本高；而实施例二只采用复 位弹簧16将弹射体2复位，在弹射体2复位时对聚能弹簧3不聚能，复位后采 用牵引机构对聚能弹簧3再聚能，相比前者减少了成本和体积显然，本实用新型与滑块5相接的传动机构还可以采用螺旋传动机构、摇 臂滑块机构、齿轮齿条机构、实施时技术人员可以根据具体工艺加以选定而且，所述控制机构还可以采用电磁铁,电磁铁固定在底板1上,电磁铁的 动端与锁栓18相碰接或直接与弹射体2相碰接，电磁铁的线圈与控制电路电相 接本实用新型的控制电路在实际应用中可与遥控接受电路或微处理器相结合
