专利名称：一种交通工具及其控制方法近来，由包括汽车在内的交通工具的尾气导致的空气污染和由于相对于交通量增 加而有限的道路网引起的交通堵塞变得更加严重。为了解决空气污染问题，研制了包括氢燃料电池汽车的燃料电池汽车，但是未实 际应用。同样，为了解决交通堵塞问题，每年都进行建造新公路、扩建现有公路以及建造地 铁、高速电气铁路、飞机场和港口的工作，但是不够负担迅速增长的交通量。尽管也有人建 议使用公共交通工具，但是这对于仅为了在近距离范围内活动而使用公共交通工具的个人 来说是不方便且低效的。因此，急需一种交通工具，在当驾驶员需要时通过他/她自己自由地乘坐、驾驶和 移动而乘坐在其上的状态下，所述交通工具占据的空间小，并且所述交通工具适于在近距 离范围内移动，而且不产生废气。
技术问题因此，本公开提供一种交通工具和控制该交通工具的方法，其适于根据驾驶员的 意愿，利用传感器自由地控制交通工具的速度和方向，而不需要单独的手控设备。技术方案为了达到本发明的目的，提供一种交通工具，其具有板材底板(boardbase plate)；推进装置，安装在板材底板上，以进行推进运动；转向装置，安装在板材底板上，以 控制方向；以及动力源装置，用于供应动力，所述交通工具包括微处理器，用于控制推进 装置和转向装置；板材上板(board upperplate)，与板材底板的上部相隔预定的间隔，所述 板材上板根据乘坐在其上的驾驶员所施加的负荷竖直地移动；以及多个传感器，分别放置 在板材底板和板材上板之间的前侧、后侧、左侧和右侧，并且所述多个传感器用于感测板材 上板的竖直移动，以分别输出与所述竖直移动相对应的信号值，其中，微处理器接收所述信 号值，并且预定周期内计算在前侧的传感器的信号值的变化和在该预定周期内计算在后侧 的传感器的信号值的变化，以及计算所述变化之间的差，并将所述差输入到推进装置中，以 利用与所述差相对应的输出来控制推进运动的速度，并且所述微处理器在预定周期内计算 在左侧的传感器的信号值的变化和在该预定周期内计算在右侧的传感器的信号值的变化， 以及计算所述变化之间的差，并将所述差输入到转向装置中，以利用与所述差相对应的位 移来控制方向。本发明还提供一种交通工具，其具有板材底板；推进装置，安装在板材底板上，以进行推进运动；转向装置，安装在板材底板上，以控制方向；以及动力源装置，用于供应 动力，所述交通工具包括微处理器，用于控制推进装置和转向装置；板材上板，与板材底 板的上部相隔预定的间隔，所述板材上板根据乘坐在其上的驾驶员所施加的负荷竖直地移 动；以及多个传感器，分别放置在板材底板和板材上板之间的前侧或后侧及左侧或右侧，并 且所述多个传感器用于感测板材上板的竖直移动，以分别输出与所述竖直移动相对应的信 号值；其中，微处理器接收所述信号值，并且在预定周期内计算在前侧或后侧的传感器的信 号值的变化，并将所述变化输入到推进装置中，以利用与所述变化相对应的输出来控制推 进运动的速度，并且所述微处理器在预定周期内计算在左侧或右侧的传感器的信号值的变 化，并将所述变化输入到转向装置中，以利用与所述变化相对应的位移来控制方向。传感器可包括压力传感器、光学传感器和磁性传感器中的至少一种。压力传感器 可放置在具有预定直径且从板材底板延伸出的外壳(housing)的内侧和具有预定直径且 从板材上板延伸出的外壳的内侧，并且具有预定弹性系数的压缩弹簧可放置在所述外壳周 围。并且，光学传感器可包括光发射部件和光接收部件，所述光发射部件可放置在板材底板 和板材上板之间，所述光接收部件可放置在与光发射部件相对应的位置，并且具有与板材 上板连接的倾斜表面的阻挡板可放置在光发射部件和光接收部件之间。并且，磁性传感器 可放置在板材底板和板材上板之间，所述磁性传感器包括钢板，包括与板材上板连接的上 端和与所述上端相隔预定间隔的下端，所述下端面对所述上端并且与板材底板连接，所述 钢板具有预定的磁导率，以形成磁路；以及霍尔元件，放置在钢板的下端上。本发明还提供一种控制交通工具的方法，所述交通工具包括板材；推进装置，安 装到板材上，以进行推进运动；微处理器，用于控制推进装置；以及多个传感器，分别放置 在板材的前侧和后侧，并且所述多个传感器分别感测乘坐在板材上的驾驶员所施加的负 荷，然后分别输出与所感测到的负荷相对应的信号值，所述方法包括通过在前侧的传感 器和在后侧的传感器分别输出信号值，并将信号值传输到微处理器；通过微处理器接收信 号值，并在预定周期内计算在前侧的传感器的信号值的变化和在该预定周期内计算在后侧 的传感器的信号值的变化，以及计算所述变化之间的差；通过微处理器将所述差输入到推 进装置中，以驱动推进装置；并且，当所述差大于零时，利用与所述差相对应的输出使推进 运动加速；并且，当所述差等于零时，保持推进运动的速度与在预定周期之前确定的速度相 同；并且，当所述差小于零时，利用与所述差相对应的输出使推进运动减速。本发明还提供一种控制交通工具的方法，所述交通工具包括板材；转向装置，安 装到板材上，以控制方向；微处理器，用于控制转向装置；以及多个传感器，分别放置在板 材的左侧和右侧，并且所述多个传感器分别感测乘坐在板材上的驾驶员所施加的负荷，然 后分别输出与所感测到的负荷相对应的信号值，所述方法包括通过在左侧的传感器和在 右侧的传感器分别输出信号值，并将信号值传输到微处理器；通过微处理器接收信号值，并 在预定周期内计算在左侧的传感器的信号值的变化和在该预定周期内计算在右侧的传感 器的信号值的变化，以及计算所述变化之间的差；通过微处理器将所述差输入到转向装置 中，以驱动转向装置；并且，当所述差非零时，利用与所述差相对应的位移改变所述方向； 并且，当所述差等于零时，保持所述方向与在所述预定周期之前确定的方向相同。本发明还提供一种控制交通工具的方法，所述交通工具包括板材；推进装置，安 装到板材上，以进行推进运动；微处理器，用于控制推进装置；以及至少一个传感器，放置在板材的前侧或后侧，并且所述传感器感测乘坐在板材上的驾驶员所施加的负荷，然后输 出与所感测到的负荷相对应的信号值，所述方法包括通过在前侧的传感器或在后侧的传 感器输出信号值，并将信号值传输到微处理器；通过微处理器接收信号值，并在预定周期内 计算所述信号值的变化；并且，通过微处理器将所述变化输入到推进装置中，以驱动推进装 置；并且，当所述变化大于零时，利用与所述变化相对应的输出使推进运动加速；并且，当 所述变化等于零时，保持推进运动的速度与在所述预定周期之前确定的速度相同；并且，当 所述变化小于零时，利用与所述变化相对应的输出使推进运动减速。本发明还提供一种控制交通工具的方法，所述交通工具包括板材；转向装置，安 装到板材上，以控制方向；微处理器，用于控制转向装置；以及至少一个传感器，放置在板 材的左侧或右侧，并且所述传感器感测乘坐在板材上的驾驶员所施加的负荷，然后输出与 所感测到的负荷相对应的信号值，所述方法包括通过在左侧的传感器或在右侧的传感器 输出信号值，并将信号值传输到微处理器；通过微处理器接收信号值，并在预定周期内计算 传感器的信号值的变化；通过微处理器将所述变化输入到转向装置中，以驱动转向装置； 并且，当所述变化非零时，利用与所述变化相对应的位移改变所述方向；并且，当所述变化 等于零时，保持所述方向与在所述预定周期之前确定的方向相同。计算所述变化可包括通过微处理器用预定常数乘以所述计算出的变化，并且可以 任意地设置所述常数，以控制用来控制交通工具的灵敏度。有益效果如上所述，根据本公开，一种交通工具及控制该交通工具的方法适于根据驾驶员 的意愿，利用包括传感器的简单结构来自由地控制交通工具的速度和方向，而不需要单独 的手控设备。因此，所述交通工具及控制该交通工具的方法适于在当驾驶员需要时，通过他 /她自己自由地乘坐、驾驶和移动而乘坐在其上的状态下占据小空间，驾驶员，并且适于在 近距离范围内移动，而且不产生废气。图1是图示根据一个示例性实施例的交通工具的示意图。图2是图1所示的交通工具的侧视图。图3是图2的部分放大图，图示用于根据一个示例性实施例的系统的传感器的示 例性结构。图4A至图4C是图示根据另一示例性实施例的光学传感器的剖面图，所述光学传 感器放置在板材底板和板材上板之间的四个侧面。图5A和图5B是图示根据又一示例性实施例的磁性传感器的剖面图，所述磁性传 感器放置在板材底板和板材上板之间的四个侧面。图6是流程图，图示根据本发明一个示例性实施例的控制交通工具的加速和减速 运动的方法。图7是流程图，图示根据图6的示例性实施例的控制交通工具的左右运动的方法。图8是流程图，图示根据本发明另一示例性实施例的控制交通工具的加速和减速 运动的方法。图9是流程图，图示根据图8的示例性实施例的控制交通工具的左右运动的方法。值V32。和V32d与先前传输的值V32。―。ld和V32d—。ld之间的各自的差Δ V32c和Δ V32d，然后计算差 AV32。和 AV32d 之间的差 AV32。-AV32d。在这点上，在操作S704中，当差Δ V32e-Δ V32d大于“0”时，在操作S705中，由微处 理器40从下面的方程3中计算出输入电流值“I”，然后将其输入到转向器18中，从而以预 定的角度朝向左侧或右侧导引交通工具1。在这点上，控制预定的角度使其与输入电流值 “I”成比例。并且，驾驶员利用微处理器40有意地设置方程3的值k32。，32d，以自由地将转向 器18的输出灵敏度控制为从左侧传感器32c和右侧传感器32d接收到的变化。I = Iold+k32c,32d ( Δ V32c- Δ V32d)(方程 3)在操作S706中，当差AV32c-AV32d等于“0”时，在操作S707中，由微处理器40将 先前的输入电流值I。ld输入到转向器18中，从而使交通工具1沿与先前方向相同的方向移动。当差AV32e-AV32d小于“0”时，在操作S708中，由微处理器40从下面的方程4中 计算出输入电流值“I”，然后将其输入，从而以预定的角度朝向左侧或右侧导引交通工具 1。在这点上，控制预定的角度使其与输入电流值“I”成比例，并且驾驶员按上述方法设置
^320, 32d°I = Iold-k32c,32d ( Δ V32d- Δ V32c)(方程 4)接着，在操作S709中，只要电源开关保持在“开启”状态，那么就由微处理器40连 续地执行上述操作S702至S708。如上所述，根据所述示例性实施例，可以根据从前侧、后侧、左侧、右侧的传感器 32a、32b、32c和32d输出的输出值来控制交通工具1的加速、减速、左转和右转运动。并且， 根据另一示例性实施例，本公开的目的可以利用双传感器系统来实现，所述双传感器系统 包括前侧传感器32a或后侧传感器32b，以及左侧传感器32c或右侧传感器32d，下面将对 此进行描述。图8是流程图，图示根据另一示例性实施例的控制交通工具1的加速和减速运动 的方法。如上所述，根据此示例性实施例的传感器包括前侧传感器32a或后侧传感器32b， 以及左侧传感器32c或右侧传感器32d，所述传感器位于板材上板10上，以实现双传感器系统。首先，在操作S801中，当驾驶员开启交通工具1的电源开关(未示出)时，前侧传 感器32a或后侧传感器32b的输出值V32a或V32b的初始值被微处理器40复位为零。接着，在操作S802中，根据驾驶员的意愿而改变的变化(即，输入值)被前侧传感 器32a或后侧传感器32b实时感测到，然后输出值V32a或V32b被实时输出，之后被传输到微 处理器40。接着，在操作S803中，由微处理器40在预定时间内或实时地计算所传输的输出值 乂％或^213与先前传输的值^2￡1—。1(1或％213—。1(1之间的差AV32a和AV32b。在这点上，在操作S804中，当差Δ V32a或Δ V32b大于“0”时，在操作S805中，由微 处理器40从下面的方程5中计算出输入电流值“I”，然后将其输入到推进驱动器20，以增 加推进驱动器20的输出，从而使交通工具1加速。在这点上，如上所述，驾驶员利用微处理器40有意地设置方程5的值k32a或k32b，以自由地将推进驱动器20的输出灵敏度控制为从 前侧传感器32a和后侧传感器32b接收到的变化来。I = Iold+ (k32a 或 k32b) X ( Δ V32a 或 Δ V32b)(方程 5)(其中，Iold是先前的输入电流值，k32a或k32b是控制常数)在操作S806中，当差Δ V32a或Δ V32b等于“0”时，在操作S807中，由微处理器40 将先前的输入电流值I。ld输入到推进驱动器20中，从而使交通工具1勻速运动。当差AV32a或AV32b小于“0”时，在操作S808中，由微处理器40从下面的方程6 中计算出输入电流值“I”，然后将其输入到推进驱动器20，以减小推进驱动器20的输出，从 而使交通工具1减速。在这点上，驾驶员按上述方法设置k32a或k32b。I = Iold+ (k32a 或 k32b) X ( Δ V32a 或 Δ V32b)(方程 6)接着，在操作S809中，只要电源开关保持在“开启”状态，那么就由微处理器40连 续地执行上述操作S802至S808。图9是流程图，图示根据图8的示例性实施例的控制交通工具1的左转和右转运 动的方法。首先，在操作S901中，当驾驶员开启交通工具1的电源开关(未示出)时，左侧传 感器32c或右侧传感器32d的输出值V32e或V32d的初始值通过微处理器40复位为零。接着，在操作S902中，根据驾驶员的意愿而改变的变化(即，输入值)被左侧和右 侧传感器32c或32d实时感测到，然后输出值V32e或V32d被实时输出，之后被传输到微处理 器40。接着，在操作S903中，由微处理器40在预定时间内或实时地计算所传输的输出值 V32c或乂32[1与先前传输的值V32。—。M或V32d—。ld之间的差Δν32。或AV32d。在这点上，在操作S904中，当差Δ V32c或Δ V32d大于“0”时，在操作S905中，由微 处理器40从下面的方程7中计算出输入电流值“I”，然后将其输入到转向器18中，从而以 预定的角度朝向左侧或右侧导引交通工具1。在这点上，控制预定的角度使其与输入电流值 “I”成比例。并且，驾驶员利用微处理器40有意地设置方程7的值k32。或k32d，以自由地将 转向器18的输出灵敏度控制为从左侧传感器32c和右侧传感器32d接收到的变化。I = Iold+ (k32c 或 k32d) X ( Δ V32c 或 Δ V32d)(方程 7)在操作S906中，当差Δ V32。或Δ V32d等于“0”时，在操作S907中，由微处理器40 将先前的输入电流值I。ld输入到转向器18中，从而使交通工具1沿与先前方向相同的方向 移动。当差AV32。或AV32d小于“0”时，在操作S908中，由微处理器40从下面的方程8 中计算出输入电流值“I”，然后将其输入，从而以预定的角度朝向左侧或右侧导引交通工具 1。在这点上，控制预定的角度使其与输入电流值“I”成比例，并且驾驶员按上述方法设置
^32ο ^ k32d0I = Iold+ (k32c 或 k32d) X ( Δ V32c 或 Δ V32d)(方程 8)接着，在操作S909中，只要电源开关保持在“开启”状态，那么就由微处理器40连 续地执行上述操作S902至S908。如上所述，根据此示例性实施例，前侧传感器32a或后侧传感器32b，以及左侧传 感器32c或右侧传感器32d形成双传感器系统。可以根据双传感器系统的输出值来控制交通工具1的加速、减速、左转和右转运动。 尽管所述交通工具及控制该交通工具的方法是参照具体地实施例来描述的，但是 不限于此。因此，本领域技术人员可以容易地理解，在不超出由后附的权利要求所限定的本 发明的精神和范围的情况下，可以对本发明进行各种改进和变型。例如，根据一个实施例， 转向器18可包括用于控制转向功能的单独的微处理器。在这种情况下，交通工具1的微处 理器40计算各个操作(图7的S705、S707和S708，以及图9的S905、S907和S908)中的 输入电流值“ I，，，并且通过A/D转换器将计算出结果转换为数字信号，然后将所述信号输入 转向器18的微处理器中，以执行转向功能。


本发明提供一种交通工具，所述交通工具具有板材底板；推进器，安装在所述板材底板上，以进行推进运动；转向器，安装在所述板材底板上，以控制方向；微处理器，用于控制所述推进器和转向器；动力源器，用于供应动力；板材上板，与所述板材底板的上部相隔预定的间隔，所述板材上板根据乘坐在其上的驾驶员所施加的负荷竖直地移动；以及多个传感器，分别放置在所述板材底板和板材上板之间的前侧、后侧、左侧和右侧，并且所述多个传感器用于感测所述板材上板的竖直移动，以分别输出与所述竖直移动相对应的信号值。微处理器接收信号值，并且基于所述信号值控制速度和方向。因此，驾驶员改变他/她的重量所施加到的各个部分，以在不使用单独的手控设备的情况下控制速度和方向。