专利名称：钳子支承装置的制作方法近年来，在对人体腹腔中的消化器官等的疾患进行治疗时，为了尽量减少对人体的创伤，将内窥镜从口、鼻等插入体内，使用安装于内窥镜的钳子对消化器官等的疾患进行治疗。在上述内窥镜治疗中，例如使用如专利文献1记载的内窥镜手术机械手。该内窥镜手术机械手具备内窥镜、一对钳子臂、支承内窥镜及一对钳子臂的头支承部、设于各钳子臂的前端的钳子部。各钳子部由安装于头支承部的第一套筒、经由第一挠性管与第一套筒连结的第二套筒、与第二套筒连结的第二挠性管、开闭自如地安装在第二挠性管的前端的一对钳子、可以摆动地安装在第二套筒周围的三根摆头杆、使一对钳子开闭的金属丝(” ^ ^ )、使各摆头杆摆动的金属丝构成。上述结构的内窥镜手术机械手通过操纵金属丝使某个摆头杆摆动，由此，使第一挠性管跟随该摆头杆以第一套筒为基点进行弯曲，并且经由第二套筒及第二挠性管使一对钳子跟随第一挠性管在同一方向摆动。另外，在使第一挠性管弯曲的状态下操纵金属丝使另一摆头杆摆动，由此，使第一挠性管跟随该摆头杆在该方向上进一步弯曲，并且经由第二套筒及第二挠性管使一对钳子跟随第一挠性管的弯曲在该方向旋转。将具有上述功能的内窥镜手术机械手从口、鼻等插入体内，通过金属丝的操纵使各摆头杆摆动并且使一对钳子摆动或旋转，将一对钳子定位在与消化器官等的疾患对应的位置，通过在该位置操纵金属丝使一对钳子开闭，能够对消化器官等的疾患进行规定的治疗。专利文献1 (日本)特开2004-180781号公报然而，在上述结构的内窥镜手术机械手中，通过操纵金属丝使摆头杆摆动并且使第一挠性管弯曲，而且使一对钳子跟随第一挠性管摆动或旋转，由此将一对钳子定位在与消化器官等的疾患对应的位置，因此导致一对钳子的定位精度依赖于第一挠性管的弯曲响应性，从而不能将一对钳子高精度地定位在所希望的位置。另外，在使一对钳子对应于消化器官等的疾患后，在该位置调整各钳子的前后方向的位置的情况下，必须操纵金属丝使摆头杆再次摆动以使第一挠性管弯曲，或者使内窥镜手术机械手的整体前后动作，从而调整一对钳子的前后方向的位置，并且不能高精度地进行一对钳子向前后方向的位置的微调整。另外，由于一对钳子能够开闭地构成在同一面上，因此在治疗时难以进行必要的前后交叉。
本发明是鉴于上述现有问题而提出的，其目的在于，提供一种钳子支承装置，其能够将一对钳子高精度地定位在所希望的位置，并且能够高精度地进行该位置处的微调整， 另外，能够应对各种形式的疾患。为了解决上述课题，本发明采用以下的技术方案。S卩，本发明的第一方面发明提供一种钳子支承装置，其对内窥镜治疗所使用的钳子进行支承，其特征在于，包括框架；钳子支承部，其为一对，并且设置在所述框架的两端；钳子支承机构，其设置在各所述钳子支承部，对所述钳子进行支承使其能够在水平方向及垂直方向摆动；驱动机构，其使所述钳子支承机构在水平方向及垂直方向摆动。根据本发明的钳子支承装置，钳子通过钳子支承机构被支承为能够在水平方向及垂直方向摆动，通过驱动机构驱动钳子支承机构，由此，钳子跟随钳子支承机构而在水平方向及垂直方向摆动，通过对基于钳子支承机构产生的向水平方向及垂直方向的摆动角度进行调整，能够将钳子高精度地定位在所希望的位置。另外，由于能够使各钳子独立地向水平方向及垂直方向摆动，因此能够任意地调整一对钳子的角度，从而能够应对各种形式的疾患，并且能够适用于各种疾患。本发明的第二方面发明在第一方面发明的基础上，所述钳子支承机构具有第一臂，其以能够在水平方向摆动的方式与各所述钳子支承部结合；第二臂，其以能够在垂直方向摆动的方式与各所述钳子支承部结合；钳子支承部件，其架设在所述第一臂与所述第二臂之间，并且跟随所述第一臂能够在水平方向摆动，以及跟随所述第二臂而能够在垂直方向摆动，通过所述钳子支承部件对所述钳子进行支承。根据本发明的钳子支承装置，通过使第一臂在水平方向摆动，而使钳子支承部件及钳子跟随第一臂在同一方向摆动，通过使第二臂在垂直方向上摆动，而使钳子支承部件及钳子跟随第二臂在同一方向摆动。因此，能够由第一臂调整钳子向水平方向的摆动角度， 由第二臂调整钳子向垂直方向的摆动角度，因此，能够将钳子高精度地定位在水平方向及垂直方向的所希望位置，并且也能够高精度地进行位置的微调整。另外，本发明的第三方面发明在第二方面发明的基础上，所述驱动机构具有第一金属丝，其一端与所述第一臂连结，并且能够在所述框架的长度方向进退；第二金属丝，其一端与所述第二臂连结，并且能够在所述框架的长度方向进退；致动器，其使所述第一金属丝及所述第二金属丝进退。根据本发明的钳子支承装置，通过由致动器使第一金属丝前进或后退，能够经由第一金属丝使第一臂在水平方向摆动，并经由钳子支承部件使钳子跟随第一臂在同一方向摆动。另外，通过由致动器使第二金属丝前进或后退，能够经由第二金属丝使第二臂在垂直方向摆动，并经由钳子支承部件使钳子跟随第二臂在同一方向摆动。另外，本发明的第四方面发明在第二方面发明的基础上，所述钳子支承部件支承所述钳子使其能够旋转及滑动。根据本发明的钳子支承装置，能够操作钳子旋转，并且能够操作钳子滑动，能够对钳子前后方向的位置及旋转角度进行调整。另外，钳子支承部件能够对现有的钳子进行支承，因此能够不使用新的钳子而直接使用现有的钳子。4另外，本发明的第五方面发明在第三方面发明的基础上，所述钳子支承部件具有 架设在所述第一臂与所述第二臂之间的外筒、以能够滑动的方式插入安装在外筒的内周侧的内筒，在所述外筒的两端部设置有使所述外筒能够转动地与所述第一臂及所述第二臂卡合的轴承部。根据本发明的钳子支承装置，由于架设在第一臂与第二臂之间的钳子支承部件使外筒两端部的轴承能够旋转地与第一臂及第二臂卡合，因此在使第一臂在水平方向摆动， 并且使钳子支承部件及钳子跟随第一臂在同一方向摆动的情况下，钳子支承部件与第二臂的接触部经由外筒的轴承部而转动，另外，在使第二臂在水平方向摆动，并且使钳子支承部件及钳子跟随第二臂在同一方向摆动的情况下，钳子支承部件与第一臂的接触部经由外筒的轴承部而转动，能够使钳子支承部件及钳子跟随第一臂向水平方向的摆动以及第二臂向垂直方向的摆动而在同一方向顺畅地摆动。本发明的第六方面发明在第一 第五方面中任一方面发明的基础上，在所述框架设置有内窥镜支承部，在该内窥镜支承部经由内窥镜支承机构对内窥镜进行支承，使其能够在所述框架的长度方向进退。根据本发明的钳子支承装置，通过利用内窥镜支承机构使内窥镜在框架的长度方向前进或后退，从而能够使内窥镜的透镜在前后方向移动。本发明的第七方面发明在第六方面发明的基础上，所述内窥镜支承机构具有滑动部件，该滑动部件以能够在长度方向上滑动的方式安装在所述框架，在该滑动部件支承所述内窥镜。根据本发明的钳子支承装置，通过使内窥镜支承机构的滑动部件在框架的长度方向滑动，能够使被滑动部件支承的内窥镜在框架的长度方向移动，并且能够将内窥镜的透镜定位在所希望的位置。如以上说明，根据本发明的钳子支承装置，能够将一对钳子高精度地定位在所希望的位置，并且能够在所希望的位置对一对钳子的位置高精度地进行微调整。另外，由于能够使各钳子独立地在水平方向以及垂直方向上摆动，因此能够任意地调整各钳子的角度， 从而能够应对各种形式的疾患，并且能够扩大可适用的范围。图1是表示本发明的钳子支承装置的一个实施方式的立体图，是表示将钳子打开后的状态的立体图；图2是图1的俯视图；图3是图1的后视图；图4是图1的左视图；图5是图1的主视图；图6是表示将钳子打开后的状态的立体图；图7是图6的俯视图；图8是图6的后视图；图9是图6的左视图；图10是图6的主视5
图11是图7的拆下框架的上板后的放大图；图12是表示钳子支承部、第一臂、第二臂和外筒的关系的说明图；图13是表示框架、钳子支承部和钳子支承机构的关系的说明图；图14是钳子支承部件的放大图；图15是表示本发明的钳子支承装置的其他实施方式的主视图；图16是沿图15的A-A线观察到的放大剖面图；图17是图15的第一限制部的放大图；图18是内筒的立体图；图19是表示图15的内筒、外筒、金属丝安装部和金属丝导向件的关系的说明图；图20是图19的放大横向剖面图；图21是图19的B向视图。附图标记说明1 钳子支承装置2 框架3 上板4 滑槽5 下板6 滑槽7 前板8:开口9 侧板11 钳子支承部12 上板13 下板14 侧板20 钳子支承机构21 第一臂22 安装部23 钳子安装部24 贯穿孔25 杆部26 第一销27:第二臂28 安装部29 钳子安装部30 贯穿孔31 杆部32 第二销35 钳子支承部件
36 外筒36a 突起37 轴承部38:内筒38a 滑槽39:限制部45:内窥镜支承部46 内窥镜支承机构47 滑动部件48 前部件49 突出部51 后部件52 筒状部件56:第一金属丝57 第二金属丝58 第三金属丝59:第四金属丝60 钳子61 旋转机构62 金属丝安装部63:金属丝导向件64:第一导向件65 大径部66:小径部68:上切口部69:下切口部70:第二导向件71 大径部72 小径部74:上切口部75:下切口部76:导向槽77:卡合孔78:导向孔80:旋转限制销81 卡合部82 基部83 通孔84:第五金属丝
84a:—条第五金属丝84b:另一条第五金属丝85:滑动机构86:金属丝支承部88:第一限制部89:第二限制部90:第六金属丝90a:—条第六金属丝90b:另一条第六金属丝

8动作范围。如图12 图14所示，钳子支承机构20包括第一臂21，其经由第一销26能够转动地与各钳子支承部11的上板12的长度方向的另一端结合，并且以第一销26为中心能够在水平方向上摆动(左右摇动)；第二臂27，其经由第二销32能够转动地与各钳子支承部 11的侧板14结合，并且以第二销32(参照图11)为中心能够在垂直方向上摆动(纵向摇动)；钳子支承部件35，其水平架设在第一臂21与第二臂27之间，并且跟随第一臂21及第二臂27能够在水平方向以及垂直方向上摆动。由此，因为在第一销与第二销之间存在规定的距离，所以向动作轴传递朝向左右摇动及纵向摇动方向的足够的力，并且能够谋求装置整体的紧凑化。如图12所示，第一臂21是将带板状部件从长度方向的中间弯曲而形成L形的部件，并且具有经由第一销26能够转动地与各钳子支承部11的上板12的下面侧结合的安装部22、从安装部22的长度方向的一端向下方垂下并在中央部设置有使钳子支承部件35 贯穿的贯穿孔24的钳子安装部23、从安装部22的宽度方向的一端向水平方向突出的杆部 25，如图13所示，整个第一臂21构成为以第一销26为中心，能够在水平方向上摆动。如图12所示，第二臂27是使带板状部件从长度方向的中央部弯曲而形成L形的部件，并且具有经由第二销32(参照图11)能够转动地与各钳子支承部11的侧板14的内面侧结合的安装部28、从安装部28的长度方向的一端向水平方向突出并且在中央部设置有使钳子支承部件35贯穿的贯穿孔30的钳子安装部29、向设于安装部28的长度方向的另一端的上方呈L形突出的杆部31，如图13所示，整个第二臂27构成为以第二销32为中心，能够在垂直方向上摆动。如图14所示，钳子支承部件35具有架设在第一臂21的钳子安装部23与第二臂 27的钳子安装部29之间的外筒36、以能够旋转及滑动的方式插入并安装在外筒36的内周侧的内筒38，在内筒38的内周侧安装有钳子60。钳子支承部35通过使外筒36的两端部贯穿第一臂21的钳子安装部23的贯穿孔 24与第二臂27的钳子安装部29的贯穿孔30之间，并且使两端部的轴承部37、37与第一臂 21的贯穿孔24的内周面以及第二臂27的贯穿孔30的内周面卡合，从而架设在第一臂21 的钳子安装部23与第二臂27的钳子安装部29之间。各轴承部37形成使外筒36的两端部能够转动地卡合在第一臂21的贯穿孔24的内周面及第二臂27的贯穿孔30的内周面的形状(例如，球面状)，通过该轴承部37，在使钳子支承部件35与第一臂21 —体地在水平方向上摆动时，钳子支承部35的外筒36与第二臂27的贯穿孔30的内周面的接触部经由轴承部37而转动。另外，在使钳子支承部件35 与第二臂27 —体地在垂直方向上摆动时，钳子支承部件35的外筒36与第一臂21的贯穿孔24的内周面的接触部经由轴承部37而转动。由此，在通过后述的驱动机构使钳子支承部件35与第一臂21及第二臂27 —体地在水平方向及垂直方向顺畅地摆动时，能够使被钳子支承部件35支承的钳子60在水平方向以及垂直方向上顺畅地摆动。如图11所示，在内筒38的两端部分别一体地设置有筒状的限制部39，内筒38构成为在外筒36的长度方向的两端面与该限制部39、39的端面抵接的范围内能够滑动。通过使内筒38在外筒36的内周侧滑动，钳子60与内筒38 —体地在同一方向滑动。后述的驱动机构51的第三金属丝54的一端与一个限制部39的外周面连结。
框架2的内部构成为具有支承内窥镜的内窥镜支承部45，内窥镜经由内窥镜支承机构46以能够在框架2的长度方向前进后退的方式设置在该内窥镜支承部45。如图11所示，内窥镜支承机构46具有能够滑动地设置于内窥镜支承部45的滑动部件47、嵌合在滑动部件47的内侧的筒状部件52，在筒状部件52的内周侧嵌合内窥镜 (未图示)。滑动部件47由大致筒状的前部件48、前端部与前部件48的后端部嵌合的大致筒状的后部件51构成，内窥镜的前端部经由筒状部件52与前部件48及后部件51的内周侧嵌合。在滑动部件47的前部件48的上下端部一体地设置有向上方及下方突出的突出部 49、49，使上侧的突出部49卡合在设置于框架2的上板3的中央部的滑槽4内，并且使下侧的突出部49卡合在设置于框架2的下板5的中央部的滑槽6内，由此，滑动部件47被支承为能够在框架2的长度方向前进后退。由于经由滑动部件47及筒状部件52使内窥镜在框架2的长度方向前进后退，因此能够使内窥镜的透镜在前后方向移动，从而能够调整透镜在前后方向的位置。另外，在框架2的前板7的中央部设有开口 8，经由筒状部件52支承于滑动部件 47的内窥镜的透镜贯穿该开口 8，通过该开口 8能够防止在内窥镜前进后退时透镜与框架 2的前板干涉。后述的驱动机构55的第四金属丝59的一端与滑动部件47的前部件48的上侧的突出部49连结，并且经由第四金属丝59使滑动部件47前进后退。如图11所示，驱动机构包括一端与各钳子支承机构20的第一臂21的杆部25连结，并且能够在框架2的长度方向前进后退的第一金属丝56 ；驱动第一金属丝56的第一致动器(未图示)；一端与第二臂27的杆部31连结，并且能够在框架2的长度方向前进后退的第二金属丝57 ；驱动第二金属丝57的第二致动器(未图示)；一端与钳子支承部件35的内筒38连结，并且能够在框架2的长度方向前进后退的第三金属丝58 ；驱动第三金属丝58 的第三致动器(未图示)；一端与滑动部件47连结，并且能够在框架2的长度方向前进后退的第四金属丝59 ；驱动第四金属丝59的第四致动器(未图示)。通过使驱动机构的第一致动器动作而经由第一金属丝56使钳子支承机构20的第一臂21在水平方向摆动，由此，使架设在第一臂21与第二臂27之间的钳子支承部件35跟随第一臂21在同一方向摆动，并且使被钳子支承部件35支承的钳子60在同一方向(水平方向)上摆动，从而调整钳子60向水平方向摆动的摆动位置。另外，通过使第二致动器动作而经由第二金属丝57使钳子支承机构20的第二臂 27在垂直方向摆动，由此，使架设在第一臂21与第二臂27之间的钳子支承部件35跟随第二臂27在同一方向摆动，并且使被钳子支承部件35支承的钳子60在同一方向(垂直方向)上摆动，从而调整钳子60向垂直方向摆动的摆动位置。另外，通过使第三致动器动作而经由第三金属丝58使钳子支承部件35的内筒38 滑动，由此，使被内筒38的内周侧支承的钳子60跟随内筒38在同一方向滑动，从而调整钳子60前端在前后方向的位置。另外，通过使第四致动器动作而经由第四金属丝59使内窥镜支承部件47前进或后退，由此，能够使被内窥镜支承部件47支承的内窥镜的透镜在同一方向上移动，从而能够调整透镜在前后方向的位置。一对钳子60、60，例如，如图1 图5所示，以相互平行的方式向水平方向及垂直方向定位，在该状态下从口、鼻等插入人体的内部，并且定位在与消化器官等的疾患对应的位置。另外，如图6 图10所示，使一对钳子60、60从图1 图5所示的状态向水平方向及垂直方向摆动，从而处于使一对钳子60、60的前端之间接近的状态，并且通过使其旋转， 能够在一对钳子60、60的前端之间对疾患进行各种治疗。在上述结构的本实施方式的钳子支承装置1中，在框架2的两侧部设置有一对钳子支承部11、11，在各钳子支承部11经由钳子支承机构20支承钳子60，利用驱动机构对第一金属丝56的操作而使钳子支承机构20的第一臂21向水平方向摆动，从而经由钳子支承部件35使钳子60跟随第一臂21在同一方向摆动，另外，利用驱动机构对第二金属丝57的操作而使第二臂27向水平方向摆动，从而经由钳子支承部件35使钳子60跟随第二臂27 在同一方向摆动，因此能够不产生响应延迟地将钳子60高精度地定位在水平方向以及垂直方向的所希望的位置，并且在定位后的位置能够高精度地在水平方向及垂直方向上进行位置的微调整。另外，因为能够通过各钳子支承机构20使各钳子60独立地向水平方向及垂直方向摆动，所以能够任意地调整一对钳子60、60的角度，并且能够应对消化器官等的各种形式的疾患，从而能够扩大能够适用的范围。另外，由于钳子支承部件35被构成为，通过操作第三金属丝58而使外筒36的内周侧的内筒38能够滑动，因此也能够高精度地进行被内筒38的内周侧支承的钳子60在前后方向的微调整。另外，由于通过操作第四金属丝59而使滑动部件47滑动，从而使内窥镜的透镜构成为能够在前后方向移动，因此也能够高精度地进行内窥镜在前后方向的位置的调整。另外，第一 第四金属丝56、57、58、59显然可以不使用驱动机构而手动操作，另夕卜，也可以将金属丝替换成杆，另外，也能够通过其他驱动机构代替上述驱动机构驱动上述金属丝乃至杆。图15 图21表示本发明的钳子支承装置的其他实施方式。如图15所示，本实施方式的钳子装置1具有以使各钳子60能够旋转并且能够定位在旋转方向的任意位置的方式进行支承于框架2的旋转机构61、以使各钳子60能够前进后退并且能够定位在前后方向的任意位置的方式进行支承于框架2的滑动机构85，其他结构与上述实施方式所示结构相同。如图15、图16、图19及图21所示，旋转机构61包括一体地设于钳子支承部件35 的外筒36的外周侧的长度方向的中央部并且直径比外筒36大的筒状的金属丝安装部62 ； 能够相对旋转地设置在金属丝安装部62的外周侧并且且直径比金属丝安装部62大的筒状金属丝导向件63;固定在框架2的上部，前端部(下端部)与金属丝导向件63的顶部卡合的旋转限制销80;从彼此相反的方向围绕金属丝安装部62的外周，一端与金属丝安装部62 的顶部连结，另一端贯穿旋转限制销80的中心部而向框架2的上部被引出，并且沿框架2 的上部向图15的右方引出的一对第五金属丝84(84a、84b)。金属丝导向件63由能够相对旋转地设置于金属丝安装部62的前方侧的部分(图15的左侧部分)的外周侧的筒状第一导向件64、能够相对旋转地设于金属丝安装部62后方侧的部分(图15的右侧部分)的外周侧的筒状第二导向件70构成。如图21所示，第一导向件64的内周面形成为大径部65和小径部66这两级，使外筒36贯穿小径部66的内周侧，使金属丝安装部62的前方侧的部分插入大径部65的内周侧，并且使金属丝安装部62的前方侧的端面抵接于小径部66与大径部65的边界面，从而使第一导向件64能够相对旋转地安装在金属丝安装部62的前方侧部分的外周侧。如图21所示，第二导向件70与第一导向件64同样地，内周面形成为大径部71和小径部72这两级，使外筒36贯穿小径部72的内周侧，使金属丝安装部62的后方侧的部分插入大径部71的内周侧，并且使金属丝安装部62的后方侧的端面抵接于小径部72与大径部71的边界面，从而使第二导向件70能够相对旋转地安装在金属丝安装部62的前方侧部分的外周侧。通过将第一导向件64及第二导向件70安装在金属丝安装部72的外周侧，如图 15、图19、图21所示，在两个导向件64、70之间设置有围绕金属丝安装部72的整周的规定宽度的导向槽76，通过该导向槽76使一对第五金属丝84、84在围绕金属丝安装部62的周围状态下被引导。第一导向件64及第二导向件70，例如，通过在与第一导向件64的前方侧的端面及第二导向件的后方侧的端面邻接的外筒36的外周面的部分分别设置环状槽(未图示)，并且将卡环(未图示)嵌合安装在该槽内，从而能够相对旋转地保持在金属丝安装部62的外周侧的规定位置。如图15、图19及图21所示，在导向槽76的上部，通过大致半圆形的上切口部68、 74形成大致圆形的卡合孔77，该上切口部68、74分别设置在第一导向件64的与第二导向件70相对的相对面，以及第二导向件70的与于第一导向件64相对的相对面，并且使旋转限制销80的前端部卡合在该卡合孔77内，从而限制第一导向件64及第二导向件70的旋转(第一导向件64及第二导向件70固定在框架2侧)，并且在第一导向件64及第二导向件70的内周面侧，能够经由金属丝安装部62、外筒36及内筒38使钳子60旋转。如图15、图19及图21所示，在导向槽76的下部，通过大致梯形的下切口部69、75 形成大致六边形的导向孔78，该下切口部69、75分别设置在第一导向件64的与第二导向件 70相对的相对面，以及第二导向件70的与第一导向件64相对的相对面，通过该导向孔78 防止被导向槽76引导的一对第五金属丝84的缠绕。如图16所示，一条第五金属丝84a的一端与金属丝安装部62的顶部连结，其另一端绕金属丝安装部62的周围逆时针围绕而向上方被引出，贯穿旋转限制销80的中心部而向框架2的上部被引出，并且沿框架2的上部向图15右方引出。另外，另一条第五金属丝 84b的一端与金属丝安装部62的顶部连结，其另一端绕金属丝安装部62的周围顺时针围绕而向上方被引出，贯穿旋转限制销80的中心部而向框架2的上部被引出，并且沿框架2的上部向图15的右方被引出。如图15、图16所示，旋转限制销80包括前端(下端)形成为曲面的圆棒状的卡合部81、一体地设置在卡合部81的上端并且固定在框架2的第一臂21的圆板状的基部 82，在卡合部81及基部82的中心部设置有沿轴线方向贯穿上述卡合部81及基部82的通孔83，一对第五金属丝84在该通孔83内从下方向上方贯穿。另外，图16仅表示旋转限制
12销80的基部82。如图15所示，旋转限制销80使卡合部81的前端部卡合在形成于金属丝导向件63 的第一导向件64的上切口部68与第二导向件70的上切口部74之间的卡合孔77内，由此， 限制金属丝导向件63的第一导向件64及第二导向件70的旋转，经由金属丝安装部62、夕卜筒36及内筒38使钳子60能够在第一导向件64及第二导向件70的内周面侧旋转。通过将一条第五金属丝84a向图15的右方拉伸，使金属丝安装部62在金属丝导向件63的内周侧逆时针旋转，并且使外筒36、内筒38及钳子60与金属丝安装部62 —体地在同一方向旋转。另外，通过将一条第五金属丝84a向图15的左方按压，使金属丝安装部 62在金属丝导向件63的内周侧顺时针旋转，并且使外筒36、内筒38及钳子60与金属丝安装部62 —体地在同一方向旋转。另外，通过将另一条第五金属丝84a向图15的右方拉伸，使金属丝安装部62在金属丝导向件63的内周侧顺时针旋转，并且使外筒36、内筒38及钳子60与金属丝安装部62 一体地在同一方向旋转。另外，通过将另一条第五金属丝84b向图15的左方按压，使金属丝安装部62在金属丝导向件63的内周侧逆时针方向旋转，并且使外筒36、内筒38及钳子 60与金属丝安装部62 —体地在同一方向旋转。如图15、图17、图18及图20所示，滑动机构85包括遍及内筒38的整个长度的规定宽度的滑槽38a，其设置在钳子支承部件35的内筒38的一部分，并且贯穿内筒38的内外周面之间；突起36a，其以在与滑槽38a对应的外筒36的内周面部分向内侧突出的状态且遍及外筒36的整个长度的方式设置，并且能够滑动自如地卡合在内筒38的滑槽38a内； 第一限制部88，其一体地设置在外筒36的前方侧(图15的左侧)的内筒38的外周侧部分；第二限制部89，其一体地设置在外筒36的后方侧(图15的右侧)的内筒38的外周侧部分；一对第六金属丝90，其各自的一端与第一限制部88或第二限制部89连结，而另一端向图15的右方被引出。在第一限制部88的内侧设置有相对旋转体88a，该相对旋转体88a 能够与第一限制部88相对旋转并且固定内筒38。另外，在第二限制部89的内侧也设置有相同的相对旋转体(未图示)。一条第六金属丝90a的一端与第一限制部88连结，另一端在上下方向贯穿固定于金属丝导向件63下方的框架2的下板13部分的筒状的金属丝支承部86，并且向下板13的下部引出，沿下板13的下部向图15的右方引出。另外，另一条第六金属丝90b的一端与第二限制部89连结，另一端沿框架2的下板13的上部暂时向前方引出，在上下方向贯穿金属丝支承部86并且向下板13的下部引出，沿下板13的下部向图15的右方引出。通过将一条第六金属丝90a向图15的右方拉伸，第一限制部88向图15的右方被拉伸，内筒38与第一限制部88 —体地向右方移动，一体设置在内筒38的内侧的钳子60向图15的右方移动。另外，通过将另一条第六金属丝90b向图15的右方拉伸，第二限制部89 向图15的左方被拉伸，内筒38与第二限制部89 —体地向图15的左方移动，一体地设置在内筒38的内侧的钳子60向图15的左方移动。在该情况下，外筒36的突起36a卡合在内筒38的滑槽38a内，在该状态下，因为内筒38在与外筒36 —同旋转的同时相对于外筒36在轴线方向相对移动，所以容许经由内筒38使钳子60的旋转，而不会使一条第六金属丝90a缠绕，并且能够使钳子60在轴线方向的前后移动。
另外，如图15所示，内筒38及钳子60在第一限制部88与外筒36前方侧的端面抵接，第二限制部89与外筒36的后方侧的端面抵接的范围内，在外筒36的内周侧沿前后方向移动。在上述结构的本实施方式的钳子支承装置1中，除了起到与上述实施方式所示相同的作用效果之外，由于构成为通过旋转机构61使各钳子60能够旋转并能够定位在旋转方向的所希望的位置，并且构成为通过滑动机构85使各钳子60能够在前后方向移动并能够定位在前后方向的所希望的位置，因此能够应对消化器官等的各种形式的疾患，从而能够进一步扩大可适用的范围。另外，在本实施方式中，第五金属丝84及第六金属丝90也可以手动操作，还可以通过驱动机构操作，也可以将金属丝替换成杆。


本发明提供一种钳子支承装置，该钳子支承装置(1)支承内窥镜治疗所使用的钳子(60)，该钳子支承装置(1)包括框架(2)；设于框架(2)两端的一对钳子支承部(11、11)；设于各钳子支承部(11)并支承钳子(60)使其能够在水平方向及垂直方向摆动的钳子支承机构(20)；使钳子支承机构(20)在水平方向及垂直方向摆动的驱动机构。钳子支承机构(20)具有以在水平方向能够摆动的方式与各钳子支承部(11)结合的第一臂(21)、以在垂直方向能够摆动的方式与各钳子支承部(11)结合的第二臂(27)、架设在第一臂(21)与第二臂(27)之间且跟随第一臂(21)能够在水平方向摆动以及跟随第二臂(27)能够在垂直方向摆动的钳子支承部件(35)，通过钳子支承部件(35)对钳子(60)进行支承。