专利名称：内窥镜装置的制作方法一般情况下使用这样的内窥镜装置将内窥镜插入体腔内，并使机械手经由设置在内窥镜或与内窥镜分开的管道体中的处置器械贯穿插入通路从内窥镜或管道体的末端伸出。在内窥镜装置中，在内窥镜的观察下，机械手在体腔内进行处置。在处置时，为了在对机械手进行弯曲动作、把持动作时进行准确的操作，手术操作者识别机械手的末端部在绕轴方向的滚动量是较为重要的。在现有的内窥镜装置中，在机械手的基端部设置检测部，利用该检测部对机械手的基端部在绕轴方向的滚动量进行检测。进而，将机械手的基端部处的滚动量确定为机械手的末端部在绕轴方向的滚动量。在专利文献1中，公开了具备用于贯穿插入于内窥镜的钳子通道中的把持钳子的内窥镜装置。在该内窥镜装置中，在钳子通道的基端部设有与把持钳子的进退对应地旋转的辊子。利用检测部检测辊子的旋转角度，根据检测出的旋转角度，计算把持钳子在长度方向的进退量。在专利文献2中公开了机器人外科用系统，该机器人外科用系统具备支承作为处置器械的末端执行器的硬质的机械手；支承机械手的硬质的联动装置；以及图像摄影系统。联动装置利用关节部连接多个臂部而构成，联动装置的关节部通过伺服机构进行动作。 并且，该机器人外科用系统具有以图像摄影系统的摄像元件为原点的照相机坐标系；以及以机械手的末端为原点的机械手坐标系。机械手坐标系根据联动装置的关节部的动作而变化。此时，根据由与联动装置连接的传感器系统检测出的关节部的动作量，计算机械手在绕轴方向的滚动量。而且，根据机械手的滚动量，求出照相机坐标系与机械手坐标系的关系。在进行处置时，手术操作者以照相机坐标系为基准从控制器输入指示。但是，机械手根据机械手坐标系被操作，因此，需要考虑照相机坐标系与机械手坐标系的关系。在手术操作者不考虑照相机坐标系与机械手坐标系的关系而以照相机坐标系为基准进行操作的情况下，有时机械手向与手术操作者期望的方向不同的方向移动。因此，在该机器人外科用系统中，基于照相机坐标系与机械手坐标系的关系，伺服机构将来自控制器的以照相机坐标系为基准的指示输入变换为基于机械手坐标系的指示。通过该变换，手术操作者不必考虑照相机坐标系与机械手坐标系的关系，就能够使机械手向期望的方向移动。现有技术文献专利文献专利文献1 日本特开2008-212349号公报专利文献2 美国专利第6441577号说明书
发明要解决的课题但是，实际的机械手具有机械手插入部，该机械手插入部为长条状且具有挠性。并且，在将机械手贯穿插入于处置器械贯穿插入通路中的状态下，在机械手与处置器械贯穿插入通路的内壁之间存在摩擦。因此，机械手的基端部处的转矩有时无法充分传递至机械手的末端部。在该情况下，在机械手的基端部和末端部，绕轴方向的滚动量不同。因此，在现有的内窥镜装置的结构中，手术操作者无法准确识别机械手的末端部处的滚动量。也考虑在机械手的末端部配置用于检测滚动量的检测部，但会使机械手的末端部的结构复杂化。因此，机械手的直径变大。在上述专利文献1中，示出了计算把持钳子在长度方向的进退量的结构。但是，未示出计算把持钳子的末端部在绕轴方向的滚动量的结构。在上述专利文献2中，联动装置的臂部和机械手为硬质的。因此，即使在机械手通过联动装置的关节部的动作而滚动的状态下，在机械手的基端部和末端部滚动量也是相同的。因此，通过检测联动装置的关节部的动作量来计算机械手的末端部的滚动量。但是，在软性内窥镜型的内窥镜装置中使用的机械手中，基端部和末端部的滚动量不同。因此，无法根据检测到的机械手的基端部处的滚动量来准确地计算机械手的末端部的滚动量。因此， 即便将上述专利文献2的变换指示输入的结构应用于软性内窥镜型的内窥镜装置，也无法求出照相机坐标系与机械手坐标系的关系，不能从控制器进行指示输入的变换。本发明就是着眼于上述课题而完成的，其目的在于提供一种内窥镜装置，不必在机械手的末端部设置检测部，就能够准确地计算机械手的末端部的滚动量。用于解决课题的手段为了达到上述目的，本发明的一个方式的内窥镜装置具备内窥镜，其在最靠末端方向侧具有末端硬性部；机械手，其贯穿插入于贯穿插入通路中，该贯穿插入通路设于上述内窥镜中或设于与上述内窥镜分开的管道中；摄像元件，其设于上述内窥镜的上述末端硬性部，并进行被摄体以及上述机械手的末端部的摄像；以及标记部，其设于上述机械手的末端部且上述摄像元件的摄像范围内，通过上述机械手相对于上述内窥镜的滚动动作，所述标记部在绕轴方向的位置变化。优选该内窥镜装置还具备图像处理部，其对由上述摄像元件拍摄到的观察图像的图像信号进行处理；以及计算单元，其基于来自上述图像处理部的上述图像信号，计算上述机械手相对于上述内窥镜在绕轴方向的滚动量。此外，优选上述计算单元具备记录部， 其记录已知信息；失真去除部，其从上述观察图像中去除失真；标记提取部，其提取上述标记部在去除了失真的上述观察图像上的位置信息和姿势信息；以及滚动信息计算部，其基于所提取的上述标记部在上述观察图像上的上述位置信息、上述姿势信息及记录在上述记录部中的上述已知信息，计算上述机械手相对于上述内窥镜在绕轴方向的上述滚动量。此夕卜，优选内窥镜装置还具备指示输入单元，该指示输入单元输入基于在上述观察图像上以上述摄像元件为原点的照相机坐标系的指示，以用于上述机械手的操作，上述计算单元具备输入指示变换部，该输入指示变换部基于由上述滚动信息计算部计算出的上述机械手相对于上述内窥镜的上述滚动量，求出上述照相机坐标系与在上述观察图像上以上述机械手的末端为原点的机械手坐标系的关系，并且基于上述照相机坐标系与上述机械手坐标系的关系，将来自上述指示输入单元的基于上述照相机坐标系的上述指示变换为基于上述机械手坐标系的指示。此外，上述标记部还可以沿长度方向延伸设置，包括多个带状部，所述多个带状部被附上了与上述机械手不同的颜色、且所述多个带状部分别被附上了互不相同的颜色。并且，上述标记部还可以沿长度方向延伸设置，包括多个带状部，所述多个带状部分别被附上了互不相同的图案的花纹。发明效果根据本发明，能够提供这样的内窥镜装置不必在机械手的末端部设置检测部，就能够准确地计算机械手的末端部的滚动量。图1是示出使用本发明的第一实施方式的内窥镜装置的系统的立体图。图2A是示出第一实施方式的内窥镜装置的框图。图2B是示出第一实施方式的内窥镜装置的马达单元的结构的框图。图3是示出第一实施方式的内窥镜装置的内窥镜及机械手的末端部的结构的立体图。图4是示出第一实施方式的内窥镜装置的机械手的末端部的结构的立体图。图5是示出第一实施方式的内窥镜装置的机械手的末端部的结构的示意图。图6是示出第一实施方式的机械手的第三弯曲块的结构的剖视图。图7是示出第一实施方式的内窥镜装置的计算单元的结构的框图。图8是示出第一实施方式的内窥镜装置的、从内窥镜的观察图像计算机械手的末端部的滚动量的方法的流程图。图9A是示出第一实施方式的内窥镜装置的某特定状态下的观察图像的概要图。图9B是示出使机械手从图9A的状态相对于内窥镜滚动大致90°、并使机械手弯曲部的第一关节部弯曲的状态下的观察图像的概要图。图10是示出本发明的第二实施方式的内窥镜装置的计算单元的结构的框图。图IlA是示出第二实施方式的内窥镜装置的非滚动状态下的观察图像的概要图。图IlB是示出使机械手的末端部从图IlA的非滚动状态相对于内窥镜在绕轴方向滚动大致90°后的状态下的观察图像的概要图。图12是示出第二实施方式的内窥镜装置的通过输入指示变换部变换手术操作者的输入指示的方法的流程图。图13是示出本发明的变形例的机械手的第三弯曲块的结构的剖视图。图14是示出本发明的其它变形例的内窥镜装置的内窥镜及机械手的末端部的结构的立体图。去除了失真后的观察图像被输入至霍夫变换部82(步骤Sl(XB)。霍夫变换部82 对去除了失真后的观察图像进行霍夫变换(步骤S104)。霍夫变换是提取观察图像中所存在的标记部70A 70D在观察图像内的位置和姿势的方法。即，通过霍夫变换，识别施加了特定颜色的标记的带状的标记部70A 70D在观察图像上位于哪里、以什么姿势配置。 关于霍夫变换的具体方法，在参考文献l(Duda，R. 0. and P. Ε. Hart, "Use of the Hough Transformation to Detect Lines and Curves in Pictures, " Comm. ACM, 1972
Vol. 15，pp. 11-pp. 15)中有记载，因此，省略详细的说明。各标记部70A 70D在沿机械手50的绕轴方向彼此分离的状态下，在机械手50的绕轴方向彼此分离大致90°进行配置。图9A是在某特定的状态下显示于监视器36上的观察图像，图9B是使机械手50从图9A的状态相对于内窥镜10滚动大致90°、并使机械手弯曲部M的第一关节部62A弯曲的状态下的观察图像。由于如上所述配置有标记部70A 70D,因此，如图9A和图9B所示，在任何状态下，在观察画面上都能够识别至少一个标记部 70A 70D在机械手50的绕轴方向的尺寸。即，与摄像元件30的视场角、摄像元件30和机械手50的位置关系、机械手50的弯曲、滚动动作量等无关，在观察画面上能够识别至少一个标记部70A 70D的带形状。因此，通过霍夫变换，能够识别至少一个标记部70A 70D在观察图像上的位置和姿势(步骤S105)。即，霍夫变换部82成为标记提取部，用于提取至少一个标记部70A 70D在观察图像上的位置和姿势。通过霍夫变换提取的至少一个标记部70A 70D的颜色以及在观察图像上的位置和姿势的信息被输入至滚动信息计算部 86(步骤 SlO6)。在存储器84中记录有机械手50的标记部70A 70D的位置、尺寸、颜色信息以及摄像元件30的视场角信息等已知信息。滚动信息计算部86根据从霍夫变换部82输入的信息和记录在存储器84中的已知信息，计算观察画面上的机械手50的第三弯曲块60C的位置信息以及姿势信息(步骤S107)。进而，根据计算出的第三弯曲块60C的位置信息和姿势信息，计算机械手50的末端部相对于内窥镜10在绕轴方向的滚动量(步骤S108)。接着，说明本实施方式的内窥镜装置的作用。当手术操作者使用内窥镜装置进行处置时，将机械手50贯穿插入于内窥镜10的处置器械通道42。进而，利用马达单元58使机械手50进行进退动作、滚动动作、弯曲动作、把持动作，由此，进行患部的处置。此时，来自光源单元M的出射光由光导沈引导至内窥镜10的末端硬性部14，并从末端硬性部14 的照明窗观对被摄体进行照射。进而，利用设于末端硬性部14的摄像元件30通过观察窗 37对被摄体进行摄像，并将图像信号输出至图像处理器34。所输出的图像信号由图像处理器；34进行图像处理，在监视器36上显示观察图像。在监视器36的观察图像中，显示有患部、机械手50的末端部的状态。手术操作者一边观察显示的观察图像一边对机械手50进行操作，进行患部的处置。在机械手50的机械手弯曲部M的第三弯曲块60C上设有标记部70A 70D。在观察图像上，能够识别至少一个标记部70A 70D在机械手50的绕轴方向的尺寸。此外， 在机械手50未相对于内窥镜10沿绕轴方向滚动的非滚动状态下，手术操作者能够识别各标记部70A 70D相对于内窥镜10在绕轴方向的位置。因此，手术操作者根据观察图像上的标记部70A 70D的信息以及非滚动状态下的标记部70A 70D的位置信息，来识别机械手50的末端部相对于内窥镜10在绕轴方向的大致的滚动量。
并且，输出至图像处理器34的图像信号被输入至计算单元38的失真去除部80。 失真去除部80根据来自存储器84的失真信息从观察图像去除失真。进而，利用霍夫变换部82对去除了失真后的观察图像进行霍夫变换。利用霍夫变换，如上所述识别至少一个标记部70A 70D在观察图像上的位置和姿势。进而，利用霍夫变换提取的至少一个标记部 70A 70D的标记的颜色以及在观察图像上的位置和姿势的信息被输入至滚动信息计算部 86。滚动信息计算部86根据从霍夫变换部82输入的信息和记录在存储器84中的已知信息，如上所述计算机械手50的末端部相对于内窥镜10在绕轴方向的滚动量。如上所述，不必在机械手50的末端部设置检测部，就能够准确地计算机械手50的末端部在绕轴方向的滚动量。因此，在上述结构的内窥镜装置中发挥以下效果。即，在本实施方式的内窥镜装置中，在机械手50的机械手弯曲部M的第三弯曲块60C上设有标记部70A 70D。在观察图像上，能够识别至少一个标记部70A 70D在机械手50的绕轴方向的尺寸。并且，在机械手50未相对于内窥镜10在绕轴方向滚动的非滚动状态下，手术操作者能够识别各标记部 70A 70D相对于内窥镜10在绕轴方向的位置。因此，手术操作者能够根据观察图像上的标记部70A 70D的信息、以及非滚动状态下的标记部70A 70D的位置信息，来识别机械手50的末端部相对于内窥镜10在绕轴方向的大致的滚动量。并且，在本实施方式的内窥镜装置中，从图像处理器34向计算单元38的失真去除部80输入图像信号。失真去除部80根据来自存储器84的失真信息从观察图像去除失真。 进而，利用霍夫变换部82对去除了失真后的观察图像进行霍夫变换。利用霍夫变换，识别至少一个标记部70A 70D在观察图像上的位置和姿势。进而，利用霍夫变换提取的至少一个标记部70A 70D的标记的颜色以及在观察图像上的位置和姿势的信息被输入至滚动信息计算部86。滚动信息计算部86根据从霍夫变换部82输入的信息和记录在存储器84 中的已知信息，计算机械手50的末端部相对于内窥镜10在绕轴方向的滚动量。如上所述， 不必在机械手50的末端部设置检测部，就能够准确地计算机械手50的末端部在绕轴方向的滚动量。(第二实施方式)接着，参照图10至图12说明本发明的第二实施方式。在本实施方式中，对第一实施方式的结构进行了如下变更。另外，对与第一实施方式相同的部件及具有相同功能的部件适当标注相同的标号并省略详细的说明。图10是示出本实施方式的计算单元90的结构。如图10所示，计算单元90与第一实施方式的计算单元38同样，具备失真去除部80、霍夫变换部82、存储器84以及滚动信息计算部86。滚动信息计算部86与设于计算单元90的输入指示变换部92连接。输入指示变换部92与控制单元44和指示输入单元46连接。下面，参照图IlA至图12详细说明输入指示变换部92。在显示于监视器36的观察图像上，存在以内窥镜10的末端硬性部14的摄像元件33为原点的照相机坐标系；以及以机械手50的末端的把持部52为原点的机械手坐标系。照相机坐标系根据摄像元件33 在内窥镜10的绕轴方向的转动而变化，即通过使内窥镜10进行滚动动作而变化。另一方面，机械手坐标系通过使机械手50进行滚动动作而变化。因此，通过机械手50相对于内窥镜10进行滚动，照相机坐标系与机械手坐标系的关系发生变化。
例如在机械手50未相对于内窥镜10在绕轴方向滚动的非滚动的状态下，图IlA 所示的观察图像显示于监视器36。这里，若设观察图像上的上方为照相机坐标系的X方向， 则照相机坐标系的X方向与机械手坐标系的a方向大致一致。从机械手50的第三弯曲块 60C的中心轴观察，机械手坐标系的a方向与配置第一标记部70A的方向大致一致。通常， 机械手50的操作基于机械手坐标系来进行。因此，为了在图IlA的状态下使机械手50向照相机坐标系的X方向弯曲，例如需要向指示输入单元46输入使第四关节部62D向机械手坐标系的a方向弯曲的指示。当使机械手50的末端部从图IlA的非滚动状态相对于内窥镜10向绕轴方向滚动大致90°时，图IlB所示的观察图像显示于监视器36。此时，照相机坐标系的X方向与机械手坐标系的b方向大致一致。机械手坐标系的b方向为与a方向大致正交的方向，从机械手50的第三弯曲块60C的中心轴观察，与配置第四标记部70D的方向大致一致。通常， 基于机械手坐标系进行来自指示输入单元46的输入及机械手50的操作。因此，为了在图 1IB的状态下使机械手50向照相机坐标系的X方向弯曲，例如需要向指示输入单元46输入使向与第四关节部62D大致正交的方向弯曲的第三关节部62C向机械手坐标系的b方向弯曲的指示。但是，一边观察观察图像一边进行处置的手术操作者以照相机坐标系为基准，因此，有时不考虑机械手50相对于内窥镜10的滚动量而进行指示。即，有时不考虑照相机坐标系与机械手坐标系的关系而进行指示。例如，考虑在图IlB的状态下使机械手50向照相机坐标系的X方向弯曲的情况。在该情况下，有时手术操作者不考虑机械手50相对于内窥镜10的滚动量，而将使第四关节部62D向机械手坐标的a方向弯曲的指示输入给指示输入装置46。但是，在图IlB的状态下，使机械手50的末端部从图IlA的非滚动状态相对于内窥镜10向绕轴方向滚动大致90°。因此，通过输入向机械手坐标的a方向弯曲的指示，机械手50向照相机坐标系的Y方向(与X方向大致正交的方向)弯曲。即，机械手50向与手术操作者期望的方向不同的方向弯曲。因此，在本实施方式的内窥镜装置中，输入指示变换部92根据由滚动信息计算部 86计算出的机械手50的末端部相对于内窥镜10在绕轴方向的滚动量，进行手术操作者的输入指示的变换。由此，手术操作者不必考虑机械手50相对于内窥镜10的滚动量，就能够对机械手50进行操作。即，不必考虑照相机坐标系与机械手坐标系的关系，就能够基于照相机坐标系对机械手50进行操作。图12是示出通过输入指示变换部92变换手术操作者的输入指示的方法的流程图。如图12所示，输入指示变换部92被滚动信息计算部86输入机械手50的末端部相对于内窥镜10在绕轴方向的滚动量(步骤S111)。根据所输入的机械手50的末端部相对于内窥镜10的滚动量，求出照相机坐标系与机械手坐标系的关系(步骤S112)。进而，计算将照相机坐标系变换为机械手坐标系的变换矩阵C(步骤S113)。这里，变换矩阵C根据照相机坐标系与机械手坐标系的关系而变化。此外，输入指示变换部92被指示输入单元46输入来自手术操作者的指示(步骤 S114)。此时，来自手术操作者的指示基于照相机坐标系被输入。例如，手术操作者将使机械手50的末端部向图IlA和图IlB的照相机坐标系的X方向弯曲的指示输入到指示输入单元46。
进而，使用在步骤S113中计算出的变换矩阵C进行来自手术操作者的指示的变换。通过变换矩阵C，将基于照相机坐标系的指示变换为基于机械手坐标系的指示(步骤 S115)。例如在图IlA和图IlB各自的状态下，将使机械手50的末端部向照相机坐标系的 X方向弯曲的指示输入到指示输入单元46。在该情况下，在图IlA的状态下，变换为使机械手50的末端部向机械手坐标系的a方向弯曲的指示。在图IlB的状态下，变换为使机械手 50的末端部向机械手坐标系的b方向弯曲的指示。进而，基于变换后的指示以及机械手50的第一 第四关节部62A 62D的位置信息和姿势信息等，计算马达单元58各自的驱动部的驱动量(步骤S116)。这里，第一 第四关节部62A 62D的位置信息和姿势信息基于马达单元58各自的编码器(未图示)的检测结果、机械手50的末端部相对于内窥镜10的滚动量等，由计算单元90计算。进而，基于在步骤S116中计算的结果，对控制单元44输出马达单元58的控制指示(步骤S117)。例如在图IlA和图IlB各自的状态下，使机械手50的末端部向照相机坐标系的X方向弯曲。 在该情况下，在图IlA的状态下，例如以使第四关节部62D向机械手坐标系的a方向弯曲的方式驱动控制马达单元58。在图IlB的状态下，例如以使向与第四关节部62D大致正交的方向弯曲的第三关节部62C向机械手坐标系的b方向弯曲的方式驱动控制马达单元58。接着，说明本实施方式的内窥镜装置的作用。在使用内窥镜装置进行处置时，手术操作者将基于照相机坐标系的指示输入到指示输入单元46，进行机械手50的操作。此时， 在计算单元90的输入指示变换部92中，根据由滚动信息计算部86计算出的机械手50的末端部相对于内窥镜10在绕轴方向的滚动量，求出照相机坐标系与机械手坐标系的关系。 进而，输入指示变换部92基于照相机坐标系与机械手坐标系的关系，将基于照相机坐标系的来自手术操作者的指示变换为基于机械手坐标系的指示。控制单元44基于由输入指示变换部92变换后的指示，进行马达单元58的驱动控制。由此，手术操作者不必考虑机械手 50相对于内窥镜10的滚动量，就能够对机械手50进行操作。即，不必考虑照相机坐标系与机械手坐标系的关系，就能够基于照相机坐标系对机械手50进行操作。因此，在上述结构的内窥镜装置中发挥以下的效果。即，在本实施方式的内窥镜装置中，在机械手50的机械手弯曲部M的第三弯曲块60C上设有标记部70A 70D。在观察图像上，能够识别至少一个标记部70A 70D的在机械手50的绕轴方向的尺寸。并且，在机械手50未相对于内窥镜10在绕轴方向滚动的非滚动状态下，手术操作者能够识别各标记部70A 70D相对于内窥镜10在绕轴方向的位置。因此，手术操作者能够基于观察图像上的标记部70A 70D的信息以及非滚动状态下的标记部70A 70D的位置信息，识别机械手50的末端部相对于内窥镜10在绕轴方向的大致的滚动量。此外，在本实施方式的内窥镜装置中，从图像处理器34向计算单元90的失真去除部80输入图像信号。失真去除部80基于来自存储器84的失真信息从观察图像去除失真。 进而，通过霍夫变换部82，对去除了失真的观察图像进行霍夫变换。通过霍夫变换，识别至少一个标记部70A 70D在观察图像上的位置和姿势。进而，通过霍夫变换提取的至少一个标记部70A 70D的标记的颜色以及在观察图像上的位置和姿势的信息被输入至滚动信息计算部86。滚动信息计算部86根据从霍夫变换部82输入的信息和记录在存储器84中的已知信息，计算机械手50的末端部相对于内窥镜10在绕轴方向的滚动量。如上那样，不必在机械手50的末端部设置检测部，就能够准确地计算机械手50的末端部在绕轴方向的滚动量。另外，在本实施方式的内窥镜装置中，手术操作者将基于照相机坐标系的指示输入至指示输入单元46，并进行机械手50的操作。此时，在计算单元90的输入指示变换部 92中，根据由滚动信息计算部86计算出的机械手50的末端部相对于内窥镜10在绕轴方向的滚动量，求出照相机坐标系与机械手坐标系的关系。进而，输入指示变换部92基于照相机坐标系与机械手坐标系的关系，将基于照相机坐标系的来自手术操作者的指示变换为基于机械手坐标系的指示。控制单元44基于由输入指示变换部92变换后的指示，进行马达单元58的驱动控制。由此，手术操作者不必考虑机械手50相对于内窥镜10的滚动量，就能够对机械手50进行操作。即，不必考虑照相机坐标系与机械手坐标系的关系，就能够基于照相机坐标系对机械手50进行操作。(变形例)另外，在上述两个实施方式中，标记部70A 70D设于第三弯曲块60C上，但也可以设于第一或第二弯曲块60A、60B上，还可以设于把持部52上。并且，也可以在第一 第三弯曲块60A 60C以及把持部52中的多个部位设有标记部。即，只要标记部设于摄像元件30的摄像范围内且能够在摄像画面上识别即可。并且，在上述的实施方式中，附有不同颜色的四个标记部70A 70D在绕轴方向相互分离设置，但标记部的方式不限于此。例如如图13所示，附有不同颜色的四个标记部 70A 70D也可以以在绕轴方向上不相互分离的状态设置。在该情况下，各标记部70A 70D占据第三弯曲块60C的绕轴方向的大致90°的范围。并且，附于标记部70A 70D上的颜色不限于上述颜色。其中，优选与机械手50相同或类似的颜色以及与血相同或类似的颜色。并且，也可以取代对各标记部70A 70D附上不同的颜色而对各标记部70A 70D 附上不同图案的花纹。在该情况下，标记部70A 70D沿长度方向延伸设置，成为分别带有互不相同的图案的花纹的多个带状部。另外，标记部的数量不限于四个。其中，在利用霍夫变换部82进行标记部在观察图像上的位置和姿势的提取的情况下，与摄像元件30的视场角、摄像元件30和机械手50的位置关系、机械手50的弯曲、滚动动作量等无关，必须能够在观察画面上识别至少一个标记部70A 70D的形状。此外，在上述的实施方式中，利用霍夫变换部82提取带状的标记部70A 70D在观察图像上的位置和姿势，但提取标记部70A 70D在观察图像上的位置和姿势的标记提取部不限于霍夫变换部82。并且，在上述实施方式中，机械手50是利用把持部52保持组织的结构，但不限于该结构。例如也可以代替把持部52而设置利用超声波进行处置的处置部。并且，也可以在内窥镜10中设置多个处置器械通道42，利用多个机械手进行处置。另外，在上述实施方式中，贯穿插入有机械手50的处置器械通道42设于内窥镜10 中，但不限于此。例如如图14所示，内窥镜装置也可以具备与内窥镜10分开的处置器械用管道95。在该情况下，在处置器械用管道95中设有处置器械通道，机械手50贯穿插入于处置器械通道中。以上，说明了本发明的实施方式，但本发明不限于上述实施方式，当然，在不脱离本发明的主旨的范围内能够进行各种变形。


一种内窥镜装置，其具备内窥镜(10)，其在最靠末端方向侧具有末端硬性部(14)；机械手(50)，其贯穿插入于贯穿插入通路(42)中，该贯穿插入通路(42)设于上述内窥镜(10)中或设于与上述内窥镜(10)分开的管道(95)中；以及摄像元件(30)，其设于上述内窥镜(10)的上述末端硬性部(14)，并进行被摄体以及上述机械手(50)的末端部的摄像。并且，内窥镜装置具备标记部(70A～70D)，所述标记部(70A～70D)设于上述机械手(50)的末端部且上述摄像元件(30)的摄像范围内，通过上述机械手(50)相对于上述内窥镜(10)的滚动动作，所述标记部(70A～70D)在绕轴方向的位置变化。