专利名称：步行训练器的制作方法最近，随着人口结构的 老龄化的发展，发生由于老龄而引起的跌倒骨折、肌肉力量下降、关节可动范围降低以及平衡感觉衰退等的人数增加，其结果为，需要步行机能的康复训练的患者的数量正在增多。虽然在通常情况下，步行机能的康复训练是于医院等设施内在接受理疗师以及护士等的护理人员的辅助的同时而实施的，但是存在由于护理人员的身体负担较大以及理疗师的人数不足等从而无法获得充分的训练时间等的问题。虽然鉴于这种问题点，提出了多种用于不需要治疗师的辅助而由患者自行实施步行训练的步行训练器，但是只能在前后方向上进行移动的步行训练器不适合于在狭窄的室内的移动。另一方面，由于本申请发明人之前提出的专利文献I的公开技术具有能够向全方位进行移动的结构，因此对于在狭窄的室内的移动也能够适用。但是，由于包括专利文献I的公开技术在内的、现有的步行训练器被构成为，步行者在直立的姿势下实施步行训练，因此只能适用于具备某种程度的直立姿势保持的肌肉力量的患者，而无法使用于刚刚遭遇事故或进行手术之后等的、连支承上半身的肌肉力量都不具备的重度的步行障碍者的训练上。另一方面，为了难以实施站立姿势下的步行训练的、重度的步行障碍者，开发出了一种如下的训练器(下肢运动疗法装置)，其能够在躺在床上的状态下实施踏板踩踏运动等的运动脚部的动作。但是，由于通过这种训练器而实施的动作基本上为踩踏动作，而并非脚与地面接触而实施的步行动作，因此无法充分地获得步行机能的康复效果。在先技术文献专利文献1:日本特开2003-62022号公报
发明所要解决的课题本发明是为了解决上述的现有技术的问题点而实施的发明，其目的在于，提供一种如下的步行训练器，即，即使对于刚刚遭遇事故或进行手术之后等的、连支承上半身的肌肉力量都不具备的重度的步行障碍者也能够实施步行训练，并能够获得较高的康复效果，而且还能够容易地实施在室内的移动的步行训练器。用于解决课题的方法技术方案I所涉及的发明涉及一种步行训练器，其特征在于，具备:座部，其高度为使用者能够在脚与地面接触的状态下就坐的高度；支承部件，其对所述座部进行支承；全方位移动部件，其被安装在所述支承部件上。技术方案2所涉及的发明涉及技术方案I所述的步行训练器，其特征在于，具备前方跌倒防止部件，所述前方跌倒防止部件防止就坐于所述座部的状态下的使用者向前方跌倒。技术方案3所涉及的发明涉及技术方案2所述的步行训练器，其特征在于，具备靠背部，所述靠背部对就坐于所述座部的状态下的使用者的背部进行支承，所述前方跌倒防止部件由俯视观察时呈大致U字状的安全扶手构成，所述安全扶手能够以所述靠背部为支点而从使用者的后方朝向前方进行转动，并且在转动至前方的状态下包围就坐于所述座部的状态下的使用者的前方以及左右侧方。技术方案4所涉及的发明涉及技术方案2所述的步行训练器，其特征在于，具备靠背部，所述靠背部对就坐于所述座部的状态下的使用者的背部进行支承，并且所述前方跌倒防止部件由被安装在所述靠背部上且能够卷绕在使用者的腹部上的带部件构成。技术方案5所涉及的发明涉及技术方案2所述的步行训练器，其特征在于，所述前方跌倒防止部件由正面观察时呈大致T字状的前方扶手构成，所述前方扶手被安装在所述座部的前方，且能够被就坐于所述座部的状态下的使用者用双手握住。技术方案6所涉及的发明涉及技术方案I至5中任意一项所述的步行训练器，其特征在于，所述座部以能够进行高度调节的方式而构成。发明效果根据技术方案I所涉及的发明，由于使用者能够在就坐于座部的状态下实施步行训练，因此即使对于刚刚遭遇事故或进行手术之后等的、连支承上半身的肌肉力量都不具备的重度的步行障 碍者也能够实施步行训练。即，即使是无法使用现有的在站立姿势下使用的步行训练器的重度的患者，只要具备能够就坐的肌肉力量即可实施步行训练。此外，由于具备全方位移动部件，因此即使通过在就坐状态下的步行运动也能够容易地进行全方位的移动，从而能够获得较高的康复效果。尤其是，由于能够以脚部与地面实际接触而进行运动的方式来进行移动，因此与在躺在床上的状态下实施踏板踩踏等运动的、现有的重症患者用的训练器相比，能够获得特别优异的康复效果。另外，还能够容易地实施在狭窄的室内的移动。根据技术方案2所涉及的发明，由于具备防止就坐于座部的状态下的使用者向前方的跌倒的前方跌倒防止部件，因此防止了使用者在训练中向前方跌倒的情况，从而能够安全地实施步行训练。根据技术方案3所涉及的发明，通过在训练中将安全扶手转动至使用者的前方而包围使用者的前方以及左右的侧方，从而防止了使用者向前方以及侧方跌倒的情况，由此能够安全地实施步行训练。此外，通过在训练结束时将安全扶手转动至使用者的后方，从而能够使使用者容易地从训练器离开。而且，由于具有靠背部，因此还能够防止使用者向后方跌倒的情况。根据技术方案4所涉及的发明，通过在训练中使带部件卷绕在使用者的腹部上，从而防止了使用者向前方跌倒的情况，由此能够安全地实施步行训练。而且，由于具有靠背部，因此还能够防止使用者向后方跌倒的情况。根据技术方案5所涉及的发明，通过使用者在训练中用双手握住前方扶手，从而防止了使用者向前方跌倒的情况，由此能够安全地实施步行训练。根据技术方案6所涉及的发明，由于座部以能够进行高度调节的方式而构成，因此能够按照使用者的体格而对座部的高度进行调节，从而对于各个使用者而言，能够以最合适的高度来实施步行训练，由此能够获得较高的康复效果。图1为表示本发明所涉及的步行训练器的第一实施方式的立体图。图2为从座部的上表面向下方观察时的俯视图。图3为从座部的下表面向下方观察时的俯视图。图4为本发明所涉及的步行训练器的侧视图。图5为表示本发明所涉及的步行训练器的第二实施方式的侧视图。图6为表示本发明所涉及的步行训练器的第三实施方式的侧视图。图7图示了用于导出用于实施本发明所涉及的步行训练器的运动控制的、运动学以及动力学的坐标设定和结构模型。3。但是，支承框架21的俯视观察形状并不限定于T字状，例如也可以为圆弧状等其他的形状。在支承部件21上搭载有蓄电池5。蓄电池5对用于驱动全方位移动部件3的电动机(省略图示)供给电力。作为全方位移动部件3，虽然通常情况下优选使用例如称为“omni wheel”(商标)的全方位车轮，但只要是具有能够全方位进行移动的部件，则没有特别限定，既可以为与全方位车轮结构不同的车轮式的移动部件，也可以为带式的移动部件等。在本发明中，作为全方位移动部件3，优选使用如下的部件，S卩，本申请发明人在日本特许第4003082号中提出的结构的部件，具体而言，该部件为，具备一个或多个能够利用第一转动轴而进行转动的滚轮框架，且滚轮框架沿着自身的边缘而对多个自由滚轮进行保持，并且将框架转动单元收纳在其自身的内部而形成的部件，其中，所述框架转动单元使滚轮框架围绕第一转动轴而进行转动。由于本发明所涉及的步行训练器具备全方位移动部件3，因此不仅在前后方向上，还能够在左右方向、斜向以及转动方向等的全方位上顺利地进行移动。因此，能够成为康复效果非常优异的步行训练器，从而实现步行机能的提早恢复。全方位移动部件3的数量没有特别限定，虽然在图示示例中设置了三个，但也可以设置四个以上。当设置四个以上时，优选为，例如将支承框架22的俯视形状设为圆弧状。在座部I的后方安装有`靠背部6，所述靠背部6对就坐于座部的状态下的使用者的背部进行支承。由此，能够端正使用者的姿势，并且能够防止使用者向后方跌倒的情况。在靠背部6上安装有带部件41，所述带部件41作为用于防止就坐于座部I的状态下的使用者向前方跌倒的前方跌倒防止部件4而发挥功能。带部件41由左右两根带构成，各个带的顶端上安装有扣环等卡合部件。因此，通过使左右两根带在使用者R的腹部前方相互卡合，从而能够以使带部件41卷绕在使用者R的腹部上的状态而进行固定(参照图4)。由此，防止了就坐于座部I的状态下的使用者R向前方跌倒的情况，从而能够安全地实施步行训练。在座部I的前方安装有操作部8，所述操作部8对控制全方位移动部件3的驱动的控制部进行操作。但是，在本发明中，也可以通过例如对使用者的重心移动进行检测从而确定移动方向的、被动式控制等的自动控制，来实施全方位移动部件3的驱动，此时无需设置用于使用者通过手动来进行操作的操作部8。图5为表示本发明所涉及的步行训练器的第二实施方式的侧视图。第二实施方式所涉及的步行训练器与第一实施方式的步行训练器同样地具备:座部1，其高度为使用者能够在脚与地面接触的状态下就坐的高度；支承框架2，其将座部I支承在所述高度上；全方位移动部件3，其被安装在支承框架2上；前方跌倒防止部件4，其防止就坐于座部I的状态下的使用者向前方跌倒；支承部件2，其对座部I进行支承；蓄电池5 ;控制部(省略图示)，其对全方位移动部件3的驱动进行控制。由于座部1、支承部件2、全方位移动部件3以及蓄电池(5)的结构与第一实施方式的部件相同，因此省略其说明，并对与第一实施方式的部件不同结构的前方跌倒防止部件4进行说明。第二实施方式所涉及的步行训练器具备前方扶手42，所述前方扶手42作为用于防止就坐于座部I的状态下的使用者向前方跌倒的前方跌倒防止部件4而发挥功能。前方扶手42为，被设置在座部I的前方的、正面观察时呈大致T字状的部件，且由在上下方向上延伸的垂直部分42a、和于垂直部分42a的上端部在左右方向上延伸的水平部分42b构成。使用者在就坐于座部I的状态下，能够用双手握住前方扶手42的水平部分42b (参照图5)。由此，防止了就坐于座部I的状态下的使用者向前方跌倒的情况，从而能够安全地实施步行训练。图6为表示本发明所涉及的步行训练器的第三实施方式的侧视图。第三实施方式所涉及的步行训练器与第一实施方式的步行训练器同样地具备:座部1，其高度为使用者能够在脚与地面接触的状态下就坐的高度；支承部件2，其将座部I支承在所述高度上；全方位移动部件3，其被安装在支承部件2上；前方跌倒防止部件4，其防止就坐于座部(I)的状态下的使用者向前方跌倒；蓄电池5;靠背部6;控制部(省略图示)，其对全方位移动部件3的驱动进行控制。由于座部1、支承框架2、全方位移动部件3、蓄电池5以及靠背部6的结构与第一实施方式的部件相同，因此省略其说明，并对与第一实施方式的部件不同结构的前方跌倒防止部件4进行说明 。第三实施方式所涉及的步行训练器具备安全扶手43，所述安全扶手43作为用于防止就坐于座部I的状态下的使用者向前方跌倒的前方跌倒防止部件4而发挥功能。安全扶手43为如下的部件，即，由使用时在横穿使用者R前方的方向上延伸的前方部分43a、和在使用者R的左右侧方沿前后方向延伸的左右一对侧方部分43b —体形成的、俯视观察时呈大致U字状的部件，且侧方部分43b的两个端部以能够转动的方式而被安装在靠背部6的上端部上。由此，在附图中如想象线(双点划线)所示，安全扶手43能够以靠背部6为支点而从使用者R的后方朝向前方在大约90度的范围内进行转动，并且在转动至前方的状态下，包围就坐于座部I的状态下的使用者R的前方以及左右的侧方(参照图6)。此外，在该状态下，使用者R能够用双手握住安全扶手43。由此，防止了就坐于座部⑴的状态下的使用者(R)向前方以及侧方跌倒的情况，从而能够安全地实施步行训练。此外，在步行训练结束时，通过将安全扶手(43)转动至使用者(R)的后方，从而能够使使用者容易地从训练器离开。下面，导出并示出用于实施本发明所涉及的步行训练器的运动控制(全方位移动部件的驱动控制)的运动学以及动力学。图7图示了用于导出运动学以及动力学的坐标设定和结构模型。此处，坐标设定和参数的定义如下文所示。Σ (X，y，0):绝对坐标Σ (xt, yt, G):相对坐标F = (ff, fr)T:驱动力矢量
, λ, (..VVG=[vXc,vyJ = Xc,,yG:移动速度矢量
V J
V = (vf, V1, vr)τ:各个全方位移动部件的接线移动速度矢量I1, I2, I3:从各个全方位移动部件起到步行训练器重心为止的距离Θ⑴:x轴与X1轴所成的角度φ (t):x轴与Vc方向所成的角度0山与12所成的角度β:12与I3所成的角度M:步行训练器的质量m:使用者的质量1:惯性力矩在以上的坐标系中以式(1)表示运动学，以式(2)表示动力学。


一种即使对于刚刚遭遇事故或进行手术之后等的、连支承上半身的肌肉力量都不具备的重度的步行障碍者也能够实施步行训练，并能够获得较高的康复效果，而且还能够容易地实施在室内的移动的步行训练器。所述步行训练器具备座部(1)，其高度为使用者(R)能够在脚与地面接触的状态下就坐的高度；支承部件(2)，其对所述座部进行支承；全方位移动部件(3)，其被安装在所述支承部件上。