一种扇贝外套膜剥离机械手装置制造方法[0002]扇贝是我国主要的养殖经济贝类之一，养殖历史悠久。目前国内的贝类加工以人工作业为主，采用刀具手工剥离扇贝的外套膜，机械化程度低、工人劳动强度大，扇贝加工效率受工人技术熟练度制约。
[0003]为了克服上述不足，本实用新型的目的在于提供一种可代替人工实现扇贝外套膜剥离的机械手装置。[0004]本实用新型采用的技术方案如下:一种扇贝外套膜剥离机械手装置，包括机架、推杆、导套、导杆、止滑组件、升降盘、卸料半环及手爪组件，所述导套与机架连接；所述导杆与机架下方的升降盘连接；所述止滑组件包括柱塞式气缸和两个单向阀，气缸位于机架与升降盘间，两个单向阀反向并联接入气缸；所述推杆穿过机架与升降盘中心通孔，上端连接驱动装置；所述手爪组件包括开闭杆、连杆、刀杆和刀钩，开闭杆上端与升降盘下表面铰接，连杆一端与推杆下端面铰接，另一端与开闭杆铰接，刀杆设置在开闭杆空腔内，刀钩钩尖朝内与刀杆铰接相连；所述卸料半环与机架连接，与手爪组件对应布置。[0005]进一步地，所述推杆设置上升、下降限位环，下端设置上挡环和下挡环，两挡环间距大于升降盘厚度。[0006]进一步地，所述开闭杆与刀杆间设置压簧，刀杆与刀钩铰接处设置扭簧，刀钩为人字形。[0007]进一步地，所述卸料半环与手爪组件呈等分360°布置。
[0008]本实用新型的有益效果是:推杆设置上、下挡环且两挡环与升降盘间存在间隙，保证了机械手依次实现各个剥离动作；设置压簧，保证了钩取外套膜时刀尖始终紧贴贝壳内面，刀具对贝壳内面轮廓具有适应性；刀钩与刀杆铰接，刀钩为人字形，保证了钩取外套膜时刀钩可转至便于钩取的位置；设置扭簧，保证了刀钩上挑时钩牢外套膜，避免外套膜滑脱。本实用新型可代替人工进行扇贝外套膜剥离工作，节约人工劳动力，加工效率高。



[0009]下面结合附图对本实用新型作进一步的详细说明。
[0010]图1为本实用新型的立体图。
[0011]图2为本实用新型的手爪组件立体图。
[0012]图3为本实用新型的推杆结构图。
[0013]图4为本实用新型的剥离示意图。
[0014]图5为本实用新型的卸料示意图。[0015]图中，1.机架，2.推杆，21.下降限位环，22.上升限位环，23.上挡环，24.下挡环，25杆体，3.导套，4.导杆，5.柱塞式气缸，6.升降盘，7.卸料半环，8.开闭杆，9.连杆，10.刀杆，11.刀钩，12.压簧，13.扭簧。

[0016]本实用新型在实际中的使用情况，如图1-5所示。导套3与机架I连接，导杆4与机架I下方的升降盘6连接，导套3导杆4配合起升降导向作用。柱塞式气缸5位于机架I与升降盘6间，与两个反向并联的单向阀构成止滑组件，防止升降盘6在重力下滑动。推杆2穿过机架I与升降盘6中心的通孔，上端连接驱动装置，驱动装置可带动推杆2做往复升降运动。推杆2上端设置下降限位环21，限定机械手的最大下降行程，中部设置上升限位环22，限定机械手的最大上升行程，下端设置上挡环23与下挡环24且两挡环间距大于升降盘6厚度。升降盘6与两挡环的间隙保证了手爪总是先张开、后下降，先闭合、后上升。手爪组件包括开闭杆8、连杆9、刀杆10和刀钩11，开闭杆8上端铰接在升降盘6下表面，连杆9 一端与推杆2下端面铰接，另一端与开闭杆8铰接，两端均可以绕铰链销轴转动，向开闭杆8传递运动和动力，实现手爪的张开与闭合。刀杆10设置在开闭杆8的空腔内，刀钩11钩尖朝内与刀杆10铰接相连，刀钩为人字形。开闭杆8与刀杆10间设置有压簧12，刀杆10与刀钩11铰接处设置有扭簧13。卸料半环7固定安装在机架I上，升降盘6上开有供卸料半环7通过的长圆弧形孔。卸料半环7与手爪组件呈等分360°布置。
[0017]初始位置:推杆2处于最高位，上升限位环22与机架I下表面接触，推杆2下挡环24与升降盘6接触，手爪闭合，刀杆10受压簧12作用伸出，刀钩11受扭簧13作用处于朝内上挑状态。推杆2下降，推动连杆9，手爪张开。推杆2走完间隙，手爪张开至最大角度，推杆2上挡环23压住升降盘6下降。刀钩11外侧与贝壳内表面先接触，贝壳对刀钩11的反作用力迫使其克服扭簧13阻力转动至钩尖与贝壳内表面接触。随后刀杆10克服压簧12的阻力向开闭杆8内收回。推杆2下降限位环21与机架I上表面接触，此时手爪下降至最低位。随后推杆2上升，拉动连杆9，手爪逐渐闭合，在压簧12的作用下刀尖始终与贝壳内表面接触并保持相切。推杆2走完间隙后,手爪完全闭合,完成对外套I旲的钩取工作,推杆2下挡环24托起升降盘6上升。上升过程中，刀钩11受扭簧13作用逐渐恢复朝内上挑状态，进一步钩牢外套膜。推杆2继续上升完成对外套膜的剥离工作。推杆2从初始位置第二次下降，钩有外套膜的手爪第二次张开，下降过程中刀钩11的外侧与卸料半环7接触，卸料半环7迫使刀钩11旋转，刀钩11从外套膜中抽出，完成卸料工作。推杆2返回至初始位置，至此完成一次剥离工作。
[0018]本实施例只是对本实用新型构思和实现的一个说明，并非对其进行限制，在本实用新型构思下，未经实质变换的技术方案仍然在保护范围内。