专利名称：用于治疗和/或训练人的下肢的设备的制作方法用于治疗和/或训练人的下肢的设备本发明涉及一种用来治疗或训练人的下肢的设备。从例如DE 10 2006 035 715 Al中，本领域中的一种这样设备已经被广泛所知。对下肢严重虚弱的治疗，比如在中风以后的治疗，是十分困难和很难成功的。运用传统的物理疗法通常成本高昂且大多不能实现治疗目标，这些疗法通过可以解决由肌肉绷紧引起的痉挛和在坐下和站立的状态下做行走的准备练习，以便例如加强对受影响腿部的负重。但这种做法通常会导致病人不能反复练习行走和作为行走基础的脚部活动和腿部活动。现代康复科学的概念赞成反复练习，如果有可能，要尽早积极地开始行走活动的练习，如果还不可能，至少要用脚和腿练习行走的单个活动步骤。对于中风病人而言已经被证明的是，脚部和腿部的反复积极的、等量的、和保序的背侧拉伸(Dorsalextension)的练习对于对整个下肢运动功能的恢复明显的优于传统的物理疗法。如果病人可以自己反复练习行走，还可以取得更大的效果。瘫痪肢体的被动活动保持了各个活动关节的活动性并且让大脑回忆活动的步骤。下肢健康的一侧和虚弱的一侧一起运动明显优于光运动虚弱的一侧。一起运动不虚弱的一侧可以对顶叶(Scheitellappen)里负责瘫痪肢体使用的脑结构的激活施加一定影响。现有技术中用来治疗下肢健康和虚弱的两侧的机械和机电设备已经被广泛所知。 其可以在例如DE 36 18 686 AUDE 85 28 083 UUDE 81 09 699 Ul 和DE 195 29 764 Al 看到。这些众所周知的医疗设备包括由病人控制的脚踏板(Tretkurbel)。这种脚踏板只允许对虚弱的一侧进行异步跟踪。这种异步跟踪并不能反映真实运动的多样性。只有有限的预期学习效果能随着运动从健康的一侧的脑叶传递到受影响的一侧的脑叶。由于结构元件之间的僵化的机械连接妨碍了运动的变化。除此之外，用于达到治疗目的的机器人系统也是众所周知的，其包含一个控制系统，用于在练习的过程中测量病人的力量。通过预先编好的程序，能够对用于确定控制活动 (Mindesteigen)或者力量的参数进行不同的评估以及全面的比较。这种机器人系统从DE 100 28 511 Al和已提到的DE 10 2006 035 715 Al中被熟知。对于根据DE 100 28 511 Al的机器人系统而言，没有要求脚踏板的侧摆的自由度这已经被证明在练习中是一个缺点。脚踏板的侧摆需要一个复杂的支座式结构，其使治疗师很难接触到病人。从另一个专利DE 10 2006 035 715 Al中已知的依靠机器人的运动模拟设备(Laufsimulator)已经被证明在实用性方面有所进步。然而，其还是和根据DE 100 28 511 Al的系统一样使得很难接触到病人。本发明的主要任务在于，创造一种用来治疗和/或训练人的下肢的设备，其可以模拟在日常生活中出现的各种负重情况。并且这个设备可以让治疗师很好地接触到病人。根据本发明，该任务是通过根据权利要求1的设备来完成的。本发明是基于这样一种想法，即创建一种具有被驱动的可控制的移动装置的、 用来治疗或训练人的下体的设备，所述移动装置和一个固定的框架相连并且具有用于固定住肢体每一部分的支撑件(Haltemittel)。这些支撑件可相互独立地沿着运行轨道(Gangtrajektorien)移动。这些移动装置每个都具有在不同的高度可摆动的支座 (Ausleger)，该支座一端铰接到线性导轨的第一滑架上，而另一端可旋转地和支撑件相连。 在第一滑架前的运行方向(Gangrichtimg)中，并且相对第一滑架移动地安装了线性导轨的第二滑架。该线性导轨的第二滑架和支座是通过连接元件铰连在一起的。第一滑架具有第一线性驱动装置(Linear-antrieb)以改变每个支撑件的纵向位置，第二滑架具有第二线性驱动装置以改变每个支撑件的高度，并且支座具有旋转驱动装置以改变每个支撑件的弯曲度。本发明有这样一个优点，即这些移动装置的机械构造可以简单且紧凑地实现。由此治疗师可以很容易地接近病人。使用根据本发明的设备，一方面可以通过练习要素经常性的重复达到好的治疗效果，另一方面通过将负责健康肢体的活动的大脑一侧的学习效果传递给负责虚弱肢体的活动的大脑一侧也就是负责虚弱肢体的活动的大脑区域来达到好的治疗效果。此外根据本发明的设备还可以帮助在恢复期内的积极的病人得到进一步的好转以及可以训练身体健康者的腿部和背部肌肉的力量。根据本发明的设备所要求的一个前提是，能够在一个屏幕上预先给定的日常环境下实现运动训练和运动治疗，其中通过强大且简单地构造的机械能够模拟不同的日常环境，比如说上楼梯，进入人行横道、或者病人绊倒的情况都可以被模拟。本发明优选的实施方式将在从属权利要求中被描述。在一个实施方式中，第二线性驱动装置包括传动元件，该传动元件耦合两个滑架。 两个滑架之间的距离可以通过控制传动元件来改变。通过传动元件耦合两个滑架有如下优点，两个滑架中的一个，特别是第二滑架，能随着另外的滑架，特别是与第一滑架同步。移动装置以及支撑件的向前移动和水平移动都可以通过第一线性驱动装置来实现。第二线性驱动装置影响两个滑架之间的相对移动。此外，传动元件具有两个功能， 一方面第二滑架通过移动第一滑架来同步，因此就好像两块滑架机械地连在一起。另一方面，传动元件提供让两个滑架之间相对移动所需的力量。为此，传动元件自身具有驱动装置。这个实施方式有以下优点，即驱动装置和所属的滑架可以相对较小地铺设，使得可以实现快速的移动转换或快速的加速和延迟。第二线性驱动装置可以包括旋转轴(Drehspindel)，该旋转轴一端可旋转地固定在第一滑架上，而另一端可旋转地固定在第二滑架上。旋转轴的轴驱动装置可以固定在第一或第二滑架上。由此简化了设备的构造。第一线性驱动装置包括传动元件，其可以将第一滑架和固定的框架耦合。第一线性驱动装置可以包括受驱动的链，该链的一端固定在第一滑架上，而另一端固定在框架上， 通过这个简单的方法可以使第一滑架和第二滑架进行水平运动。用于改变弯曲度(Neigungsanderung )的旋转驱动装置可以与支撑件有间隔地安装，并且通过传动件可以使其耦合。为此旋转驱动装置可以安装在有利于重心的位置上。 旋转驱动装置可以适当地包括带(Riemen)，该带安装在支座的驱动轮(Antriebsscheibe) 和支撑件的从动轮(Abtriebsscheibe)上。上面所述的每种驱动装置都可以按照自己的方式进行安装，而且相互组合简单地构成空间需求小的移动装置。5优选地，支座的纵向末端(Langsende )铰接到第一滑架。连接元件可以安装到支座上第一滑架的铰接部位和支撑元件之间。因此，每个驱动装置的力矩传输可以到达支座， 并由此到达支撑件。本发明的一个优选的实施方式是在移动装置的上方安装一个调节装置，其配合与支撑件相连的人的身体重心的改变。这个实施方式有如下的优点，即使得通过调节装置控制病人的身体重心成为可能。因此一方面调节装置能模拟在人运动时，即向前运动时，在沿着向前运动的方向上的身体重心的推移，所述身体重心的推移在垂直方向和横向方向出现。另一方面可以通过控制重心来让医疗运动被正确执行，并由此阻止由于病人多余的动作而造成的不正确的姿势。控制身体重心的另一个好处在于，可以在紧急的状态下，比如 (模拟的)绊倒、打滑和在本体感受器官(proprioz印tive Komponente)被破坏的情况下保持平衡。重复练习这些情况是十分必要的，这样可以减少病人摔倒和跌倒的危险。在这个实施方式中允许的重心的三维控制及选择，通过扰动(Perturbation)来影响本体感受器官， 创造一个安全的、可重复的和有明确目标的训练的必要条件。本体感受器官的扰动通过支撑件，特别是脚踏板来执行，该脚踏板和病人的脚部相连。这样就可以在任意的姿势下沿着 3个自由度受牵引。特别地，振动能够通过支撑件被实现。下面将根据实施方式，参照所附示意图详细地说明本发明。在这些示意图中图1是根据本发明的一个实施例的设备的透视图；图2是根据图1的设备侧视图；图3是根据图1的设备的移动单元的侧视图；图4是根据图1的设备的俯视图；图5是根据图1的设备的支撑件的透视图。在图1中示出了一种可以用来治疗和/或训练人的下肢的设备。该设备特别适合用来训练神经疾病患者的下肢，并且具有2个受驱动的可控的移动装置10a、10b。这两个移动装置10a、10b分别和固定的框架11相连。移动装置10a、10b具有支撑件12a、12b，例如带绑定物(Bindimg)的脚踏板，可以将病人即受训练者的脚固定到所述支撑件中。移动装置10a、10b和支撑件12a、12b彼此间相互独立地沿着运行轨道运动。其可以是同步的运动也可以是不同步的运动。设备包括支架(Gestell) 28，病人可以将自己的体重挂靠在该支架上，该支架和框架11相连在一起。支架洲包括两个臂^a J8b，其在矢状面(sagittal)方向上向前延伸，其中两个臂观a、28b可达到移动设备10a、10b的高度并且可以用手搭接。两个臂 28a、28b前部的末端配有垂直安装的连接元件四^四比这些连接元件使臂^a、28b和侧梁 (Seitenholme) 30a、30b相连。侧梁30a、30b被安装在每个病人的前臂的高度处并且垂直可调。侧梁30a、30b被用作病人的把手，病人可以握住侧梁30a、30b。移动装置10a、IOb上分别安装了支座13，其可在不同的高度位置上摆动。因此，支座13以可摆动的方式铰接在第一滑架14上，该支座13在线性导轨上引导。线性导轨15和固定的框架11固定连接在一起，并且组成轨道，第一滑架14被可推移地安装在该轨道中。 从图3中可看到，支座13在第一纵向末端13a处铰接到第一滑架14。此外，还安装了第一轴承(Drehlager) 13b，该轴承使支座13和第一滑架14可旋转地相连。该第一轴承1 还可以安装在支座13的另一位置处，比如说与第一纵向末端13a有一定间隔的位置处。支座13分别和支撑件12a、12b可旋转地相连。支座13和支撑件12a、12b之间的连接部位位于支座13的另一个纵向末端，即第二纵向末端13c处，并且具有与第一轴承13b 有一定间隔的第二轴承13e。支座13构成了摆动臂，其在每个线性导轨15的纵向方向上延伸。在第一滑架14前方的运行方向上，也就是说在病人使用时向前运动的方向上安装有第二滑架16，其在线性导轨15中被可推移地引导，第二滑架16相对第一滑架14移动， 这样就可以改变两个滑架14和16之间的距离。从图3中可以看出，第二滑架16通过连接元件17和支座13铰接在一起。连接元件17可以比如包括一个联杆(Pleuelstange)或者两个相互间平行安装的联杆。其它的连接元件17也是可以使用的。连接元件17 —边紧连到第二滑架16的轴承支座(Lagerblock) 16a上，另一边在第一滑架14上的铰接部位27和支撑件12a、12b之间紧连到支座13上。连接元件17可通过两个轴承17a、17b和第二滑架 16及支座13相连。支座13中的轴承17b大约安装在第一滑架14处的铰接部位13d与支撑件12a、12b之间的中心位置。当然，支座13处的轴承17b的其他方式的安装，特别是偏心的安装，也是可以的。总的来说，支座13上的轴承17b铰接在这样一个区域或位置处，即其安装在支座 13和第一滑架14的连接处和支座13和支撑件12a、12b的连接处之间。连接元件17和支座13与第一和第二滑架14、16 —起构成了一种剪刀式的机构。 通过两个滑架14、16之间的相互移动，连接元件17和支座13之间的角度将会被改变。如图3中通过两个支座13示出的一样，通过角度的变小，即通过将两个滑架14、16之间的距离减小可以使支座13向上移动。其中支撑件12a、12b描述了围绕第一滑架14上的支座13 的铰接部位13d的圆形轨道，该圆形轨道总的来说围绕着水平轴，其与运行方向垂直。由此改变了支座13的第二纵向末端13c的高度位置，从而改变了和该第二纵向末端13c相连的支撑件12a、12b的高度位置。因为支座13铰接到第一滑架14上，因此其通过第一滑架14的移动而与第二滑架 16同步，通过这种方式，可以实现整个移动设备10a、10b的水平移动。第一滑架14可被看作是主滑架，而第二滑架16可被看作是相对滑架。如在图3和图4中所看到的，第一滑架14具有第一线性驱动装置18，其可以分别改变支撑件12a、12b的纵向位置和横向位置。第一线性驱动装置18包括第一传动件21a， 其将固定框架11与第一滑架14相连一起以便传递力。第一传动件21a可以包括驱动链 24，该驱动链一端连在活动的滑架16上，另一边和固定的框架11相连。为了对链对进行驱动而设有电机。第一线性驱动装置18也可以通过别的方式工作，比如通过齿杆或者通过液压缸或气压缸。第二线性驱动装置19安装在第二滑架16上，并且将该第二滑架16和第一滑架14 耦合在一起。为此，设有第二传动元件21b，其一端连在第一滑架14上，而另一端连在第二滑架16上。第二传动元件可以让第一滑架14与第二滑架16的运动同步。因此，第二传动元件21b可以用作推力元件和拉力元件。另外，当第二传动元件21b受控制时，可以通过第二传动元件21b将力从第二滑架16传递到第一滑架14，反之亦然。此外，也会改变两个滑架14和16之间的距离以及支座13的高度。总的来说，第二线性驱动装置19可以作为两个滑架14和16间的相对驱动装置，其中两个滑架14、16，特别是第一滑架14构成了一个托架(Widerlager)，而其他的滑架14、 16，特别是第二滑架16，通过第二线性驱动装置19的控制而关于托架做相对移动。第一线性驱动装置18构成了主驱动装置，两个滑架14、16和第二线性驱动装置19 一起相对于固定的框架11移动。第二线性驱动装置19，特别是传动元件21b作为同步件(Mitnehmer)， 将第一线性驱动装置18的驱动力传递到两个滑架上。另外如前所描述的，第二线性驱动装置19可以作为让两个滑架14、16之间相对移动的相对驱动装置。第二传动件21b可以包括比如旋转轴22，其与两个滑架14、16可旋转地相连并且给第二滑架16提供前向的推力。根据图4的实施方式，轴驱动装置23在第二滑架16上安装，并且和旋转轴22耦合。轴驱动装置23安装在第一滑架14上也是可以的。与此相应地， 轴驱动装置的轴螺母有选择地安装在第一滑架14上或第二滑架16上。其他的传动元件可能是比如齿杆或者液压/气压的控制元件。总的来说，传动元件21b有两个功能，不但作为同步件也可以用于改变两个滑架14和16间的距离。通过第二线性驱动装置19的控制，两个滑架14和16间的距离被改变，如图4所示。两个滑架14、16很近地并排位于恰好在向前运动的方向上安装的移动设备IOa中，其中旋转轴22向后延伸超过框架11，在这种状态下，支座13安装在最高的位置处。在旋转轴 22最大地伸出时，如在移动设备IOb的左侧所示的那样，支座13位于最低的位置处。为了调节支撑件12a、12b的弯曲度而设有旋转驱动装置20，其可以和各个被旋转移动地安装的支撑件12a、12b —起工作。旋转驱动装置20安装在铰接部位13d的区域中， 通过第三传动元件21c，比如带25形式的传动元件，将旋转驱动装置20和各个支撑件12a、 12b连在一起。带25 —边安装到支座13处的驱动轮沈，而另一边安装到和支撑件12a、12b 连在一起的从动轮27。代替带25，可使用其他的传动元件21c，比如齿杆，将平移运动转化为旋转运动，该传动元件可用小齿轮啮合到支撑件12a、12b。旋转驱动装置20可以调节支撑件12a、12b的弯曲度并且匹配支座13的每个状态。同时，最后所有可能的弯曲状态都可以被调节到，这就可以满足对日常状况的模拟的要求。支撑件12a、12b的移动在矢状面方向上的、可延伸的工作平面中实现，其中方便地构成了一个工作空间，该工作空间使得在400-600毫米范围内，特别是550毫米的向前移动；在300-500毫米范围内，特别是400毫米的高度移动；以及在-80°到+30°之间的支撑件12a、12b的摆动运动成为可能。支撑件12a、12b的摆动运动围绕水平延伸的轴实现。这个水平延伸的轴通过两个线性驱动装置18、19的控制在水平和垂直方向上推移。为了模拟人日常活动的情况，可以让病人站在或者固定在下肢的支撑件12a、12b 上，然后通过给控制装置输入预先编好的程序以及通过病人方便地跟随脚踏板运动就可以模拟人的日常活动。同时可以在预先编好的运动和由病人引导的运动之间自由地变化。作为替换，可以让支撑件12a由病人操控，而支撑件12b则由预先编好的程序控制。根据图1的实施例设有调节装置31，其安装在移动装置10a、10b的上方。调节装置31位于线性导轨15的上方，这样就能让移动装置10a、10b，特别是支撑件12a、12b在调节装置31下方移动。调节设备31适用于和支撑件12a、12b连在一起的人的身体重心的控制，就是说身体重心的改变。调节设备31既可以在纵方向上又可以在横方向上改变身体的重心。为此调节装置31需要包括垂直驱动装置33a，该垂直驱动装置和带子32 —起工作。带子32和病人所带的带子连在一起(未示出)。垂直驱动装置可以改变带子32的垂直截面的长度，从而让病人的重心可在垂直方向上被改变。该机构的工作空间，即用于改变中心的调节设备31的工作空间，其在零点位置的+/-10厘米之间。而别的范围也是可以的。实施调节设备31的例子在图1中被示出，该例子可以包括旋转驱动装置，该旋转驱动装置和摆动机构33c相连。摆动机构33c通过滚动系统来缩短病人带的带子并且将病人的重心向上提。当然降低病人即延长带子32也是同样可行的。摆动机构33c具有摆动臂，其上固定了 3个滑轮(Rolle)。这些滑轮，特别是2个末端滑轮和1个安在两个末端滑轮之间的中间滑轮，有助于带子32的偏转，并且构成了一种布局，通过该布局可以令病人的身体重心改变。两个末端滑轮中的每个滑轮都位于摆动臂的末端。中间滑轮安装在摆动臂的旋转点即摆动点的中心处。带子32从病人升降机35 出发，经过第一滑轮到达中间滑轮的下方，并且从此处经过第二滑轮穿出摆动机构到达病人的带子上。垂直驱动装置，特别是旋转驱动装置33a围绕着摆动机构的旋转点，特别是摆动臂的旋转点进行摆动运动。通过这样就可以让末端滑轮在摆动臂的末端处提升或下降， 由此可以提升和下降带子32。用其他的装置来提升和下降带子32也是可以的。病人升降机35是用来将病人提升到治疗的位置，或者是在治疗结束后将病人从治疗位置放下来。为了控制重心的横向分量安装有横向驱动装置33b，其具有和轮34相连的旋转驱动装置。在轮34上固定了一根绳索(未示出)。该绳索经过未被示出的滑轮系统掉头，通过例如钩子在绳索的两头钩住病人带子的侧环。通过轮34的旋转，病人可以通过缩短绳索两头中的一端而在横向上拉动。可能通过横向驱动装置3 造成重心偏移的工作空间，其范围大约在零点位置的+/-5厘米之间。而其他的范围也是可以的。在向前和后退方向上的重心的控制，其通过支撑件12a、12b或脚踏板基于调节装置31的悬挂点的相对运动来实现。第一滑架14(主滑架)的位置可以在线性导轨15上自由地控制。同时病人的悬挂点固定在平行于线性导轨15的方向上的位置处，这样就可以让重心相对地偏移。通过滑架的长度的可能工作空间，其范围在零点位置的+/-10厘米。而其他的范围也是可以的。该设备可以非常灵活和可变地治疗或训练下肢，其中设备可简单且紧凑地构造， 并且因此保证了对病人的良好接触。以下是本发明公开的部分1. 一种用来治疗或者训练人的下体的设备，具有被驱动的可控制的移动装置 (IOaUOb)，所述移动装置和固定的框架(11)相连，并且具有用于固定肢体每一部分的支撑件(1加、12b)，所述支撑件可相互独立地沿着运行轨道移动，其中移动装置(IOaUOb)具有在不同的高度可摆动的支座(13)，该支座一端被铰接到线性导轨(1 的第一滑架(14) 上，而另一端可旋转地和支撑件(12a、12b)相连，其特征在于，在第一滑架(14)前方的运行方向中，并且相对于第一滑架(14)移动地安装了线性导轨(15)的第二滑架(16)，该第二滑架通过连接元件(17)和支座(1 铰接在一起，其中第一滑架(14)具有第一线性驱动装置(18)以改变每个支撑件(12a、12b)的纵向位置，第二滑架(16)具有第二线性驱动装置 (19)以改变每个支撑件(12a、12b)的高度，并且支座(1 具有旋转驱动装置Q0)以改变每个支撑件(12a、12b)的弯曲度。2.如编号1所述的设备，其特征在于，第二线性驱动装置(19)包括传动元件 Olb)，该传动元件可以和两个滑架(14、16)耦合，并且这两个滑架(14、16)之间的距离可以对通过传动元件Olb)的控制来改变。3.如编号1或2所述的设备，其特征在于，第二线性驱动装置(19)包括旋转轴 (22)，该旋转轴一端可旋转地固定在第一滑架(14)上，而另一端可旋转地固定在第二滑架 (16)上。4.如编号3所述的设备，其特征在于，旋转轴0 的轴驱动装置固定在第二滑架或第一滑架(14、16)上。5.如编号1至4中任一项所述的设备，其特征在于，第一线性驱动装置(18)包括传动元件Ola)，该传动元件将第一滑架(14)与固定的框架(11)耦合。6.如编号1至5中至少一项所述的设备，其特征在于，第一线性驱动装置(18)包括受驱动的链(M)，该链一端固定在第一滑架(14)上，而另一端固定在框架(11)上。7.如编号1至6中至少一项所述的设备，其特征在于，用于改变弯曲度的旋转驱动装置OO)与支撑件(12a、12b)有间隔地安装，并且通过传动件(21c)将该旋转驱动装置和支撑件耦合。8.如编号1至7中至少一项所述的设备，其特征在于，旋转驱动装置OO)包括带 (25)，该带安装在支座(1 处的驱动轮06)上，和支撑元件(12a、12b)处的驱动轮、2Τ) 上。9.如编号1至8中至少一项所述的设备，其特征在于，支座(13)的纵向末端(13a) 铰接到第一滑架(14)。10.如编号1至9中至少一项所述的设备，其特征在于，连接元件(17)安装到支座 (13)上第一滑架(14)的铰接部位(13d)和支撑元件(12aU2b)之间。11.如编号1至10中至少一项所述的设备，其特征在于，在移动装置(IOaUOb)的上方安装有调节装置(31)，该调节装置配合与支撑件(12a、12b)相连的人的身体重心的改变。附图标记列表IOaUOb 移动装置11框架12a、12b 支撑件13支座13a第一纵向末端13b第一轴承13c第二纵向末端13d铰接部位13e第二轴承14第一滑架15线性导轨16第二滑架16a轴承支座17连接元件17a、17b轴承18第一线性驱动装置19第二线性驱动装置20旋转驱动装置21a、21b、21c 传动元件22旋转轴23轴驱动装置24链25带26驱动轮27从动轮28支架28a、28b臂29a,29b连接元件30a、30b侧梁31调节装置32带子33a垂直驱动装置33b横向驱动装置33c摆动机构34调节轮35病人升降机
一种用来治疗和/或者训练人的下体的设备，具有被驱动的可控制的移动装置(10a、10b)，移动装置和固定的框架(11)相连，并且具有用于固定肢体每一部分的支撑件(12a、12b)，支撑件能够相互独立地沿着运行轨道移动，其中移动装置(10a、10b)每个包括在不同的高度可枢转的支座(13)，支座一端被铰接到线性导轨(15)的第一滑架(14)，而另一端能够旋转地和支撑件(12a、12b)相连。本发明的特征在于，在第一滑架(14)前方在运行方向中并且相对于第一滑架(14)移动地安装了线性导轨(15)的第二滑架(16)，第二滑架通过连接元件(17)和支座(13)铰接在一起，其中第一滑架(14)具有第一线性驱动装置(18)以改变每个支撑件(12a、12b)的纵向位置，第二滑架(16)具有第二线性驱动装置(19)以改变每个支撑件(12a、12b)的高度，并且支座(13)具有旋转驱动装置(20)以改变每个支撑件(12a、12b)的弯曲度。