专利名称：新型单关节仿生机器鱼的制作方法图1为本实用新型机器鱼的整体结构示意图；图2为本实用新型鱼尾和鱼体相分离的另一机器鱼的整体结构示意图。参考图1、图2，新型单关节仿生机器鱼是由鱼形外壳6、单关节摆动机构、可充电的电池组4和控制电路板2构成，鱼形外壳6包括鱼头1、鱼身7和鱼尾5，驱动鱼尾5摆动的单关节摆动机构以及电池组4和控制电路板2密封设置在橡胶制成的鱼形外壳6内，只有充电接口在鱼形外壳6背部穿出壳体，控制电路板2做成和鱼形外壳的形状相吻合，所述单关节摆动机构为MX-50型舵机3，舵机3上设有摆动的输出轴。电池组4和舵机3通过螺栓固定在控制电路板2上。电池组4布置于鱼形外壳6内部靠下的部位，使得内部部件整体的重心向下，以维持游动的平衡。同时，部件整体的重量略小于鱼形外壳6的排水量，使得机器鱼有一小部分浮出水面。可充电的电池组4提供控制电路板2和舵机3的电能。舵机3的输出轴上连接有带动鱼尾5的摆动连接件8，该摆动连接件8与鱼形外壳6的鱼尾5连接。通过控制电路板2上控制电路对舵机3的摆动控制，使舵机3经摆动连接件8带动鱼尾5摆动，从而使机器鱼在水中自由游动。根据鱼体容量的大小可以选用不同容量的电池，电池配有专用的充电器。对于鱼形外壳6的整体而言，鱼尾5既可以如图1那样和鱼身7连为一起，也可以如图2那样和鱼身7相分离，鱼尾5与鱼身7连为一起时，摆动连接件8设置于鱼形外壳6内，鱼尾5与鱼身7通过软质连接体而相互密封连接；鱼尾5与鱼身7相分开时，与鱼尾5连接的摆动连接件8外露于鱼形外壳6。为保证机器鱼在水中的顺利游动，鱼形外壳6内设有平衡鱼体的配重9，该配重9和电池组4分别位于舵机3的两侧。为提高机器鱼的摆动效果，所述鱼形外壳6的鱼尾5可由软质体制成。为了方便舵机3的设置，舵机3安装在一个外套内，该外套固接于鱼形外壳6的内壁。鱼形外壳6可以做成热带鱼和金鱼的多种形状。为了提高机器鱼的智能化水平，控制电路板上2的控制电路包括微处理器和碰撞、光、声传感器。微处理器储存有控制游动、转向和判断外界刺激的程序。微处理器接收传感器的信号，并根据程序控制舵机的摆动动作，从而使仿生机器鱼具有智能型的运动，可模仿鱼的一些行为，实现仿鱼的避障游动，响应外界刺激和睡眠的功能。