专利名称：内窥镜器械的制作方法内窥镜检查法是利用内窥镜进入人体内部的最小侵入式医疗程序。内窥镜通常由刚性或柔性管、光纤照明系统以及观察系统构成，其中光纤照明系统将由光源提供的光引导穿过内窥镜的管以便照亮被检查的器官或对象，观察系统用于收集被检查的器官或对象的图像并且用于将图像记录在内部C⑶装置(视频-内窥镜)上或者用于将图像经由光纤束通过管发送到外部视频处理器，以便观察(光纤-内窥镜)。内窥镜可以包括一个或多个“工作”通道(一般直径为2-4 mm)，所述“工作”通道具有外科医生可接近的进入端口，专门的医疗器械能够通过所述进入端口进入到内窥镜的工作通道中并进入视场中。这种专门的器械(其可以包括抓钳、活检钳、剪刀等)能够用来抓紧组织、用于活检的样本组织、或单独的组织，所有这些组织都来自人体内部。腹腔镜检查是一种最小侵入式外科技术，在该技术中，通过刚性或柔性腹腔镜穿过小的切口(通常为0.5-1. 5 cm)进行腹部或胸部的手术。通常存在两种类型的腹腔镜，包括伸缩杆透镜系统，其通常连接于摄像机(单片式或三片式)；和数字腹腔镜，其中摄像机布置在腹腔镜的端部，从而省去了杆透镜系统。连接于光源(卤素或氙气)的光缆系统插入穿过外科端口，以照亮手术区以便观察。腹部通常被充注二氧化碳气体以产生工作和观察空间。穿过外科端口能够将专门的外科器械引入到腹部或胸部中，以便从人体内部取走活体和取出器官(或其片段)和/或外界物体。用于内窥镜和腹腔镜的外科器械通常包括与管或旋管的远端相邻地安装的末端执行器装置。手柄(或其他致动控制装置)安装于管或旋管的近端，并将致动器轴向移动穿过管或旋管。致动器的远端以将致动器的轴向运动转化成期望的末端执行器装置的运动的方式机械地联接于末端执行器装置。这种专门的内窥镜和腹腔镜外科器械在此统称为内窥镜外科器械或内窥镜器械，并且一个或多个内窥镜以及一个或多个腹腔镜在此统称为内窥镜。这些一般原则适用于大多数的内窥镜器械，但是由于器械一般是针对特定的应用设计的，所以具体的内窥镜器械在长度、尺寸、硬度以及其他特性方面不同，这是因为这些器械能够用于多种最小侵入式外科程序，包括以上概述的内窥镜和腹腔镜应用。
本发明提供一种内窥镜器械，其具有剪刀刀片和适于保持组织不沿着刀片向前滑动的结构，这种结构与刀片的切削刃偏离。本发明还提供末端执行器，其具有凸轮槽和凸轮销操作，并且允许末端执行器在完全闭合时一起沿同一方向旋转，以消除内窥镜的工作通道的进入端口处的非柔性弯曲。本发明还提供一种用于确保末端执行器绕延伸穿过器械的叉形接头的纵向轴线对称打开的装置。本发明进一步提供一种推杆和凸轮销结构，其不需要极高的公差，并且制造起来较为低廉。本发明还以一种使得末端执行器能够甚至在反折的内窥镜内旋转的方式提供末端执行器绕装置的纵向轴线的高精度旋转操作。根据本发明，内窥镜器械包括具有近端和远端的细长柔性管状构件；位于管状构件的远端的叉形接头；以及末端执行器，其具有枢转地安装在叉形接头上的轴上的诸如剪刀刀片或夹钳的第一元件和第二元件。控制构件能够轴向地移动穿过管状构件，并且该控制构件的远端设有推杆，该推杆联接于末端执行器元件，以实现当控制构件在管状构件内纵向地来回平移时这些元件以相对的打开和闭合动作进行的相对运动。近端手柄组件联接于管状构件和控制构件的近端，以允许控制构件在管状构件内的纵向运动以及可选地允许控制构件相对于管状构件的旋转，如在下面进一步讨论的。根据本发明的一个方面，与切削刃侧向偏离地，内窥镜剪刀的的刀片中的至少一个、优选为刀片中的两个包括摩擦增强组织止挡部，其用来在切削组织之前或在切削组织时保持组织上的牵引力和/或在组织上施加牵引力。在一个中，组织止挡部包括设置在刀片的远端和/或以及近端和远端之间的位置处的至少一组挟钩或抓握针尖。 在另一个中，组织止挡部包括与刀片的切削刃相邻地(或者“紧邻地”)安装的一排锯状突起。每一个组织止挡部都是与刀片不同的结构，每一个组织止挡部设置为在剪刀刀片的研磨面或外侧面上或内的单独部件，并且被机械地结合于此。在本发明的第二方面，优选每一个末端执行器元件的近端和控制构件的远端以凸轮销和凸轮槽组件联接在一起。控制构件的远端包括设有凸轮销的推杆。凸轮销在每一个元件的近端中的凸轮槽中移行。当控制构件平移时，凸轮销在凸轮槽内移行，从而使末端执行器元件以相对的打开和闭合动作共同地移动。控制构件的相对近端运动因此使末端执行器元件移动到闭合构型。根据本发明的该方面，凸轮槽的近端包括双边加宽区域(在凸轮槽的纵向轴线的两侧上)，使得当销完全回缩到该双边加宽区域中时，末端执行器元件此时能够自由地沿同一方向共同旋转。这有效地缩短了末端执行器的刚性不可弯曲的长度，从而允许插入比常规的长的末端执行器，而在以前，这种较长的末端执行器不能够插入到内窥镜的进入部分中并穿过其中。此外，提供了几种具有凸轮销的推杆的结构和构型，这些结构和构型的优点在于，它们不需要与现有技术的具有凸轮销结构的推杆相同的对组件的公差要求，并且制造起来较为低廉。另外，在推杆的远端设有引导件，以便即使在推杆相对于纵向轴线倾斜时也能够使末端执行器元件绕穿过叉形接头的该纵向轴线对称地打开。根据本发明的另一个方面，当从近端手柄致动时，内窥镜器械的末端执行器能够通过控制构件的旋转而绕管状构件的轴线旋转。根据本发明的另一个方面，为了允许这种旋转，管状构件的远端设有固定的内轴承，并且用于末端执行器的叉形接头能够旋转地紧固于在该内轴承上旋转的外轴承。施加于控制构件的扭矩被传递到推杆和位于其远端的凸轮销。由于所施加的扭矩，末端执行器和叉形接头在内轴承和外轴承的界面处平滑地旋转。根据本发明的又一个方面，控制构件具有从近端朝其长度的远端部分减小的扭转和弯曲刚度。控制构件优选由近端部分和远端部分以及机械地连接近端部分和远端部分的联接元件构成。近端部分是复合碳棒或弹簧钢不锈金属丝。远端部分是细多股的、拉制黄铜股线缆或单根的超弹性金属丝。远端部分能够提供显著地弹性柔性以及扭矩(顺时针和逆时针)的精确并定向均勻的施加而不引起跳跃或突动(不均勻或突然地旋转)。联接元件优选是设置在近端部分和远端部分的相邻端的海波管(hypotube)的一部分，但是其也可以包括其他装置或方法以及螺纹连接、焊接等。在参照详细描述并结合所提供的附图后，本发明的附加优点对本领域普通技术人员将变得显而易见。图1是根据本发明的内窥镜器械的侧视图。图2是沿图1的线2-2截取的图1的内窥镜器械的纵截面。图3是图1的内窥镜器械的远端的局部透视轴测视图。图4是图1的内窥镜器械的远端的断开的局部截面图。图5是带有联接于内窥镜器械的刀片的组织止挡部的第一
的内窥镜剪刀刀片的轴测视图，并且示出了使用组织止挡部来保持血管。图6是带有联接于内窥镜器械的刀片的组织止挡部的第二
的内窥镜剪刀刀片的轴测视图。图7是带有联接于内窥镜器械的刀片的组织止挡部的第三
的内窥镜剪刀刀片的轴测视图。图8示出了使用图7的组织止挡部来接合组织。图9和图10是内窥镜器械的凸轮销和凸轮槽装置的操作的示意性图示。图11是设有凸轮销和凸轮槽装置的替代性
的末端执行器的示意性图示。图12-14是图11中所示的
的局部透视立体图。现有技术的图15至图17是现有技术的凸轮销和凸轮槽操作的剪刀末端执行器的示意性图示。图18至图20是设有根据本发明的内窥镜器械的一个方面的引导推杆的末端执行器的示意性图示。图21是使用于内窥镜器械中的一个推杆凸轮销组件的纵向立体图。图22是使用于内窥镜器械中的第二推杆凸轮销组件的纵向立体图。图23是图22中所示的推杆凸轮销组件的分解图。图M是使用于内窥镜器械中的第三推杆凸轮销组件的局部透视纵向立体图。图25是图M中所示的推杆凸轮销组件的一部分的分解图。图沈是图25中所示的推杆凸轮销组件的所述一部分的立体图。图27是内窥镜器械的中间部分的断开的截面图。

中，末端执行器组件20是剪刀组件，其包括枢转地安装在叉形接头18的轴沈上的剪刀刀片22、24。刀片22J4各包括内侧面40 ； 研磨(或磨光)面42，其延伸至与内侧面相交的锋利切削刃44并且终止于切削刃44 ；以及与内侧面相反的外侧面62。切削刃44从远离枢转点的位置延伸到刀片的远端46。根据本发明的一个方面，优选地至少一个刀片，并且更优选地为两个刀片包括与切削刃44侧向偏离偏离量45的摩擦增强组织止挡部50(以便完全不存在于切削刃处)。偏离量45优选小于0.25 mm (0. 012英寸)，但是可以是与切削刃偏离的全刀片厚度，使得组织止挡部机械地附接于外侧面62。组织止挡部50用来保持组织上的牵引力和/或在组织上施加牵引力而不切削生物组织，以保持诸如缝合处的非金属物品上的牵引力或在诸如缝合处的非金属物品上施加牵引力而不切削非金属物品，并且不与刀片的切削刃44相干涉。 有利地，组织止挡部的至少一部分可以邻近剪刀刀片的远端46设置，以稳定地保持组织并防止其沿研磨面42前进到刀片的远端46。每一个组织止挡部50都可以设置为相应的凹部52内的插入件，凹部52在相应的刀片22J4的外侧面62内延伸。每一个组织止挡部50 优选地通过焊接、粘接、钎焊、铆接或另一种机械粘接方式或配合保持在其凹部52内。可选地，组织止挡部50可以由与限定刀片22、24的一种或多种材料不同的材料制造。仅仅作为示例，尽管刀片22J4优选由金属构成，但组织止挡部50也可以由同一金属、不同金属、碳复合材料或聚合物复合材料构成。组织止挡部可以通过模制、铸造、机加工、光刻、成型或压印来容易地成形。作为示例，在图3至图5中所示的
中，组织止挡部50设置在两个剪刀刀片22、24上，并且包括连续的一排锯状齿突起M。这些突起不具有切削刃44上方的足够高度或锋利度以切穿组织。这些突起用来帮助将易滑的组织，包括例如动脉56的血管保持在适当的位置，甚至在打开的剪刀刀片22J4的最靠后的位置处(例如，在58处)，并且防止经常发生的随着刀片移动到闭合构型这种组织向前滑动并且从刀片之间滑出。转向图 6，组织止挡部50可以替代性地容纳在研磨面42中的槽60内(其中刀片的内侧面40和外侧面62两者包围止挡部的一些部分)。止挡部以与上述相同的方式起作用。作为又一种替代，组织止挡部50可以安装在外侧面62上刀片外部。现在参照图7，结合每一个剪刀刀片22J4示出了组织止挡部150的另一个
。每一个组织止挡部150包括第一挟钩(或抓握针尖)152以及第二挟钩154，其中第一挟钩152邻近相应的刀片(例如，刀片24)的远端设置，但是相对于该远端向近端移位， 第二挟钩IM位于刀片的近端和远端之间的位置。在每一个止挡部150中，远端挟钩152 优选从研磨面42延伸较大的高度，并且比更靠近端的挟钩巧4大。如图8所示，远端挟钩 152容易适于有效地刺破并操作组织154，而更靠近端的挟钩IM构造成防止组织沿着研磨面42滑向刀片M的远端46。
往回参照图3和图4，末端执行器组件20的刀片末端执行器元件22J4通过凸轮销和凸轮槽组件在打开构型和闭合构型之间移动。更具体地，每一个刀片22、24的近端处的柄脚25 (靠近轴沈)包括纵向延伸的凸轮槽70 (关于刀片M最佳地示出)，凸轮槽70相对于管状构件12的纵向轴线A以斜角定位。凸轮槽70包括双边加宽区域72(在凸轮槽的轴线的两侧)，双边加宽区域72优选位于凸轮槽的最近端部74。连接于控制构件观的远端30的推杆32包括并且设有横向凸轮销76，凸轮销76在各个刀片22、24的凸轮槽70中移行。在下面详细论述凸轮销76至推杆32的组装。当控制构件观通过近端手柄组件34 的操作而在管状构件12内平移时，致使凸轮销76在凸轮槽70内移行，从而使得刀片22、 24以剪式动作移动，其中控制构件的相对近端运动使得刀片移动到闭合构型中，如图9所示。在图9所示的闭合构型中，剪刀刀片通过凸轮销和凸轮槽装置的公差被牢牢地保持，以在叉形接头18周围限定刚性“非给”(non-giving)组件(图3)。这可能在通过内窥镜的工作通道的相对刚硬且弯曲的进入端口 80 (用虚线示出)操纵末端执行器组件时存在困难， 尤其是在使用较长的剪刀刀片或其他较长的末端执行器时的情况下。然而，如图10所示， 当凸轮销进一步回缩到凸轮槽70的近端74的双边加宽区域72中时，为凸轮销76提供了足够的空间以允许末端执行器组件20的刀片22J4绕器械的纵向轴线A沿同一方向共同旋转。这有效地缩短了末端执行器组件20的刚性不可弯曲的长度，从而允许较长的末端执行器组件20通过并进入内窥镜的工作通道的进入部分80。这样，如图10所示，能够使用由凸轮销和凸轮槽装置操作的较长的刚性末端执行器20。在图9和图10中，柄脚25的近端需要具有近端加宽区域，以给形成在其中的槽的双边加宽区域72提供空间。该导致末端执行器20的近端具有相对较宽的宽度，当末端执行器处于完全闭合构型时，该宽度能够延伸到叉形接头外。末端执行器的该部分能够与越过叉形接头延伸的保护封套或与内窥镜的进入端口相干涉。现在参照图11至图14，示出了凸轮销和凸轮槽装置的另一个
。凸轮槽274是阶梯状的，以便限定较宽的内侧槽部分27 和较窄的外侧槽部分274b (比图3、4 和9中的凸轮槽74小)。内侧和外侧是相对于器械的纵向轴线限定的，其中内侧更靠近该纵向轴线，而外侧离纵向轴线较远，并且位于末端执行器在打开构型与闭合构型之间移动所穿过的平面内。外侧槽部分276a包括加宽的近端槽27 ，其中宽度是平行于末端执行器在打开构型与闭合构型之间移动所穿过的平面测量的。内侧槽部分274b在加宽的近端槽 27 处敞口并且靠近加宽的近端槽27加。凸轮销276还具有梯状的直径，具有中间部分 276a,凸轮销276在中间部分276a处联接于推杆232 ；邻近并位于中间部分276a的任一侧上的第一直径内侧部分27如1、27如2 ；以及邻近并位于内侧部分27如1、27如2的任一侧上的较小的第二直径外侧部分276cl、276c2。在凸轮销276在凸轮槽274内的大部分行程中， 每一个内侧部分27如1、27如2的尺寸设定为在相应的末端执行器元件的内侧槽部分27 内紧密地移行，并且每一个外侧部分276cl、276c2的尺寸设定为在外侧槽部分274b内紧密地移行。参照图13，当末端执行器处于完全闭合构型时，凸轮销276的内侧部分和外侧部分都行进到末端执行器元件的后端的凸轮槽274处的加宽的槽区域27加。凸轮销276的较小直径外侧部分276cl、276c2被限制在凸轮槽274的加宽区域272的界限内，而较大直径内侧部分276bl、276l32进入“空气”中并且离开内侧槽部分27如。参照图14，内侧部分 276bU276b2能够进一步越过柄脚向后行进，跨骑于柄脚75的后端。这提供了当在闭合构型(用于插入到内窥镜的进入部分中)时允许末端执行器元件22、对旋转在一起的斜度，减少了当在闭合构型时整个末端执行器20的近端尺寸，并且允许末端执行器元件22J4通过 (比图9和10所示的
中)相对较大的旋转度闭合到一起，以减小闭合构型下末端执行器20的远端尺寸。参照现有技术的图15至图17，认识到，当相对于叉形接头918前推推杆932以将末端执行器922、拟4从闭合构型(图15)移动到打开构型(图17)时，在叉形接头918的孔内提供了足够的空间以允许推杆932相对于孔轴线Ab从同心位置移开，并且导致推杆932 倾斜。在推杆932即使非常轻微倾斜的情况下，凸轮销976也移动到其行程中的偏离中心位置。这种不对准导致末端执行器922、拟4在它们移动到打开构型(图17)中时相对于孔轴线Ab以不对称的角度对准方式旋转。这导致降低的器械控制精度以及操作人员接合目标组织以及在目标组织上操作的困难。现在转向图18至图20，为了消除末端执行器320、322绕孔轴线Ab的不对称打开， 推杆332的远端形成有或者以其他方式联接于对准引导件333。对准引导件333包括具有外扩开口 337的纵向槽335。当引导件相对于末端执行器前进以将末端执行器移动到闭合构型时，引导件的外扩开口 337骑靠在轴沈上(图19)。当推杆进一步前进时，轴沈被限制成在槽335内行进，并且确保了即使在推杆相对于孔轴线Ab倾斜时末端执行器320、322也能对称地打开(图20)。尽管附图结合传统的剪刀末端执行器示出了该构想，但本发明的该方面也可以与本文引述的末端执行器中的任何一个一起使用。用于图3和图4所示的
的凸轮销可以以任何传统的方式联接于推杆。参照图21，一种传统的方式提供用于机加工推杆32和凸轮销76两者以及以压配合将两者配合在一起。这需要凸轮销76的外径与穿过推杆的横向孔39的内径之间非常精密的尺寸公差。制造这些部件的一种方式需要CNC机加工，这导致相对较高的构造成本。另外， 使用这种设计和制造，如果这些部件不在所需的公差内，那么凸轮销76可能会不慎地从推杆32移走。根据本发明的另一个方面，提供了一种替代性结构用于将凸轮销配合于操纵末端执行器的打开和闭合的推杆。在图22和23所示的替代性结构的第一
中，凸轮销476被机加工成具有环形凸起477的光滑圆柱体，环形凸起477至少部分地、优选全部地绕圆柱体的圆周延伸。推杆432由四个部件组装而成平板状中心颈部件434 ；两个平板状的外部颈部件435a、43^在中心颈部件两侧的每一侧上定位一个；以及在其远端容纳上述三个颈部件的近端管状基部437。三个颈部件434、43如、43恥优选被光刻(PCM)或压印成现在描述的构型。中心颈部件434是细长板，其具有位于其远端的延伸穿过该板的圆形开口 441。圆形开口 441的尺寸设定成紧密地容纳凸轮销的环形凸起477。板在延伸于板的平面内的维度中的厚度，即在443处可以在圆形开口 441的一些部分周围被增加，以保持结构完整性。外部颈部件43如、43恥均为具有与中心颈部件基本相等长度的细长板，并且在穿过板的平面的维度中设有近端宽度减小部分44fe、445b。外部颈部件435a、43^各自具有圆形开口 447a、447b，圆形开口 447a、447b的尺寸设定成紧密地容纳凸轮销476的光滑圆柱部分，但是直径太小而不能使环形凸起477通过。在组装时，凸轮销476被定位在中心颈部件434内，其中环形凸起477位于开口 441内。然后，将外部颈部件43如、43恥在凸轮销476的每一端上面定位一个，以将环形凸起477保持在中心颈部件434的开口内。三个颈部件434、43如、43恥然后以夹层结构被点焊或以其他方式被联接到一起，以产生有效地保持住凸轮销476的组装，并且由此，凸轮销不能够变松。焊接的组件然后被插入到管状基部437的远端处的开口 449中，并且被激光焊接到管状基部，以完成凸轮销至推杆的组装。 该组装可以被自动化，并且允许比将部件通过CNC机加工到传统组装时所需的精密公差时更大的生产制造能力。参照图M至图沈，示出了推杆凸轮销组件的第二
，其可用于图3和 4以及图11至图14所示的末端执行器的
。凸轮销576限定配合槽577。单个机加工或压印板534形成联接在桥接部分546处的两个臂Mfe、545b。臂的内侧限定在配合槽577内延伸并且因此捕获凸轮销576的等径凹部M6a、546b。臂的远端优选地，但是可选地形成引导部535，引导部535像上面关于图18至图20描述的那样起作用。参照图 25，臂545a、M^可以以打开构型形成(用于布置在凸轮销576周围)。然后，臂在凸轮销周围弯曲闭合并且被激光焊接或以其他方式紧固到一起，成为图沈所示的子组件580。可替代地，臂545a、M^可以形成为基本闭合，并且不具有足够的空间以容纳凸轮销。臂545a、 545b然后弹性地弯曲打开以容纳凸轮销576，并且然后被释放以迅速弹回在凸轮销576周围。臂Mfe、5^b然后优选在凸轮销周围被激光焊接或以其他方式紧固到一起。一旦板535 已经紧固在凸轮销576周围，邻近桥接部M6的板的近端然后便被固定于管状基部537，以完成组装。参照器械的另一个方面，末端执行器组件20在由近端手柄30致动时能够通过控制构件观的旋转绕管状构件12的轴线旋转。再次回到图4，为了便于在控制构件观受到近端手柄组件30处的扭矩时的有效且平滑的旋转，利用旋转轴承组件80将叉形接头安装于管状构件。更具体地，内轴承82通过粘接、焊接或诸如卷边的机械方式的任一种固定于管状构件的远端16。内轴承82包括从管状构件的远端延伸的远端轴承表面。轴承表面包括远端面84和周向面86。叉形接头18的近端面88可旋转地支靠在内轴承82的远端面 84上。外轴承90可旋转地安装在所述内轴承82的所述周向面84上，并且例如通过卷边紧固在叉形接头18的近端部分92周围，从而以可平顺旋转的方式将叉形接头纵向地紧固于内轴承82并因此紧固于管状构件。施加于控制构件观的扭矩因此被传递至推杆32和其远端处的凸轮销76，从而直接使末端执行器22J4在叉形接头18上绕管状构件16的远端旋转。重要的是，扭矩被直接施加于末端执行器22J4而非叉形接头18(控制构件观与叉形接头18解除联接)。现在参照图27，管状构件12优选为平的或圆形的线绕旋管94，其限定具有光滑的聚合物柔性外部套管96的柔性结构。控制构件观构造成沿其长度的近端部分和远端部分具有不同的扭矩和纵向刚度。控制构件观优选由与联接元件98连接的分离的近端部分和远端部分构成，联接元件98例如为一段短的海波管，其被卷边以连接这些部分。近端部分 100优选是单根弹簧钢不锈金属丝或柔性复合碳棒，但也可以由双径向绕线缆制成(像“速度计”线缆一样沿相反的方向缠绕)。远端部分102具有8至20英寸的长度，更优选地为大约12英寸长，并且为上述类型的细多股的线缆或拉制黄铜股(DBS)线缆，即已经从模具中抽取出并且被钎焊以将线粘合在一起的线缆，以便在抵抗沿与缠绕相反的方向上的负载旋转的情况下减少线缆展开的趋势。可替代地，远端部分是单根超弹性金属丝。远端部分能够提供显著地弹性柔性以及扭矩(顺时针和逆时针)的精确且定向均勻的施加而不引起跳跃或突动(不均勻或突然地旋转)。使用两个分离的部分在成本、功能和可重复性方面优化了控制构件。在器械的近端部分处，器械在使用期间保持相对平直，并且单根钢丝或复合棒 100容易适于传递来自近端手柄的纵向位移和旋转扭矩。当器械弯曲通过高度弯曲的(或者甚至是反折的)内窥镜的曲折路径时，器械的远端部分可能遭受剧烈的变形。多股的线缆或超弹线良好地适于实现沿器械的这些部分的纵向移位以及甚至在器械的远端严重弯曲或者反折时提供精确和定向均勻的扭矩。如上所述，控制构件观的远端设有推杆32，但是也可以提供其他的远端结构用于将控制构件附接于末端执行器。在控制构件观与绕线旋管94之间设有聚合物管状轴承104，以占据这两个元件之间的空间并防止控制构件观的弯曲ο往回参照图1和2，手柄组件34包括轴100，轴100具有远端111、近端拇指环112 以及纵向槽114。套圈118可旋转地安装于与纵向槽114连通的轴110的远端111。管状构件14的近端固定在套圈118内。手指轴管120能够在槽114处在轴110上纵向移位。控制构件的近端122例如通过定位螺钉IM与轴管120固定。轴管120在轴上的纵向移位导致控制构件观相对于管状构件12的纵向移位以及末端执行器的操作，如上所述。轴110 和轴管120相对于套圈118的旋转导致控制构件观相对于管状构件12的旋转以及因此产生的末端执行器元件22、M相对于管状构件的旋转，同样如上所述。这里已经描述并图示了内窥镜器械的
。尽管已经描述了本发明的特定
，但并不意在使本发明限制于这些
，因为意在使本发明在本领域所允许的范围内尽可能的宽，并且说明书以同样的方式来理解。因此，尽管已经特别关于剪刀装置描述了该器械，但是将理解的是，该装置的众多方面可以应用在具有除剪刀刀片之外的末端执行器的其他内窥镜器械中。例如，至少凸轮槽设计、末端执行器可旋转轴承支架以及用于操作末端执行器的控制构件都是一般可应用于包括抓握器和钳子的内窥镜器械的构想。此外，尽管已经关于剪刀刀片公开了两个示例性的偏离的组织止挡部，但根据本发明的其他组织止挡部设计可以设置于切削刃的研磨面延伸部以及剪刀刀片的与内侧面相反的相邻表面。因此，本领域普通技术人员能够意识到，能够在不偏离要求保护的本发明精神和范围的情况下对所提供的发明进行另外的其他改动。


一种内窥镜器械包括控制线，所述控制线在其远端具有推杆；和末端执行器组件，所述末端执行器组件具有安装在叉形接头上的诸如剪刀刀片的第一执行器元件和第二执行器元件。执行器元件由推杆上的凸轮销操作，所述凸轮销在限定于执行器元件中的凸轮槽中移行。根据本发明的一个方面，即使当推杆相对于叉形接头倾斜时，执行器元件也能对称地打开。根据本发明的另一个方面，执行器元件能够旋转到使整个执行器元件的远端尺寸最小化的闭合构型。此外，当处于闭合构型时，执行器元件能够一起旋转以便于末端执行器插入到内窥镜的进入部分中。