专利名称：上肢康复机的制作方法发明内容本发明的目的是提供一种可调节的可穿戴式的上肢康复训练装置，该装置能够对 患者患肢进行整体的全方位复合训练，并且使用安全，操作简便，穿戴舒适，能够辅助患者 完成在整个康复期中的运动功能康复训练。上述目的通过以下的技术方案实现上肢康复机，其组成包括上肢机构及其传动机构，所述的上肢机构包括肘部托 架，所述的肘部托架连接轴套，所述的轴套通过两片肘部外伸支撑杆连接前支架，所述的前支架上固定有扶手，所述的轴套上固定连接传送带，所述的传送带通过安装在所述的肘部 托架上的转向支撑轮连接所述的传动机构，所述的传动机构包括肩部传动组、腕部传动组 和肘部传动组。所述的上肢康复机，所述的肩部传动组包括伺服电机，所述的伺服电机的输出轴 上安装球形无级变速器，所述的球形无级变速器的输出端安装A组传动带轮，所述的A组传 动带轮的输出轴连接上臂支架。所述的上肢康复机，所述的腕部传动组包括伺服电机，所述的伺服电机的输出轴 上安装球形无级变速器，所述的球形无级变速器的输出端安装C组传动带轮，所述的C组传 动带轮的输出带轮上安装所述的轴套上的传送带。所述的上肢康复机，所述的肘部传动组包括伺服电机，所述的伺服电机的输出轴 上安装球形无级变速器，所述的球形无级变速器的输出端安装B组传送带轮，所述B组传送 带轮的输出轴连接所述的肘部托架。本实用新型的有益效果1.本实用新型采用新型无级变速器进行关节驱动，更具安全性，并能产生稳定的、 高质量的虚拟表面。2.本实用新型仅有3个自由度，结构简单，避免了杆件过多、结构复杂、质量过大、 驱动困难等缺点，更有利于机械臂的驱动和控制。3.本实用新型体积小、易制造，操作灵活舒适，患者易接受和疗效显著等特点，特 别适合家庭使用。4.本产品肩部自由随动式设计更节省空间，更具有灵活性，手不及肘部运动有柔 性环节，在起到一定保护作用的同时更能充分发挥患者患肢的残余功能。5.本产品拆卸组合固定十分方便，适合不同残疾程度的患者使用，患者除了能够 进行关节局部或整体的训练，还能够在垂直于体侧及平行于体侧的不同平面上进行肩屈伸 运动、肘屈伸运动和前臂旋内旋外运动，已能够满足日常基本活动的需求。附图1是本实用新型的主视图。附图2是本实用新型的俯视图。附图3是本实用新型的左视图。实施例1 上肢康复机，其组成包括上肢机构及其传动机构，所述的上肢机构包括肘部托架1，所述的肘部托架连接轴套2，所述的轴套通过两片肘部外伸支撑杆3连接前支架4，所述 的前支架上固定有扶手5，所述的轴套上固定连接传送带6，所述的传送带通过安装在所述 的肘部托架上的转向支撑轮7连接所述的传动机构，所述的传动机构包括肩部传动组、腕 部传动组和肘部传动组。实施例2 上述的上肢康复机，所述的肩部传动组包括伺服电机8，所述的伺服电机的输出轴 上安装球形无级变速器9，所述的球形无级变速器的输出端安装A4带轮10，所述的A4带轮通过传送带驱动A3带轮11，所述的A3带轮的轴上连接a3带轮12，所述的a3带轮通过传 送带驱动A2带轮13，所述的A2带轮的轴上连接a2带轮14，所述的a2带轮通过传送带驱 动Al带轮15，所述的Al带轮的轴连接上臂支架28。当伺服电机8的动力最终传递到Al 带轮时，Al带轮转动带动上臂支架转动，从而带动了肩部的运动。实施例3 上述的上肢康复机，所述的腕部传动组包括伺服电机16，所述的伺服电机的输出 轴上安装球形无级变速器17，所述的球形无级变速器的输出端安装C5带轮18，所述的C5 带轮通过传送带驱动C4带轮19，所述的C4带轮的轴上连接C3带轮20，所述的C3带轮通 过传送带驱动C2带轮组21，所述的C2带轮组上安装所述的轴套2上的传送带6。当伺服 电机16的动力最终传递到C2带轮组时，C2带轮组通过传送带6带动轴套2转动，从而带 动腕部转动。实施例4 所述的上肢康复机，所述的肘部传动组包括伺服电机22，所述的伺服电机的输出 轴上安装球形无级变速器23，所述的球形无级变速器的输出端安装B3带轮24，所述B3带 轮通过传送带驱动B2带轮25，所述的B2带轮的轴外侧安装b2带轮26，所述的b2带轮通 过传送带驱动Bl带轮27，所述的Bl带轮的轴连接所述的肘部托架1。当伺服电机22的动 力最终传递到Bl带轮时，Bl带轮转动带动肘部托架转动，从而带动前臂运动。使用时将前臂穿过轴套固定在肘部托架上，手握住扶手，可以单独驱动单个传动 组，作单一的往复运动，促进运动功能的恢复，也可以同时驱动三个传动组，做复杂运动。通 过这样的训练过程，逐步实现患肢的康复。