专利名称：内窥镜系统和视野不良判定方法近年来，在患部组织的观察、诊断等中广泛采用具有摄像单元的内窥镜。并且，在内窥镜观察下通过构成高频烧灼装置的高频处置器械进行手术的情况下，也广泛使用内窥镜。在基于内窥镜的观察下，例如将高频处置器械的前端部附近的处置部捕捉到摄像単元的摄像区域内，对患部组织进行烧灼等处置。在对组织进行处置时，有时产生烟或雾。在作为第I现有例的日本特开平11-318909号公报中公开了如下的系统在硬性内窥镜的观察下使用高频烧灼装置进行高频烧灼处置的情况下，设置根据由摄像単元得到的图像来检测烟的烟检测単元，在检测到产生烟的情况下，控制气腹単元，进行控制以去除烟。并且，在作为第2现有例的日本特开2007-159738号公报中公开了如下的内窥镜系统具有判别单元，该判别単元根据摄像単元的摄像图像，判别处置器械的前端部的处置部位于设定在摄像单元的摄像区域的内侧的第I区域、和设定在该第I区域的周围的第2区域的哪个区域中。并且，在该第2现有例中，还公开了如下技木根据判别単元的判别结果，告知处置部所处的区域，并且，在处置部位于第2区域内的情况下，进行控制使其移动到第I区域。如上所述，有时由于处置部的动作而产生烟或雾，由于所产生的烟或雾而妨碍要处置的组织或处置部的观察。并且，不限于构成高频烧灼装置的高频处置器械，有时处置器械的前端部或处置部被周围脏器等遮挡而无法作为图像进行观察。在第I现有例中，在检测到产生烟的情况下，控制气腹装置以去除烟，但是，有时无法掌握该情况下的处置器械的前端部或处置部的状況。即，通过去除烟的控制，有时会成为能够通过摄像单元对前端部或处置部进行观察(摄像)的状态，但是，例如在烟的产生显著时，有时会变成无法观察的视野不良而不会改善摄像状況。并且，在该第I现有例中，在产生烟的情况下，不知道是否是前端部或处置部存在于摄像区域的内部的状态。并且，第2现有例的目的在干，将用于进行处置的处置部设定在第I区域中，并没有对应于处置部被脏器等遮挡的情况、产生烟或雾的情況。如上所述，在基于内窥镜的观察下使用处置器械进行处置的情况下，在从处置器械的前端部或处置部等特定观察对象物能够作为图像进行观察的状态起产生无法观察的视野不良的状况的情况下，期望能够迅速判定该状況。如果能够迅速进行这种判定，则能够向手术医生告知该状况等，易于迅速地进行与视野不良的产生对应的适当操作或处置等。本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供如下的内窥镜系统和视野不良判定方法尽管特定观察对象物存在于摄像区域的内部，但是，能够迅速判定处于无法作为图像进行观察的视野不良的状态的情況。
用于解决课题的手段本发明的ー个方式的内窥镜系统具有摄像单元，其设置在内窥镜中并进行摄像；判定単元，其判定在所述摄像単元的摄像区域内是否存在特定观察对象物；识别单元，其判定是否处于能够从所述摄像単元拍摄的所述摄像区域内的摄像图像中作为图像识别出所述特定观察对象物的状态；以及视野不良判定输出单元，其在所述判定単元判定为所述特定观察对象物存在于所述摄像区域内、且所述识别单元无法作为图像识别出所述特定观察对象物的情况下，判定为所述摄像单元视野不良，输出视野不良的判定結果。本发明的ー个方式的视野不良判定方法具有以下步骤显示步骤，在该步骤中，显 示通过摄像部对体腔内的观察对象部位进行摄像而得到的摄像图像作为内窥镜图像；处置器械位置取得步骤，在该步骤中，位置判定部取得用于对所述观察对象部位进行处置的处置器械的前端部的位置；位置判定步骤，在该步骤中，位置判定部判定所述处置器械的前端部的位置是否位于作为所述摄像图像的区域的摄像区域的内部；识别步骤，在该步骤中，图像识别部进行如下的图像识别是否能够通过对所述摄像图像的图像处理而作为所述摄像区域内部的图像识别出所述处置器械的前端部；以及视野不良判定输出步骤，在该步骤中，在通过所述位置判定步骤判定为所述处置器械的前端部位于所述摄像区域内、且通过所述识别步骤得到无法作为所述摄像区域内的图像识别出所述处置器械的前端侧的识别结果的情况下，视野不良判定部判定为视野不良，输出视野不良的判定結果。图I是示出本发明的第I实施方式的内窥镜系统的整体结构的结构图。图2是示出图I中的内窥镜的其他更加详细的结构的图。图3是示出根据位置判定部的判定结果和识别部的识别结果而得到的摄像部针对处置器械的摄像状态的判定结果的图。图4是示出第I实施方式中的视野不良判定方法的处理顺序的流程图。图5是示出本发明的第2实施方式的内窥镜系统的整体结构的结构图。图6 (A) 图6 (E)是示意性地示出作为产生视野不良的障碍物的种类的内脏、畑、雾、出血、其他处置器械的情况下的内窥镜图像例的图。图7A是示出与障碍物为内脏的情况对应的R和G的图像信号的亮度值的像素数分布的柱状图的特性例的图。图7B是与图7A对应地示出使用用于估计障碍物为内脏的情况的阈值的估计表的图。图8是示出本发明的第2实施方式中的视野不良判定方法的处理顺序的流程图。图9是示出变形例中的处置器械的前端侧部分的图。图10是示出本发明的第3实施方式的内窥镜系统的整体结构的结构图。图11是示出设置有外管的处置器械的结构例的图。图12是示出第3实施方式中的视野不良判定方法的处理顺序的流程图。图13是示出第3实施方式的变形例的内窥镜系统的整体结构的结构图。图14是示出具有异常状态检测部的内窥镜系统的整体结构的结构图。图15是示出具有第I和第2控制部的内窥镜系统的整体结构的结构图。图16是示出具有状态检测部的内窥镜系统的整体结构的结构图。图17是示出图16的处理内容的流程图。图18是利用表来示出根据检测到异常状态的设备而使各设备的动作继续或停止的例子的图。
O然后，如接下来的步骤S6所示，图像识别部11根据图像识别的处理结果，判定是否能够在摄像区域的内部作为图像识别出处置器械4的前端部。通过该步骤S6的判定处理，在图像识别部11能够识别图像的情况下，如图3所示，判定为图像可识别。该判定结果被输出到视野不良判定部12。然后，如步骤S7所示，如图3所示，该视野不良判定部12判定为视野良好。另外，在步骤S7之后，通过步骤S9在监视器8中显示判定結果。图2示出该显示例。另ー方面，通过步骤S6，在图像识别部11无法识别图像的情况下，如图3所示，图像识别部11判定为图像不可识别。该判定结果被输出到视野不良判定部12。然后，如步骤S8所示，如图3所示，该视野不良判定部12判定为视野不良。步骤S4、S7、S8的判定结果的信息被送到处理器7，处理器7将其转换为在监视器8中显示判定结果的图像信号后，输出到监视器8。如步骤S9所示，在监视器8中显示判定結果，对手术医生告知判定結果。另外，作为步骤S9的处理，不限于通过显示来告知判定结果的情况，也可以利用声音进行告知。并且，也可以是将判定结果输出到(基于显示或声音的)告知単元的处理(视野不良输出处理)。手术医生被告知处于视野不良，由此，能够迅速进行与视野不良对应的处置。手术医生根据内窥镜图像确认处置器械4的前端侧的状态，由此，易于迅速掌握由于处置器械4的前端侧被处置对象部位周围的脏器遮挡等而导致的视野不良的原因。在步骤S9的处理之后，返回步骤S2的处理，反复进行步骤S2-S9的处理。
由上述图4的第I实施方式形成的视野不良判定方法具有作为显示步骤的步骤SI，显示通过摄像部对体腔内的观察对象部位进行摄像而得到的摄像图像作为内窥镜图像；以及作为处置器械位置取得步骤的步骤S2，取得用于对所述观察对象部位进行处置的处置器械的前端部的位置。并且，视野不良判定方法具有作为位置判定步骤的步骤S3，判定所述处置器械的前端部的位置是否位于作为所述摄像图像的区域的摄像区域的内部；以及作为识别步骤的步骤S5，进行如下的图像识别是否能够通过对所述摄像图像的图像处理而作为所述摄像区域内部的图像识别出所述处置器械的前端部。并且，视野不良判定方法的特征在于，具有作为视野不良判定输出步骤的步骤S9，在通过所述位置判定步骤判定为所述处置器械的前端部位于所述摄像区域内、且通过所述识别步骤得到无法作为所述摄像区域内的图像而识别出所述处置器械的前端部的识别结果的情况下，判定为视野不良(步骤S8)，输出视野不良的判定結果。根据这样动作的本实施方式，在正在由摄像单元摄像的状态下，尽管作为特定观 察对象物的处置器械的前端侧存在于摄像区域的内部，但是，能够迅速判定处于无法观察的视野不良的状态。并且，由于具有在处于无法观察的视野不良的状态的情况下对手术医生进行告知的告知単元，所以手术医生能够迅速识别视野不良的状态。而且，在产生视野不良的状态的情况下，手术医生也易于迅速进行适当的应对。另外，在本实施方式中，说明了手动切除病变组织等的处置器械4的情況，但是，也可以应用于功能不同的处置器械的情況。并且，也可以应用于使用高频电能进行处置的高频处置器械、使用超声波能进行处置的超声波处置器械这样的能量处置器械的情況。(第2实施方式)接着，參照图5 图9对本发明的第2实施方式进行说明。图5示出本发明的第2实施方式的内窥镜系统IB的整体结构。图5所示的内窥镜系统IB在图I的内窥镜系统I中，代替处置器械4而使用利用高频电能进行处置的高频处置器械4B，该高频处置器械4B与作为电能供给装置的高频电源装置41连接。并且，该高频电源装置41与进行高频电流的输出和输出停止(接通/断开)的指示操作的脚踏开关(图5中简记为FS)42连接。通过高频处置器械4B、高频电源装置41和脚踏开关42形成高频烧灼装置43。例如与第I实施方式同样，该高频处置器械4B具有由在管状部件31的前端部进行开闭而进行切除的成对的刀(简记为刀)构成的处置部％。而且，在脚踏开关42接通的情况下，高频电流被供给到刀，能够通过高频电流切除与刀接触的处置对象的活体组织。并且，本实施方式中的图像识别部11’和视野不良判定部12’具有如下功能在图2的图像识别部11和视野不良判定部12中判定为视野不良的情况下，进ー步估计作为产生视野不良的原因的障碍物或障碍物的种类，对手术医生告知估计出的結果。因此，图像识别部11’具有柱状图计算电路11c，该柱状图计算电路Ilc计算作为例如R、G、B的3原色的图像信号的亮度值的像素数分布的柱状图。并且，图像识别部11’具有分别对烟的候选和雾的候选进行检测的烟检测电路Ild和雾检测电路He。进而，图像识别部11’具有其他处置器械检测电路lif，该其他处置器械检测电路Ilf检测其他处置器械，使得在高频处置器械4B的前端侧成为产生视野不良的障碍物的情况下，也能够估计与高频处置器械4B —起使用的其他处置器械。并且，在本实施方式中，在高频处置器械4B的前端部附近设有环数比第I实施方式的情况多的环形状的标记35c和线形状的标记35b。即，在高频处置器械4B的前端部附近设有环形状的标记35c，该标记35c在其长度方向上形成为比第I实施方式的情况长，并且以覆盖规定长度的方式设定为特定顔色。因此，在本实施方式中，也使用第I实施方式中说明的特定颜色检测电路Ila和特定形状判定电路lib。但是，本实施方式的特定颜色检测电路Ila具有检测例如3种颜色以上的特定颜色的功能，能够进行如下判定等根据能够与标记35b —起检测到标记35c的情况下的环 数，能够检测到高频处置器械4B的前端部侧的全部(或几乎全部)作为图像，还是能够检测到高频处置器械4B的前端部侧的一部分作为图像。并且，由这些特定颜色检测电路Ila 其他处置器械检测电路Ilf检测到的信号被输入到视野不良判定部12’，视野不良判定部12’在根据这些信号判定为视野不良的情况下，进ー步估计作为产生该视野不良的原因的障碍物或其种类。因此，视野不良判定部12’具有阈值设定部12b，该阈值设定部12b存储由柱状图计算电路Ilc计算出的R、G、B的像素数的柱状图、用于根据烟检测电路Ild和雾检测电路Ile估计障碍物或其种类的阈值。而且，视野不良判定部12’通过将与阈值设定部12b的阈值进行比较后的比较输出输入到例如ー览表(LUT) 12a，估计障碍物或其种类，输出估计出的判定結果。例如，图6 (A) 图6 (E)示出高频处置器械4B的前端部侧由于(作为障碍物的)脏器、畑、雾、出血、其他处置器械而处于视野不良的情况下的内窥镜图像例。即，分别由la、Ib、Ic、Id、Ie示出图6 (A) 图6 (E)的内窥镜图像中的作为障碍物的脏器、畑、雾、出血、其他处置器械的图像。并且，由It示出高频处置器械4B (的前端部侧)的图像。并且，图7A示出例如在图6 (A)中的脏器成为障碍物的情况下的柱状图例、以及为了估计障碍物为脏器而设定的阈值的设定例。图7A中的上段示出针对R的图像信号中的亮度值的柱状图而设定的阈值Rthl、Rth2的设定例，下段示出针对G的图像信号中的柱状图而设定的阈值Gthl、Gth2的设定例。横轴的亮度值例如表示8比特的比特数的情况下的亮度值。另外，虽然与B的图像信号有关的亮度值的柱状图和阈值没有图示，但是，与G的图像信号中的柱状图的情况大致同样地设定阈值Bthl、Bth2。然后，在产生视野不良的情况下，使用图7A所示的阈值，仅在符合图7B所示的规定条件(图7B中由〇所示的条件)的情况下，视野不良判定部12’使用LUT 12a估计为障碍物是脏器。S卩，在满足R的图像信号的像素数R (为了简化而由R表示)为Rthl>R>Rth2的条件、G的图像信号的像素数G (为了简化而由G表示)为Gthl>G>Gth2的条件、B的图像信号的像素数B (为了简化而由B表示)为Bthl>B>Bth2的条件的情况下，视野不良判定部12’估计为障碍物是脏器。
将满足这种条件的情况记载为符合脏器估计表的情况。在不满足这种条件的情况下、即不符合脏器估计表的情况下，估计为障碍物不是由于脏器。并且，例如在满足Rthl>R>Rth2的条件、Gth2>G的条件、Bth2>B的条件的情况下，视野不良判定部12’估计为障碍物是出血。将满足这种条件的情况记载为符合出血估计表的情况。在不满足这种条件的情况下，估计为障碍物不是由于出血。并且，烟检测电路Ild根据图像信号检测图6 (B)所示的白色的畑。例如，该烟检测电路IId使用窗ロ型比较器检测是否以ニ维方式存在超过规定值且具有大致相同的亮度值的R、G、B的图像信号。然后，烟检测电路Ild将检测结果的信号输出到视野不良判定部12’。视野不良判 定部12’使用LUT 12a，在由烟检测电路Ild检测到具有大致相同的亮度值的R、G、B的图像 信号的区域超过预先设定的阈值且连续存在的情况下，符合烟估计表，估计为障碍物是烟。在除此之外的情况下，估计为障碍物不是畑。并且，雾检测电路lie如烟检测电路Ild那样，使用窗ロ型比较器检测是否以ニ维方式存在超过规定值且具有大致相同的亮度值的R、G、B的图像信号。但是，雾检测电路lie检测是否不连续而以离散的方式检测到超过规定值且具有大致相同的亮度值的R、G、B的图像信号。另外，雾检测电路lie也可以构成为，检测在R、G、B中的任意一方的图像信号中仅超过规定值的亮度值是否在ニ维区域中以离散的方式被检测到多个。如图6 (C)所示，由于雾具有超过规定值的亮度值且如雾气或雨那样产生，所以通过检测其特征(多以离散的方式在ニ维区域中产生的特征)，能够高精度地估计障碍物的种类是雾的情況。该雾检测电路lie的检测结果被输出到视野不良判定部12’。视野不良判定部12’使用LUT 12a，在符合障碍物是雾的特征的情况下、即符合雾估计表的情况下，判定为障碍物是雾。在不符合该雾估计表的判定结果的情况下，估计为障碍物不是雾。并且，其他处置器械检测电路Ilf參照预先设定的处置器械的前端侧的形状、颜色等的特征，检测障碍物是否是其他处置器械。其他处置器械检测电路Iif例如在检测到图像信号中的例如具有超过阈值的亮度值、且为管状或臂状的形状的情况下，检测为其他处置器械是障碍物。该检测结果被输出到视野不良判定部12’。视野不良判定部12’在判定为障碍物不符合上述脏器、烟、雾、出血中的任意一方的情况下，在其他处置器械检测电路Iif检测到其他处置器械是障碍物的情况下，通过使用LUT 12a的其他处置器械估计表，判定为障碍物是其他处置器械。并且，视野不良判定部12’在障碍物不符合这些脏器、畑、雾、出血、其他处置器械中的任意一方的情况下，判定或估计为其他障碍物成为原因。其他结构与第I实施方式相同。对这种结构的第2实施方式的图8所示的视野不良判定方法进行说明。图8中的最初的步骤Sll S18是与图4的步骤SI S8大致相同的处理。在最初的步骤Sll中，摄像部6对体腔内的患部等观察对象部位进行摄像，将由摄像部6摄像的摄像图像作为内窥镜图像显示在监视器8中。
在接下来的步骤S12中，传感器部34取得对观察对象部位进行处置的高频处置器械4B的前端部的位置。然后，在接下来的步骤S13中，位置判定部10判定高频处置器械4B的前端部的位置是否位于摄像区域的内部。在判定为高频处置器械4B的前端部不位于摄像区域的内部的情况下，如步骤S14所示，位置判定部10判定为高频处置器械4B的前端部位于(存在干)摄像区域的外部。然后，该判定结果被输出到视野不良判定部12’，视野不良判定部12’判定为高频处置器械4B的前端部位于视场外。另ー方面，高频处置器械4B的前端部位于摄像区域的内部的判定结果被输出到视野不良判定部12’。
在高频处置器械4B的前端部位于摄像区域的内部的判定结果的情况下，如步骤S15所示，图像识别部11’取得是否能够作为摄像区域内部的图像而识别出高频处置器械4B的前端部的处理结果的信息。如接下来的步骤S16所示，图像识别部11’根据图像识别的处理结果，判定是否能够在摄像区域的内部作为图像识别出高频处置器械4B的前端部。通过该步骤S16，在图像识别部11’能够识别图像的情况下，如图3所示，判定为图像可识别。该判定结果被输出到视野不良判定部12’。如接下来的步骤S17所示，如图3所示，该视野不良判定部12’判定为视野良好。另外，通过步骤S17之后的步骤S18在监视器8中显示判定結果。然后，对手术医生告知判
定结果。另ー方面，通过步骤S16，在图像识别部11无法识别图像的情况下，如图3所示，判定为图像不可识别。该判定结果被输出到视野不良判定部12。然后，如步骤S19所示，如图3所示，该视野不良判定部12判定为视野不良。在本实施方式中，在判定为视野不良的情况下，该判定结果被送到图像识别部11’。然后，在接下来的步骤S20中，图像识别部11’进行估计产生视野不良的原因的障碍物(或其种类)的图像处理。在接下来的步骤S20中，图像识别部11’将由柱状图计算电路Ilc等计算出的柱状图等图像处理后的信息输出到视野不良判定部12’。然后，在接下来的步骤S21A中，视野不良判定部12’判定被输入的信息是否符合脏器是障碍物时的条件(脏器估计表)。在被输入的信息符合脏器是障碍物时的条件的判定结果的情况下，在接下来的步骤S22A中，视野不良判定部12’判定为由脏器遮挡了高频处置器械4B的前端部。然后，视野不良判定部12’将该判定结果的信息送到处理器7，处理器7将由脏器遮挡高频处置器械4B的前端部的可能性高这样的判定结果的信息输出到监视器8。在步骤S18中，监视器8显示由脏器遮挡高频处置器械4B的前端部的可能性高的意思的判定结果，对手术医生进行告知。在步骤S21A中不符合脏器估计表的情况下，在步骤S21B中，视野不良判定部12’判定被输入的信息是否符合烟是障碍物时的条件(烟估计表)。在被输入的信息符合烟是障碍物时的条件的判定结果的情况下，在接下来的步骤S22B中，视野不良判定部12’判定为由烟遮挡了高频处置器械4B的前端部。然后，视野不良判定部12’将该判定结果的信息送到处理器7，处理器7将由烟遮挡高频处置器械4B的前端部的可能性高这样的判定结果的信息输出到监视器8。在步骤S18中，监视器8显示由烟遮挡高频处置器械4B的前端部的可能性高的意思的判定结果，对手术医生进行告知。在步骤S21B中不符合烟估计表的情况下，在步骤S21C中，视野不良判定部12’判定被输入的信息是否符合雾是障碍物时的条件(雾估计表)。在被输入的信息符合雾估计表的判定结果的情况下，在接下来的步骤S22C中，视野不良判定部12’判定为由雾遮挡了高频处置器械4B的前端部。然后，视野不良判定部12’将该判定结果的信息送到处理器7，处理器7将由雾遮挡高频处置器械4B的前端部的可能性高这样的判定结果的信息输出到监视器8。在步骤S18中，监视器8显示由雾遮挡高频处置器械4B的前端部的可能性高的意思的判定结果，对手术医生进行告知。 在步骤S21C中不符合雾估计表的情况下，在步骤S21D中，视野不良判定部12’判定被输入的信息是否符合出血是障碍物时的条件(出血估计表)。然后，在符合出血估计表的情况下，在步骤S22D中，视野不良判定部12’判定为由出血(部分)遮挡了高频处置器械4B的前端部。进而，在步骤S18中，显示由出血部分遮挡高频处置器械4B的前端部的可能性高的意思的判定結果，对手术医生进行告知。在步骤S21D中不符合出血估计表的情况下，在步骤S21E中，视野不良判定部12’判定被输入的信息是否符合其他处置器械是障碍物时的条件(其他处置器械估计表)。然后，在符合其他处置器械估计表的情况下，在步骤S22E中，视野不良判定部12’判定为由其他处置器械遮挡了高频处置器械4B的前端部。进而，在步骤S18中，显示由其他处置器械遮挡高频处置器械4B的前端部的可能性高的意思的判定結果，对手术医生进行告知。在步骤S21E中不符合其他处置器械估计表的情况下，视野不良判定部12’判定为被输入的信息是上述脏器、畑、雾、出血、其他处置器械具以外的障碍物(称为其他障碍物)。然后，在步骤S23中，视野不良判定部12’判定为由其他障碍物遮挡了高频处置器械4B的前端部。进而，在步骤S18中，显示由其他障碍物遮挡高频处置器械4B的前端部的可能性高的意思的判定結果，对手术医生进行告知。根据本实施方式，由于在处于视野不良的情况下，在监视器8中显示产生视野不良的原因的障碍物或其种类，所以手术医生能够迅速进行与该障碍物的种类对应的处置。除此之外，具有与第I实施方式相同的效果。另外，在第2实施方式中，在高频处置器械4B的前端部附近，沿其长度方向设置环形状的标记35c，但是，也可以如图9所示，沿前端部附近的长度方向设置刻度35d。能够根据在对该刻度35d进行图像识别的情况下所识别的刻度部分，判定高频处置器械4B的前端侧部分的识别状态(能够识别前端侧部分的全部还是仅能够识别一部分等)。该情况下，代替特定颜色检测电路Ila而使用对刻度部分进行检测的电路。并且，也可以按照规则变更刻度的粗细等，易于识别各刻度部分。另外，可以在处置部9b上形成上述标记35b，但是，除此之外，也可以利用反射率高的部件进行涂层，易于在明亮的状态下对处置部％进行图像识别。
另外，在本实施方式中，说明了使用高频电能进行处置的高频处置器械4B的情况，但是，也能够大致同样地应用于使用超声波能进行处置的超声波处置器械的情況。(第3实施方式)接着，參照图10 图12对本发明的第3实施方式进行说明。图10示出本发明的第3实施方式的内窥镜系统IC的整体结构。内窥镜系统IC在图5所示的第2实施方式的内窥镜系统IB中，代替手动的高频处置器械4B，而使用具有以能动方式驱动可动部的驱动部50的能动型高频处置器械(简记为高频处置器械)4C。而且，通过该高频处置器械4C、高频电源装置41和脚踏开关42形成高频烧灼装置43C。并且，本实施方式的内窥镜系统IC具有控制部51，该控制部51对高频处置器械4C的动作进行控制，并且，对作为能量供给装置的高频电源装置41的能量供给的动作进行控制。该控制部51根据视野不良判定部12’的判定结果对高频烧灼装置43C的动作进行 控制。上述高频处置器械4C在管状部件31的前端侧设有构成弯曲部52的多个关节53a、53b。在管状部件31的前端和关节53a的后端、关节53a的前端和关节53b的后端、关节53b的前端分别设有转动自如的构成可动部的关节轴54a、54b、54c。另外，关节轴54a、54b构成弯曲部52，关节轴54c构成开闭机构，该开闭机构使构成处置部9b的成对的刀中的例如一方转动而对成对的刀进行开闭。在关节轴54a、54b、54c上，分别以卷绕的方式固定有成对的线55a、55b、55c的前端，各个成对的线55a、55b、55c的后端分别固定在带轮57a、57b、57c上，该带轮57a、57b、57c例如安装在设于管状部件31后端的驱动部50内的马达56a、56b、56c的旋转轴上。另外，在图10中，仅简略地示出线55a、马达56a、带轮57a。构成驱动单元的各马达56i (i=a、b、c)通过从控制部51供给的马达驱动信号而进行旋转驱动。在各马达56i的旋转轴上安装有编码器58i (图10中仅示出58a)，编码器58 检测马达56i的旋转角度，并输出到控制部51。并且，在关节轴54a、54b、54c上设有对各自的旋转角度进行检测的传感器59a、59b、59c。由各传感器59i检测到的检测信号被输入到弯曲和开闭检测部59。该弯曲和开闭检测部59根据传感器59a、59b的检测信号对弯曲部52的弯曲方向和弯曲角度(所构成的弯曲信息)进行检测，并且，根据传感器59c的检测信号对刀的开闭角度进行检測。由弯曲和开闭检测部59检测到的弯曲部52的弯曲信息和刀的开闭信息被输入到控制部51。并且，在控制部51上连接有操纵杆等操作部60，该操作部60进行使弯曲部52弯曲的指示操作，并且进行使刀开闭的指示操作。控制部51进行根据来自操作部60的指示操作而对驱动部50进行驱动的控制动作。并且，该控制部51与视野不良判定部12’连接，并且还与高频电源装置41连接。而且，控制部51具有进行与脚踏开关42和操作部60的操作对应的控制动作的通常的控制模式(第I控制模式)、以及进行与视野不良判定部12’的视野不良的判定结果(更详细地讲为障碍物的种类的判定結果)对应的控制动作的第2控制模式。换言之，控制部51在未从视野不良判定部12’输入视野不良的判定结果的情况下，在通常的控制模式下进行控制动作。控制部51具有控制模式切替部51a的功能，在从视野不良判定部12’输入了视野不良的判定结果的情况下，从通常的控制模式起对控制模式进行切換，使得在第2控制模式下进行控制动作。另外，在图10中，说明了关节53a、53b分别绕关节轴54a、54b转动自如的情况，但是，也可以采用在与关节轴54a、54b正交的方向上转动自如的构造的弯曲部52。并且，在图10中示出2个关节53a、53b，但是，也可以利用个数更多的关节构成弯曲部52。并且，在本实施方式中，通过控制部51的控制，能够使管状部件31沿通道3的长度方向移动，特别地，能够将由刀形成的处置部9b收纳在通道3内、或图11所示的外管61内。在图10的结构中，例如在传感器部34内，除了上述第I实施方式中说明的旋转编码器以外，还配置有将旋转轴连接在辊上的(构成用于使高频处置器械4C移动并使处置部9b退避的移动单元的)马达62。
通过控制部51对该马达62的移动动作进行控制。通过对该马达62进行旋转驱动，能够使与辊滑动接触的管状部件31沿其长度方向移动，将形成高频处置器械4C的前端部的处置部9b的刀收纳在通道3内(B卩，退避到刀不从通道3的前端开ロ 3b突出的状态)。另外，在图10中示出在管状部件31的前端部形成弯曲部52的结构，但是，如图11所示，也可以构成为设置用于收纳管状部件31及其前端侧的弯曲部52的具有挠性的外管61。该情况下，外管61通过在通道3的插入ロ 3a的位置配置的传感器部63，根据插入ロ 3a的位置检测外管61的规定位置、例如外管61的前端开ロ的位置。进而，外管61的内侧的管状部件31的规定位置、例如前端部的位置由与传感器部63相邻配置的传感器部34检测。另外，该传感器部34内的未图示的辊和旋转编码器经由在外管61的后端侧的周方向的多个部位形成的长槽，与外管61的内侧的管状部件31滑动接触。并且，在传感器部63的内侧，除了上述旋转编码器以外，还配置有将旋转轴连接在辊上的马达62。通过对该马达62进行旋转驱动，能够使与辊滑动接触的管状部件31沿其长度方向移动，将高频处置器械4C的前端部的刀收纳在外管61的前端开口内(即，退避到刀不从前端开ロ突出的状态)。另外，传感器部34、63的检测信号被输入到控制部51，控制部51在从视野不良判定部12’输入了视野不良的判定结果的情况下，对马达62的动作进行控制。其他结构与第2实施方式相同。接着，參照图12对本实施方式的动作进行说明。另外，在以下的说明中，对高频处置器械4C贯穿插入到外管61内的结构例进行说明。在本实施方式中，进行第2实施方式中说明的图8的处理，并且，还通过控制部51进行图12所示的追加处理。如图8中说明的那样，在步骤S19中判定为视野不良，在步骤S20中进行估计障碍物的处理。然后，在步骤S21A中进行判定障碍物是否是脏器的处理，在判定为障碍物是脏器的情况下，在步骤S22A中判定为高频处置器械4C的前端部被脏器遮挡。另外，这里，高频处置器械4C的前端部意味着包括弯曲部52和处置部％，但是，为了更加明确地包括弯曲部52和处置部％，也可以代替高频处置器械4C的前端部而使用高频处置器械4C的前端部周边部。在接下来的步骤S31中，视野不良判定部12’判定由脏器遮挡了弯曲部52和构成处置部9b的刀的全部，还是遮挡了弯曲部52和刀的一部分。在全部被遮挡的判定结果的情况下，如步骤S32所示，控制部51针对高频电源装置41进行高频电流的输出停止的指示。并且，控制部51在视野不良的期间内停止构成弯曲部52的关节轴54a、54b的旋转动作，并且，也停止使刀开闭的关节轴54c的旋转动作。并且，控制部51使马达62旋转驱动，将刀收纳在外管61的前端开口内。在步骤S31的判定中得到一部分被遮挡的判定结果的情况下，如步骤S33所示，控制部51针对高频电源装置41进行高频电流的输出停止(能量供给的停止)的指示。 控制部51在视野不良的期间内停止被遮挡的关节轴的旋转动作，并且，也停止使刀开闭的关节轴54c的旋转动作。并且，控制部51使马达62旋转驱动，将刀收纳在外管61的前端开口内。如步骤S21B和步骤S22B、或步骤S21C和步骤S22C所示，在判定为由烟或雾遮挡了高频处置器械4C的前端部的情况下，如步骤S34所示，控制部51针对高频电源装置41进行高频电流的输出停止的指示。并且，控制部51停止或(以降低响应速度的方式)限制构成视野不良的弯曲部52的关节轴的旋转动作，并且，也停止使刀开闭的关节轴54c的旋转动作。并且，控制部51使马达62旋转驱动，将刀收纳在外管61的前端开ロ内。如步骤S21D和步骤S22D所示，在判定为由出血遮挡了高频处置器械4C的前端部的情况下，如步骤S35所示，控制部51针对高频电源装置41进行高频电流的输出停止的指
/Jn ο并且，控制部51停止或(以降低响应速度的方式)限制构成视野不良的弯曲部52的关节轴的旋转动作，并且，也停止使刀开闭的关节轴54c的旋转动作。并且，控制部51使马达62旋转驱动，将刀收纳在外管61的前端开ロ内。如步骤S21E和步骤S22E所示，在判定为由其他处置器械遮挡了高频处置器械4C的前端部的情况下，如步骤S36所示，控制部51针对高频电源装置41进行高频电流的输出停止的指示。并且，控制部51 (以降低响应速度的方式)限制构成视野不良的弯曲部52的关节轴的旋转动作，并且，也停止使刀开闭的关节轴54c的旋转动作。并且，控制部51使马达62旋转驱动，将刀收纳在外管61的前端开口内。另外，如步骤S23所示，在判定为由其他障碍物遮挡了高频处置器械4C的前端部的情况下，如步骤S37所示，控制部51例如如步骤S32或S33那样进行控制。具体而言，针对高频电源装置41进行高频电流的输出停止的指示。并且，控制部51停止构成视野不良的弯曲部52的关节轴的旋转动作，并且，也停止使刀开闭的关节轴54c的旋转动作。并且，控制部51使马达62旋转驱动，将刀收纳在外管61的前端开口内。在步骤S32-S37的处理之后，在步骤S38中，通过监视器8告知判定结果和控制部51的控制内容，结束该处理。另外，如图8所示，在步骤S22A-S22E的处理之后，在进行了利用监视器8显示判定结果的告知的情况下，也可以在步骤S32-S36的处理之后，进行利用监视器8显示控制部51的控制结果的信息的告知。并且，在烟或雾是障碍物的情况下，也可以在图像处理中判定是否能够以某种程度识别处置器械的轮廓，根据判定结果对由控制部51控制的动作进行变更。例如，虽然由于烟或雾使得与完全没有烟或雾的状态相比不鮮明，但是，在足够观察刀或弯曲部52的轮廓的情况下，也可以减慢响应动作，继续进行基于高频处置器械4C的动作。根据进行这种动作的本实施方式，在使用能动型的高频处置器械4C的情况下，在产生视野不良的情况下，根据产生视野不良的原因的障碍物的种类或状况，对高频处置器 械4C和高频电源装置41的动作进行控制，所以，能够减轻手术医生必须手动操作的劳カ和时间。因此，当必须在产生视野不良的状况下进行处置的情况下，手术医生也能够容易地进行顺畅的处置。除此之外，具有与第2实施方式相同的效果。另外，在判定为烟或雾是障碍物的情况下，通过使高频电流的输出停止，換言之，在高频处置器械4C及其前端部侧不流过高频电流，能够使烟或雾的产生迅速停止。因此，在产生烟或雾的初始阶段，控制部51通过进行高频电流的输出停止的控制，能够从视野不良的状态恢复为能够确保视野的状态的可能性高。因此，在判定为烟或雾是障碍物的情况下，控制部51可以进行如下控制在停止了高频电流的输出停止后，以与操作部60的指示操作对应地减慢驱动部50驱动的关节的动作的响应速度的方式限制其动作，并且，暂时停止刀的动作或以减慢响应速度的方式限制其动作(不进行以下的将处置部9b (刀)收纳在处置部收纳部内的控制)。这样，在判定为障碍物是烟或雾的情况下、以及判定为烟或雾以外的障碍物的情况下，也可以对控制部51控制的控制内容进行变更。另外，在判定为烟或雾以外的障碍物的情况下，控制部51进行如下控制使处置部9b(构成处置部9b的刀)后退，将其收纳在通道3的前端开ロ 3b内或外管61的前端开口内、即处置部收纳部内。并且，控制部51可以进行如下控制在判定为障碍物是烟或雾的情况下减慢驱动部50驱动的动作的响应速度，在判定为烟或雾以外的障碍物的情况下停止驱动部50驱动的动作。并且，在进行这种控制的情况下，也可以利用监视器8等显示其控制内容，手术医生容易掌握或识别控制内容。图13示出变形例的内窥镜系统ID的整体结构。该内窥镜系统ID在例如图10所示的第3实施方式的内窥镜系统IC中，设置监视部64，该监视部64对由驱动部50的编码器58i等检测到的驱动量和传感器59a-59c的检测值等进行监视。并且，还设置经时存储驱动部50的驱动量和传感器59a_59c的检测值等的存储部65。另外，存储部65也可以存储从高频电源装置41输出的高频电流值等。另外，监视部64可以直接监视编码器58i、传感器59a_59c的输出信号，如图13所示，也可以经由控制部51进行监视。监视部64还可以监视其他动作。并且，在存储部65中预先存储驱动部50的驱动特性、弯曲部52的弯曲特性等，监视部64具有如下的正常/异常状态判定部66的功能參照存储部65的特性，判定所监视的驱动量和检测值是处于被容许的容许范围内的驱动量和检测值的正常状态，还是脱离容许范围的异常状态。正常/异常状态判定部66的判定结果被送到控制部51。控制部51进行与该判定结果对应的控制动作。在正常状态的情况下，控制部51如上述第3实施方式那样进行控制动作。在异常状态的情况下，控制部51在与异常状态对应的控制模式(第3控制模式)下进行控制动作。在该控制模式中，控制部51停止检测到异常状态的驱动部50的驱动动作，或者不使用检测到异常状态的传感器的检测值对高频处置器械4C和高频电源装置41的动作进行控制。并且，在消除了异常状态的情况下，成为与第3实施方式大致相同的动作(但是，进行第3实施方式中不进行的监视动作)。另外，也可以经由处理器7而在监视器8中显示控制部51的控制模式的信息等，对手术医生等进行告知。
其他结构与第3实施方式相同。根据本变形例，在异常状态的情况下，也能够进行 与异常状态对应的控制动作。另外，在第3实施方式及其变形例中，说明了高频处置器械4C的情况，但是，也可以大致同样地应用于超声波处置器械等的情況。但是，也可以构成以下的图14以后说明的内窥镜系统。图14所示的内窥镜系统IE具有作为能动医疗设备的能动内窥镜(简记为内窥镜)2E、光源装置5、处理器7E、监视器8、对内窥镜2E的动作进行控制的控制部51E。内窥镜2E在前端部附近设有由多个关节构成的能动弯曲机构71，该能动弯曲机构71经由线72而与近前侧的驱动部73连接。该内窥镜2E相当于将图2的内窥镜2中的弯曲部18置换为能动弯曲机构71而得到的结构。通过控制部51E控制驱动部73对能动弯曲机构71的关节进行驱动的动作。并且，通过驱动量检测部74检测驱动部73的驱动量，并将其输出到控制部51E。并且，在控制部上连接有异常状态检测部75，该异常状态检测部75检测该内窥镜系统IE中的各部、设备由于故障等而成为与通常的动作状态不同的异常状态。另外，在存储部75a中存储有驱动部73等的动作特性等用于检测异常状态的信息，异常状态检测部75參照存储在该存储部75a中的信息等。该异常状态检测部75始终监视驱动部73的驱动状态(驱动转矩、驱动量)、构成能动弯曲机构71的关节的变位量、内窥镜2E的摄像部6的状态这样的内窥镜2E的动作状态、以及光源装置5、处理器7E、内窥镜周边设备的动作状态，检查设备等的功能是否正常动作。另外，处理器7E与在图2的处理器7中不具有内窥镜图像信息取得电路27的结构相同，但是，也可以构成为具有内窥镜图像信息取得电路27。假设在异常状态检测部75判断为上述功能的一部分异常时，例如对在控制部51E内设置的停止部76以及控制部51E外部的提示部77发送表示异常的信号，停止部76停止内窥镜2E的功能，提示部77例如经由处理器7E而通过监视器8对操作者发出警告。另外，提示部77自身也可以进行警告动作。并且，在内窥镜系统IE中具有对控制部51E输入各种指示操作的操作输入部78、在产生异常状态的情况下进行正常的功能部分的动作指示的恢复指示部(动作指示部)79、以及根据该恢复指示部79的动作指示而对例如控制部51E进行正常的功能部分的动作的恢复部(动作控制部)80。在这种结构的内窥镜系统IE中，例如在通过内窥镜2E进行诊断或处置时，如果一部分关节异常而使内窥镜2E的全部功能停止，则进行诊断或处置的功能大幅降低。因此，在本内窥镜系统IE中，使用恢复部80，选择性地使作为内窥镜2E的摄像功能的摄像部6进行恢复，设定为使视觉功能进行动作的动作状态，由此，能够容易地进行诊断或处置。进而，在拔出内窥镜2E而想进行最低限度的动作的情况下，选择正常动作的部分的关节或使该关节动作的驱动部73，仅使正常关节进行动作恢复，在进行能动控制的情况下，也能够确保可靠性高的动作。因此，本内窥镜系统IE在检测到异常状态时，暂时停止全部功能，但是，通过选择性地使正常功能恢复，在结束手术等的情况下也能够进行最低限度的动作，能够提高对能动医疗设备进行处理时的操作性。 图15所示的内窥镜系统IF具有内窥镜2F、贯穿插入到内窥镜2F的通道内的能动处置器械4F、光源装置5、处理器7E、监视器8、以及具有对能动处置器械4F进行控制的第I控制部81a、81b的处置器械控制部51F。能动处置器械4F在前端部附近设有由多个关节构成的能动弯曲机构71F，该能动弯曲机构71F经由线72而与由近前侧的马达构成的驱动部73F连接。通过处置器械控制部51F控制驱动部73F对能动弯曲机构71F的关节进行驱动的动作。在能动弯曲机构71F中设有用于对各关节的变位量进行检测的由传感器等构成的检测部82。通过由编码器构成的驱动量检测部74F检测驱动部73F的驱动量，并将其输出到处置器械控制部51F。并且，由检测部82检测到的信号被输入到处置器械控制部51F，并且，被输入到在该处置器械控制部51F内设置的检测部异常状态判定部83。该检测部异常状态判定部83判定(检测)在能动弯曲机构71F中设置的检测部82的由于故障等而导致的异常状态。检测部异常状态判定部83在判定为检测部82正常动作的通常时，经由控制部切换部84切换为使用第I控制部81a进行控制。该情况下，第I控制部81a根据检测部82的信号对能动处置器械4F的动作进行控制。另ー方面，检测部异常状态判定部83在判定为检测部82处于异常动作状态的异常时，经由控制部切换部84切换为使用第2控制部81b进行控制。第2控制部81b进行独立控制构成能动弯曲机构71F的各关节的控制动作，在构成检测部82的多个传感器中的一部分产生故障的情况下，根据正常动作的传感器的信号，仅对由该传感器检测的关节进行控制。并且，控制部切换部84与对第I控制部81a、81b进行指示输入的第I操作输入部85a和第2操作输入部85b连接。进而，处置器械控制部5IF具有用于对操作者提示该处置器械控制部51F的状态的提示部86。对这种内窥镜系统IF中的控制方法进行说明。一般地，在进行能动医疗设备的控制时，在设备的一部分产生故障的情况下，停止处置等并从体内拔出能动医疗设备，但是，在多自由度的能动处置器械4F的情况下，如果在各关节的弯曲形状较大时产生故障等，则有时很难从体内拔出。并且，在正在进行处置的情况下，需要进行最低限度的处置并结束手术。本内窥镜系统IF是着眼于这种情况的能动处置器械4F的控制方法。
首先，对通常时的能动处置器械4F的控制方法进行说明。在通常时，使用第I操作输入部85a和第I控制部81a进行控制。每当从检测部82获得检测值时，搭载于处置器械控制部51F中的检测部异常状态判定部83判定检测值正常还是异常。作为主要的判定方法，采用由于断线或物理破损导致的检测值不可获得而判断为异常(故障)的方法、由于噪声这样的电或热使检测值成为异常值进而连续获得该异常值而判定为异常的方法等。另外，如果为暂时的误检测，则能够利用滤波器等进行应对。第I控制部81a的控制方法是对能动处置器械4F的前端部的位置、姿势进行控制的方法，操作者通过第I操作输入部85b输入期望的位置、姿势。于是，第I控制部81a根据输入值计算各关节的弯曲角度，对与计算结果对应的构成驱动部73F的马达的旋转量进行控制。在采用该方法的情况下，能够直观地操作多自由度的能动处置器械。这里，在设于某个关节中的传感器产生故障的情况下，检测部异常状态判定部83判定为异常，对控制部切換部84和提示部86发送表示异常状态的信号，控制部切換部84对第I控制部81a、81b发送表不传感器处于异常状态的信号。此时，第I控制部81a在各设备起动下次动作之前的期间内，停止能动处置器械4F的动作，不允许从第I操作输入部85a进行输入。提示部86经由处理器7E而利用监视器8对操作者提示表示传感器产生故障的信号。另外，除了显示以外，提示方法也可以是声音等警告手段。在对操作者提示信息后，控制部切换部84从第I控制部81a切换为第2控制部81b进行控制动作，对提示部86发送表示用于指示输入操作从第I操作输入部85a切换为第2操作输入部85b的信号，提示部86对操作者进行提示。另外，控制部的切換也可以是基于来自操作者的