专利名称：香榧采摘装置的制作方法香榧作为干果中的珍品，向来被作为宴席上的上乘佳果之一。香榧果食用营养价值很高，含有丰富的蛋白质和多种微量元素。然而在我们享受美味的时候，却未曾想过榧农在采摘香榧时的危险。每年，因为采摘香榧而导致采摘的榧农身体伤害常见诸报端。因此，设计香榧采摘机已然是一件迫在眉睫的事。目前，国内市场上已经出现了不少采摘机，如针对茶叶的自动采摘机，但是尚无针对香榧的采摘机，究其原因，一则是由于香榧树体较高，与一般果树具有较大区别，二是香榧果实体型特殊，不如茶叶般方便采摘收集，很容易导致香榧果采摘不下，或者采摘的香榧果掉落丢失。有基于解决上述技术问题，申请人作出本发明。
本发明的目的即在于通过对香榧果树和香榧果的特点进行分析，从而提供一种既采摘方便可靠、又使用安全的香榧采摘装置。本发明采取的技术方案如下一种香榧采摘装置，安装于升降平台上，其特征在于香榧采摘装置包括回转电机，回转电机安装于升降平台上，回转臂与回转电机连接，采摘大臂通过安装板安装于回转臂上， 采摘大臂电机安装于安装板上，采摘大臂与采摘大臂电机联动连接，采摘小臂安装于采摘大臂上，采摘小臂与小臂电机联动连接，机械手抓与采摘小臂相连，手爪旋转电机与机械手抓联动连接，钢丝绳一端安装于机械手抓上，另一端绕装于钢丝绳转筒上，钢丝绳转筒与缠绕电机联动连接，在机械手爪的下方安装有暂存箱，柔性收集装置安装于升降平台上。进一步地在采摘小臂上安装有无线摄像头。暂存箱的底部设置为可活动的开启或关闭，本发明的有益效果如下I、独特的升降机构设计本发明的升降机构由三组剪叉结构组成，其中两组剪叉互相平行，而另一组剪叉与其垂直，形成了 H型结构，一方面提高了升降机构的整体稳定性，另一方面也根据香榧树和香榧果，随时调整采摘位置。2、本发明通过对采摘臂和机械手爪的设计，采用四自由度机械手臂，能够使机械手爪在茂密的树枝间灵活的移动，从而对任意位置的香榧均可方便进行采摘。3、采用本发明后，榧农只需在地面上控制主运动机构的升降，使之达到要采摘果实的高度。当香榧果实进入视觉系统的视野范围内，确定目标后通过采摘机构的旋转采摘果实，采摘完后机械手爪复位，使果实先落入位于机械手爪下方的暂储装置，待暂储装置达到一定量后，再转入位于工作平台上的柔性收集装置中。在保证采摘效率的同时，也可以保证果实的完好和榧农的人身安全。以下通过附图和
对本发明作进一步说明。


图I为本发明的正面结构示意图2为本发明的侧面结构示意图3为图I的A向视
如图I、图2、图3所示，本发明的香榧采摘装置，安装于升降平台10上，升降平台10可采用机械式或液压式升降系统，本实施例中，升降平台10采用3组剪叉机构I组成，3组剪叉机构I组成H型升降系统，从而有效的保证了升降平台10的上升或下降。香榧采摘装置安装于升降平台10上一起完成上升或下降，以适合不同高度的香榧采摘工作。香榧采摘装置包括回转电机5，回转电机5安装于升降平台10上，回转臂4与回转电机5连接，采摘大臂6通过安装板9安装于回转臂4上，采摘大臂电机3安装于安装板 9上，采摘大臂6与采摘大臂电机3联动连接，采摘小臂8安装于采摘大臂6上，采摘小臂8 与小臂电机2联动连接，在采摘小臂8上安装有无线摄像头7，机械手抓12与采摘小臂8相连，手爪旋转电机13与机械手抓12联动连接，钢丝绳17 —端安装于机械手抓12上，另一端绕装于钢丝绳转筒16上，钢丝绳转筒16与缠绕电机14联动连接，在机械手爪12的下方安装有暂存箱11，暂存箱11的底部设置为可活动的开启或关闭，柔性收集装置15安装于升降平台10上，用于收集暂存箱11内的香榧。工作时，通过回转电机5，控制回转臂4转动，通过大臂电机3驱动采摘大臂6旋转，通过小臂电机2使采摘小臂8旋转，通过回转臂4、采摘大臂6、采摘小臂8的配合，即可使机械手爪12到达采摘目标的位置，然后通过缠绕电机14驱动机械手爪12完成抓取或松开的动作，当机械手爪12抓取到目标香榧后，手爪旋转电机13启动，使机械手爪12转动将香榧摘下，并将抓取的香榧落入暂存箱11内。当暂存箱11内的香榧到达一定数量后，即可通过其下方的活动底部，将香榧倒入柔性收集装置15中。


本发明公开了一种香榧采摘装置，属于香榧采摘机械技术领域，安装于升降平台上，其特征在于香榧采摘装置包括回转电机，回转电机安装于升降平台上，回转臂与回转电机连接，采摘大臂通过安装板安装于回转臂上，采摘大臂电机安装于安装板上，采摘大臂与采摘大臂电机联动连接，采摘小臂安装于采摘大臂上，采摘小臂与小臂电机联动连接，机械手抓与采摘小臂相连，手爪旋转电机与机械手抓联动连接，钢丝绳一端安装于机械手抓上，另一端绕装于钢丝绳转筒上，钢丝绳转筒与缠绕电机联动连接，在机械手爪的下方安装有暂存箱，柔性收集装置安装于升降平台上。本发明具有采摘方便可靠、使用安全等优点。