一种用于机械式立体停车的机械手搬运装置制造方法[0002]各种停车场都需要有一种搬运装置，把车抬起并摆放到相应的位置。早期的停车场是先把汽车放在特制的载车板上，再由专用的运输工具把载车板连同汽车一起运送、摆放到指定位置。这种方式有很多缺点，如:存多少辆车就要有多少个载车板，制造成本高，占用空间大，载车板的分配和收集都要浪费时间。[0003]鉴于上述情况，又有商家研制出了专用的搬运机械，用搬运机把汽车直接搬运到指定位置，然后搬运机撤出，再去搬运其它车辆。这是一种先进的汽车存储方式，有着显著的优点，虽然目前应用的范围不是很大，但是已经越来越受到业内的重视。[0004]目前国内汽车搬运机主要有两种型式:一种是梳齿式、另一种是夹持抬升式。停车场专用汽车搬运工具的功能是:搬运机进入汽车底部一把车抬起一运走一停止一把车放下一搬运机撤出。目前国内汽车搬运工具主要有两种，一种是用梳齿形抬升、搬运机构，能直接完成上述的动作流程，但是对每个车位都要有上下两层，并且要求把停车平台做成梳齿形状。另一种形式不能直接完成上述流程，需要加一些附加动作，流程如下:搬运机进入汽车底部一前夹持器打开(双臂)一后夹持器单臂打开一移动调位一另一单臂打开一前后同时抬升一搬运一把车放下一搬运机撤出。现有的汽车搬运机技术第一种方式结构占用空间大，降低了空间利用率，增加了制造成本。第二种方式动作环节多，增加了工作时间，在停车流量过大时更容易造成拥堵。
[0005]本发明的目的在于克服上述现有技术中的不足之处而提供一种结构简单，制造成本低，安装容易，传动可靠，运动平稳的用于机械式立体停车的机械手搬运装置。[0006]本发明是通过如下方式实现的:[0007]—种用于机械式立体停车的机械手搬运装置，其特征在于:包括前平板箱体1、导向轴8、调节丝杆14、调节电机15、后平板箱体25，所述前平板箱体1和后平板箱体25的上下两边分别设有直线轴承7 ;所述导向轴8连接于直线轴承7上；所述调节丝杆14 一端连接于后平板箱体25的左端，另一端连接于前平板箱体1的右端；所述调节电机15连接于前平板箱体1上，且与调节丝杆14相连接；
[0008]所述前平板箱体1上设有夹持机构、驱动机构、滚动轮6、行走轮11，所述前平板箱体1上设有上扇形凹槽26和下扇形凹槽27 ;所述上扇形凹槽26和下扇形凹槽27以前平板箱体1的水平中心线为中心呈对称结构；所述滚动轮6通过轴分别连接于前平板箱体1的上下两侧边上；所述行走轮11连接于前平板箱体1左端的上下两边；所述夹持机构分别设于上扇形凹槽26和下扇形凹槽27上；所述驱动机构设于前平板箱体1上，且与夹持机构相连接；所述后平板箱体25的结构与前平板箱体1的结构相对称。
[0009]优选地，所述前平板箱体1上设有行走电机13，所述行走电机13的传动轴上连接有向心轴承12，所述行走轮11与行走电机13的传动轴相连接，且行走轮11位于向心轴承12的外侧。
[0010]优选地，所述夹持机构包括上夹持机构和下夹持机构，且分别连接于上扇形凹槽26和下扇形凹槽27上；所述上夹持机构和下夹持机构为对称结构，所述上夹持机构包括左旋摆臂2、右旋摆臂5、左旋扇形转臂9、被动齿轮18、主动齿轮19，所述左旋摆臂2和右旋摆臂5为对称结构，所述左旋摆臂2和右旋摆臂5分别穿设于前平板箱体1的侧边上，且左旋摆臂2和右旋摆臂5的前端分别通过转动轴连接于上扇形凹槽26上，所述主动齿轮19连接于左旋摆臂2的转动轴上；所述被动齿轮18连接于右旋摆臂5的转动轴上；所述被动齿轮18和主动齿轮19相啮合；所述左旋扇形转臂9连接于左旋摆臂2的转动轴上，且位于上扇形凹槽26内。
[0011]优选地，所述驱动机构包括张紧轮10、夹持驱动电机16、钢丝绳滚筒17、钢丝绳23，所述张紧轮10和钢丝绳滚筒17分别设于前平板箱体1的左右两边上，所述钢丝绳23套设于张紧轮10和钢丝绳滚筒17之间；所述钢丝绳23与左旋扇形转臂9的侧凹槽91相连接；所述夹持驱动电机16设于前平板箱体1上，且与钢丝绳滚筒17相连接。
[0012]优选地，所述左旋摆臂2的末端连接有支撑轮3。
[0013]优选地，所述左旋摆臂2的侧边连接有若干楔入滚轮4。
[0014]本发明的有益效果在于:由于搬运机需要进入汽车底部，高度受到限制，所以采用钢丝绳来传递动力，为了解决钢丝绳只能承受拉力，不能做直线往复运动的问题，采用了双槽扇形左旋扇形转臂来传递扭矩，并用张紧轮调节钢丝绳的松紧度，从而达到了用钢丝绳传递双向力的目的，采用机械加工，不用焊接，使之精度更高，结构更紧凑，工作更可靠。



[0015]图1本发明结构示意图；
[0016]图2是图1中A-A剖视图；
[0017]图3本发明结构轴测图。

[0018]现结合附图，详述本发明:
[0019]如图1、图2、图3所示，一种用于机械式立体停车的机械手搬运装置，包括前平板箱体1、导向轴8、调节丝杆14、调节电机15、后平板箱体25，前平板箱体1的右端和后平板箱体25的左端的上下两边分别设有直线轴承7 ;导向轴8连接于直线轴承7上，用于前平板箱体1和后平板箱体25之间的导向；调节丝杆14 一端连接于后平板箱体25的左端，另一端连接于前平板箱体1的右端；调节电机15连接于前平板箱体1上，且与调节丝杆14相连接；通过启动调节电机15从而带动调节丝杆14动作，以达到前平板箱体1和后平板箱体25之间的距离；前平板箱体1上设有夹持机构、驱动机构、滚动轮6、行走轮11、行走电机13，前平板箱体1上设有上扇形凹槽26和下扇形凹槽27 ;上扇形凹槽26和下扇形凹槽27以前平板箱体1的水平中心线为中心呈对称结构；滚动轮6通过轴分别连接于前平板箱体1的上下两侧边上，用于前平板箱体1和后平板箱体25行进的辅助驱动，同时保证前平板箱体1和后平板箱体25的定位和平稳；行走轮11连接于前平板箱体1左端的上下两边；行走电机13连接于前平板箱体1上，且与行走轮11相连接；行走电机13带动行走轮11动作，使得前平板箱体1和后平板箱体25在平面上行驶；夹持机构分别设于上扇形凹槽26和下扇形凹槽27上；驱动机构设于前平板箱体1上，且与夹持机构相连接，通过驱动机构驱动夹持机构，使得夹持机构将汽车顶起，并定位；后平板箱体25的结构与前平板箱体1的结构相对称。
[0020]本发明行走电机13的传动轴上连接有向心轴承12，所述行走轮11与行走电机13的传动轴相连接，且行走轮11位于向心轴承12的外侧。
[0021]如图1、图3所示，本发明夹持机构包括上夹持机构和下夹持机构，且分别连接于上扇形凹槽26和下扇形凹槽27上；上夹持机构和下夹持机构为对称结构，上夹持机构包括左旋摆臂2、右旋摆臂5、左旋扇形转臂9、被动齿轮18、主动齿轮19，左旋摆臂2和右旋摆臂5为对称结构，左旋摆臂2和右旋摆臂5分别穿设于前平板箱体1的侧边上，且左旋摆臂2和右旋摆臂5的前端分别通过转动轴连接于上扇形凹槽26上，主动齿轮19连接于左旋摆臂2的转动轴上；被动齿轮18连接于右旋摆臂5的转动轴上；被动齿轮18和主动齿轮19相啮合；正常状态下，上夹持机构和下夹持机构通过被动齿轮18和主动齿轮19动作隐藏在前平板箱体1和后平板箱体25的内部，前平板箱体1和后平板箱体25组成一个矩形的箱体，以便进入汽车的底部；左旋扇形转臂9连接于左旋摆臂2的转动轴上，且位于上扇形凹槽26内。
[0022]如图1、图2所示，本发明驱动机构包括张紧轮10、夹持驱动电机16、钢丝绳滚筒17、钢丝绳23，张紧轮10和钢丝绳滚筒17分别设于前平板箱体1的左右两边上，钢丝绳23套设于张紧轮10和钢丝绳滚筒17之间；钢丝绳23与左旋扇形转臂9的侧凹槽91相连接，作为左旋摆臂2和右旋摆臂5打开与关闭的驱动过渡件；夹持驱动电机16设于前平板箱体1上，且与钢丝绳滚筒17相连接，通过驱动钢丝绳23动作，使得左旋摆臂2和右旋摆臂5旋转将汽车轮抬起，实现对汽车的夹持。
[0023]本发明左旋摆臂2的末端连接有支撑轮3，用于左旋摆臂2和右旋摆臂5的辅助驱动。
[0024]本发明左旋摆臂2的侧边连接有若干楔入滚轮4，用于左旋摆臂2和右旋摆臂5的辅助驱动。
[0025]本发明工作流程:本装置进入汽车底部一后平板箱体25的夹持机构打开一移动调位一前平板箱体1的夹持机构打开并同后平板箱体25的夹持机构打开一起直接把车抬升一搬运一把车放下一搬运机撤出，由于前平板箱体1的是直接打开并把汽车抬起，把车运走，可以节省很多时间。
[0026]在大型立体停车场的各项工作指标中，节省时间极其重要，由于存储的车流量很大，每辆车多耗费几秒钟，几百辆车就要多耗费几十分钟或几小时，从而造成拥堵。由于本技术比前述的方式减少了两个工作环节，从而可以大大节省工作时间。
[0027]本发明内部采用每对左旋摆臂2和右旋摆臂5由扇形齿轮联动，每对扇形驱动板又由钢丝绳滚筒17带动，这样动作的协调性更好，机构也比其它任何型式的都更加紧凑。
[0028]本发明共有四组左旋摆臂2和右旋摆臂5，每组抬升一个车轮；每组左旋摆臂2和右旋摆臂5之间用被动齿轮18和主动齿轮19连接，其中一个为主动，另一个为被动。为了减少左旋摆臂2和右旋摆臂5与轮胎的摩擦，每个左旋摆臂2和右旋摆臂5的边缘有一排楔入滚轮4。每两组左旋摆臂2和右旋摆臂5由一个公共夹持电机16带动。由于搬运机需要进入汽车底部，高度受到限制，所以采用钢丝绳23来传递动力。为了解决钢丝绳23只能承受拉力，不能做直线往复运动的问题，采用了双槽扇形的左旋扇形转臂9来传递扭矩，并用张紧轮10调节钢丝绳23的松紧度，从而达到了用钢丝绳23传递双向力的目的。搬运机通过前平板箱体1和后平板箱体25分别控制汽车前后轮的动作，前平板箱体1和后平板箱体25之间的距离由调节丝杆14来调节，并由两根直线轴承7作为导向。前平板箱体1和后平板箱体25全部采用机械加工，不用焊接，使之精度更高，结构更紧凑，工作更可靠。