履带式多吸盘爬壁机器人制作方法

吴志明

2002年9月25日

2001年12月28日

2001年12月28日

吴志明

A47L11/00GK2512556SQ0127474

爬壁 吸盘 履带式 机器人

1.一种履带式多吸盘爬壁机器人，其特征在于所述的机器人本体，由真空吸盘1、履带式多吸盘驱动/转换机构组成2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于真空吸盘1，由吸盘头2、吸盘体3、真空感应开关、真空吸附开关、真空泄漏开关、微型波纹吸盘4组成吸盘头2由卡箍5连接在吸盘座6上；吸盘的真空感应开关由感应推杆8、回位弹簧10以及密封圈11组成，回位弹簧10一端固定在吸盘体75上，另一端连接在感应推杆8上，密封圈11固定在感应推杆8上，并和吸盘体75密封；吸盘的真空吸附开关由密封圈12、压缩弹簧13、密封气管14、导向套15组成，密封圈12镶嵌在密封气管14上，密封气管14的另一端嵌入到导向套15里，导向套15嵌入到吸盘座盖16内侧，套在密封气管14上的压缩弹簧13，一端压在导向套15上，另一端压在密封气管14的密封端；真空泄漏开关由密封导杆17、压缩弹簧18、连接螺钉7、开槽螺钉9、导向螺钉19、密封圈20组成，密封圈20镶嵌在密封导杆17的一端，密封导杆17的另一端嵌入到导向螺钉19里，压缩弹簧18套在密封导杆17上并压在其密封端，另一端压在导向螺钉19上，连接螺钉7固定在密封导杆17上，密封导杆17通过开槽螺钉9和吸盘体75连接，波纹吸盘4通过六角内外螺套20固定在吸盘座盖16上3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于履带式多吸盘驱动/转换机构，由交流伺服电机21、主动轮22、从动轮23、凸轮28、动盘31、静盘32、压缩弹簧33、同步带轮34、履带24组成交流伺服电机21固定在本体支架25上，并和主动轮22相连，主动轮22通过轴承和后支撑板26相连，从动轮23通过轴承安装在本体支架25和前支撑板27上；前后凸轮28通过带防尘盖的深沟球轴承29安装在前支撑板27、后支撑板26和本体支架25上，防尘轴承37安装在静盘32上，静盘32通过轴承30套在同步带轮轴36上，并和动盘31、同步带轮34、凸轮28相连，压缩弹簧33一端通过轴用弹性挡圈35套在同步带轮轴36上，另一端压缩到静盘32上，同步带轮轴36一端通过防尘轴承37安装在本体支架25上，另一端通过防尘深沟球轴承38安装在前、后支撑板27、26上，前、后支撑板27、26通过支撑轴29固定在本体支架26上，静盘32的一端固定在本体支架26上，另一端通过快插接头39和真空管/高压管40相连，当动盘31上的气道和静盘32上的气道导通/截止时，就完成了吸盘的真空转换，履带24安装到主动轮22、从动轮23和前后凸轮28上，这样就构成了履带式多吸盘驱动/转换机构

本实用新型涉及一种履带式多吸盘爬壁机器人，属清洗、喷涂机器人领域CN96205687.1公开了一种“高层建筑墙面自动清洗装置”，该装置采用了多吸盘的吸附方式，各个吸盘之间不是独立的，其中一个吸盘泄漏时，就会影响其它吸盘的真空度降低而导致清洗装置不能停留在壁面上，因此不能跨越障碍，每个吸盘连接一个真空管，管路繁多本发明的研究人员发现，上述以及现有技术中的类似机器人存在管路较多、爬高能力差、不能连续或不能跨越障碍本实用新型的目的可以通过以下方式得以实现，本实用新型所述的机器人包括以真空吸盘1和履带式多吸盘转换机构为主件的机器人本体本实用新型所述的机器人包括以真空吸盘1和履带式多吸盘转换机构为主件的机器人本体其中，所述的机器人本体由压缩真空泵41、履带式多吸盘驱动/转换机构、真空吸盘1等组成所述的机器人本体通过真空泵对安装在履带上的具有特殊结构的真空吸盘1吸附并形成一定的真空度，通过履带式多吸盘驱动/转换机构，实现对多吸盘履带的旋转、吸盘和壁面之间的交替吸附和脱离，这样就实现了对机器人本体的驱动，参见图1

本实用新型公开了一种履带式多吸盘爬壁机器人,所述的机器人包括以真空吸盘、履带式多吸盘驱动/转换机构为主件的本体。解决了多吸盘爬壁机器人在爬行过程中的低速、非连续性、跨越障碍或沟槽时吸盘出现真空泄漏导致机器人脱离壁面以及吸盘在吸附过程中密封难度大等难题,它适用于表面光滑的高层建筑的清洗或喷涂,特别适用高层建筑玻璃幕墙的清洗。