专利名称：搅拌车的进料位置调整控制方法、装置、系统及搅拌车的制作方法搅拌车是将混凝土从搅拌站运载到施工工地的动力设备。搅拌车从搅拌站进料时，为使混凝土准确的从搅拌站下料至搅拌车，需要保证搅拌车的进料口与搅拌站的出料口准确对接，以避免物料的浪费。如图1所示，在现有技术中，搅拌车进料位置的调整通常采用如下手段在搅拌车进料口 31附近安装一摄像头30，该摄像头30实时采集相关影像，并将该影像传输至驾驶室的显示屏33，驾驶员通过观察显示屏33中所显示的影像来判断搅拌车的位置，根据经验进行下一步调整操作，直至通过显示屏目测搅拌车的进料口 31与搅拌站的出料口 32基本对接。现有技术存在的缺陷在于，尽管显示屏33中所显示的影像为驾驶员提供了调整参考，但如何进行下一步调整操作仍需依靠驾驶员的经验和主观判断，这使得搅拌车进料位置调整的准确度较低，调整效率也较低。
本发明提供了一种搅拌车的进料位置调整控制方法、装置、系统及一种搅拌车，用以提高搅拌车进料位置调整的准确度和调整效率。本发明搅拌车的进料位置调整控制方法，包括获取位于搅拌车的进料斗之外且摄像方向位于设定的安装范围之内的摄像头所摄取的当前帧图像；当所述当前巾贞图像中包含椭圆目标时，计算所述椭圆目标的椭圆圆心图像坐标，所述椭圆目标为搅拌站的出料口图像；当所述椭圆圆心图像坐标落入设定的对准范围时，提示所述搅拌车停车。本发明搅拌车的进料位置调整控制装置，包括获取设备，用于获取位于搅拌车的进料斗之外且摄像方向位于设定的安装范围之内的摄像头所摄取的当前帧图像；控制设备，用于当所述当前帧图像中包含椭圆目标时，计算所述椭圆目标的椭圆圆心图像坐标；及当所述椭圆圆心图像坐标落入设定的对准范围时，提示所述搅拌车停车；其中，所述椭圆目标为搅拌站的出料口图像。本发明搅拌车的进料位置调整控制系统，包括摄像头，设置于搅拌车的进料斗之外且位于设定的安装范围之内，用于摄取当前帧图像；控制装置，与所述摄像头信号连接，用于当所述当前帧图像中包含椭圆目标时，计算所述椭圆目标的椭圆圆心图像坐标；及当所述椭圆圆心图像坐标落入设定的对准范围时，提示所述搅拌车停车；其中，所述椭圆目标为搅拌站的出料口图像。本发明搅拌车，包括前述技术方案中所述的搅拌车。在本发明技术方案中，当椭圆圆心图像坐标落入设定的对准范围时，提示所述搅拌车停车。该提示信息可准确、及时地提示驾驶员停车，相比于现有技术，进料位置调整的准确度和调整效率得到大大提高。图1为现有搅拌车的进料位置调整系统示意图；图2为本发明搅拌车的进料位置调整控制方法一实施例的流程示意图；图3为设定的对准范围的图形示意图；图4为本发明搅拌车的进料位置调整控制装置一实施例的结构示意图；图5为本发明搅拌车的进料位置调整控制系统一实施例的结构示意图。附图标记:10-获取设备20 -控制设备30-摄像头31-进料口32-出料口33-显示屏34-图像采集卡40-控制装置
优选的，所述控制设备20，进一步用于对所述当前帧图像进行图像预处理，所述图像预处理包括平滑和/或阈值分割。本发明实施例所提供的进料位置调整控制装置，可以准确、及时地引导驾驶员进行相关调整操作，进料位置调整的准确度和调整效率得到大大提高。如图5所示，本发明实施例还提供了一种搅拌车的进料位置调整控制系统，包括摄像头30，设置于搅拌车的进料斗之外且位于设定的安装范围之内，用于摄取当前帧图像；控制装置40，与所述摄像头30信号连接，用于当所述当前帧图像中包含椭圆目标时，计算所述椭圆目标的椭圆圆心图像坐标；及当所述椭圆圆心图像坐标落入设定的对准范围时，提示所述搅拌车停车；其中，所述椭圆目标为搅拌站的出料口图像。所述摄像头30的具体类型不限、例如可以为数字摄像头、模拟摄像头等等，可以选用分辨率较高的摄像头，拍摄图像更为清晰，以便使椭圆目标图像的获得更加精准。所述控制装置 40 可以为 PC(Personal computer)或者 PLC(ProgrammabIe Logic Controller,可编程逻辑控制器，简称PLC)等。优选的，所述控制装置40，进一步用于对所述当前帧图像进行图像预处理，所述图像预处理包括平滑和/或阈值分割。如图5所示，该实施例的进料位置调整控制系统，还包括显示屏33，设置于搅拌车的驾驶室内并与控制装置40信号连接，用于显示控制装置40的输出信息。此外，显示屏也可以显示设定的对准范围的图形以及椭圆圆心图像坐标点。驾驶员可以通过观察显示屏准确判断搅拌车的进料口与搅拌站的出料口的相对位置，并根据图形指导进行下一步操作，这进一步提高了进料位置调整的准确度和调整效率。该实施例中，进料位置调整控制系统还包括信号连接于所述摄像头30和所述控制装置40之间的图像采集卡34。由于图像信号的传输需要很高的传输速度，通用的传输接口不足以满足要求，因此需要图像采集卡提供数字输入输出的功能。图像采集卡34对摄像头30所摄取的图像信息进行信号处理并传送至控制装置40，可以加快控制装置40的处理速度，并方便保存。图像采集卡34可以集成在控制装置40内部，也可以集成在摄像头30内部，其具体设置位置不限。本发明实施例还提供了一种搅拌车，包括前述任一实施例所述的进料位置调整控制系统，驾驶员在该系统的辅助下，对进料位置进行调整的准确度和调整效率较高。显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。


本发明涉及搅拌机械技术领域，公开了一种搅拌车的进料位置调整控制方法、装置、系统及一种搅拌车。所述方法包括获取位于搅拌车的进料斗之外且摄像方向位于设定的安装范围之内的摄像头所摄取的当前帧图像；当所述当前帧图像中包含椭圆目标时，计算所述椭圆目标的椭圆圆心图像坐标，所述椭圆目标为搅拌站的出料口图像；当所述椭圆圆心图像坐标落入设定的对准范围时，提示所述搅拌车停车。停车提示信息可准确、及时地提示驾驶员停车，进料位置调整的准确度和调整效率得到大大提高。