专利名称：内窥镜自动介入装置的带力觉自动抓手的制作方法人体腔道无创微创诊疗中广泛应用软性内窥镜。传统的内窥检查存在如下问题对医师的技术要求较高，医师的劳动强度较大。现有技术中有利用一个蠕动机构在人体腔道中运动，带动软性内窥镜的插入，但此机构仍处于研究阶段，而且系统结构较复杂。实用新型内容本实用新型的目的在于提供一种内窥镜自动介入装置的带力觉自动抓手，能替代传统内窥镜的人工操作，具有抓紧、放松、感知推进力等功能，降低对操作人员技术熟练程度的要求，提高内窥镜检查效率。为达到上述目的，本实用新型采用下述技术方案一种内窥镜自动介入装置的带力觉自动抓手，包括抓持内窥镜的一对启闭对合的抓指(3、4)，其特征在于所述的一对抓指通过导向槽分别安装在一个电磁夹紧机构的一对相对移动的夹持板(2、5)上，与夹持板(2、5)滚动配合，并在每个抓指(3、4)上各装有一个感知推力的触力传感器(16、17)。上述的电磁夹紧机构的结构是在一块底板(9)的左右端各安装一个电磁铁(10、13)，在两个所述的电磁铁(10、13)上复盖着一块由两根导向杆(12、15)上下导向并由套装于导向杆(12、15)的两个回复弹簧(11、14)弹性支撑的吸合板(1)，吸合板(1)的中部与一对连杆(8)的下端铰连，一对连杆(8)的上端分别与滚动导轨副的两块滑块(6、7)铰连，两块滑块(6、7)与所述的夹持板(2、5)固定连接；所述两块滑块(6、7)与滚动导轨副的两块导轨(18、21)滚动配合，而两块导轨(18、21)与固定在底板(9)上的两块导轨支板(19、20)固定连接。上述的两个抓指(3、4)的后端侧板上有矩形缺口，在该缺口内安置所述的触力传感器(16、17)，触力传感器(16、17)的壳体与抓指(3、4)固定连接，而其触头(23)与夹持板(2、5)的内侧壁接触。本实用新型与现有技术相比较，具有如下显而易见的特点和优点本实用新型设有电磁夹紧机构，还设有测力机构，通过测力机构可以感知内窥镜送进过程中所受的阻力大小，从而可以控制送进机构在一定的送进力阈值下工作。本实用新型结构紧凑、合理、简单、成本低、能降低对操作人员技术熟练程度的要求，提高内窥镜检查效率。
图1是本实用新型一个实施例的结构图。
图2是图1中A-A处的剖面图。
图3是图2中B-B处的剖面图。

本实用新型一个优选实施例是参见图1、图2和图3，本内窥镜自动介入装置的带力觉自动抓手，包含抓指和安装在抓指中的可以感知推进力的触力传感器。安装在夹持板(2、5)上的左右两个抓指(3、4)分别与通过导轨支板(19、20)安装在底板(9)上的滚动导轨副(18、21)的动导轨(6、7)固接，连杆(8)与动导轨(6、7)铰接并与吸合板(1)相铰联，构成电磁夹紧机构；吸合板(1)与底板(9)之间安装电磁铁(10、13)、导向杆(12、15)和回复弹簧(11、14)，构成驱动机构；触力传感器(16、17)嵌入安装在传感器座上，传感器座与左右两个抓指(3、4)为同一零件，通过导向槽分别安装在两块夹持板(2、5)上，夹持板与动导轨(6、7)固接，构成测力机构。
工作原理如下当电磁铁(10、13)加电时，吸合板(1)在电磁力作用下沿导向杆(12、15)吸合至电磁铁(10、13)的顶部，由于吸合板(1)用连杆机构(8)与安装在动导轨(6、7)上的夹持板(2、5)相连，吸合板(1)向电磁铁(10、13)吸合的同时，两块夹持板(2、5)相对移动，带动左右两个抓指(3、4)闭合，这样就完成了电磁铁(10、13)加电使抓指闭合握紧结肠镜(22)的动作。
抓指握紧结肠镜(22)执行送进动作时，夹持板(2、5)上的内侧壁通过直接推动触力传感器(16、17)使安装传感器的传感器座(3、4)与夹持板(2、5)作为一个整体运动，传感器座(3、4)夹持着结肠镜(22)匀速送进。从图2和图3可以看出，窥镜的介入力从抓手传递到结肠镜(22)要经过触力传感器(16、17)。介入力的大小等于触力传感器(16、17)所受压力和传感器座(3、4)与夹持板(2、5)之间的摩擦力之和。由于传感器座(3、4)和夹持板(2、5)之间的摩擦是滚动摩擦，因而摩擦力较小，忽略此摩擦力时，触力传感器(16、17)所检测到的压力就等于结肠镜的介入力。推进抓手正是基于触力传感器检测推进抓手两构件之间的压力实现力觉功能的。