专利名称：高仿真表演机器人用眨眼传动机构的制作方法国内现有仿真机器人技术尚不满足使机器人与真人一样完成眨眼动作，例如北理 工的"汇童"机器人。国外现有仿真机器人技术多是以人工肌肉或者电机直接驱动眼部完成眨眼动作，例如日本大阪大学研制的雷普莉Q1号。其中，用人工肌肉作为驱动件和传动件属于柔性传动，传动线性差，系统很不稳定。另外，人工肌肉属于气压系统，难于实现比例 控制，所以机器人眼部动作与真人动作相差较远。同时，上述眨眼传动装置需要空压机，这 就带来了机器人体积大、噪音大、安装维修十分繁杂等问题。 现如今通常使用较复杂的机电驱动机构来驱动眼睛眨动，如直流电机，但是采用 直流电机驱动时，不仅直流电机安装精度要求很高，同时所用机电设备多、杂且技术复杂， 制造成本高，同时体积也较大，最重要的是直流电机传动定位需要传感器，使得高仿真机器 人头部体积较大，因而此种驱动方式需要改进。
真表演机器人用眨眼传动机构，其结构简单、加工制作方便、安装及使用操作简便且传动效果好、动作可靠，能有效解决现有机器人眨眼传动机构所存在的多种实际问题。为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是一种高仿真表演机器人用眨眼传动机构，其特征在于包括驱动机器人眼睑动作的驱动机构和安装在所述驱动机构
与机器人眼睑之间的传动机构，所述驱动机构为比例伺服舵机。 所述传动机构包括用于传递所述驱动机构输出力矩的复合连杆传动机构和带动
机器人眼球转动的凸轮转动机构，复合连杆传动机构与所述驱动机构和凸轮转动机构之间
均通过长度和连接角度均可调的调节连杆一进行连接，所述凸轮转动机构的凸轮转动球心
与机器人眼球的球心相重合，凸轮转动机构与机器人眼睑之间通过调节连杆二进行连接。 所述复合连杆传动机构与调节连杆一之间、调节连杆一与所述驱动机构和凸轮转
动机构之间以及凸轮转动机构与调节连杆二之间的连接方式均为铰接。 本实用新型与现有技术相比具有以下优点 1、结构简单，体积小，重量轻且便于在高仿真表演机器人头部进行安装。 2、结构设计合理，驱动机构的驱动功率小，因而在节约能源的同时，也无需附加的
其它机构和设备，并且调试方便，性能稳定可靠。 3、加工制作简便且成本低廉，便于批量化生产，社会经济效率显著。 4、使用操作简便且实用性强，拆装及部件调整方便。 5、传动效果好，传动效率高且动作可靠，与人体生理结构、生理动作相似度高。[0014] 综上所述，本实用新型结构简单、加工制作方便、安装及使用操作简便且传动效果 好、动作可靠，能有效解决现有机器人眨眼传动机构所存在的体积大、制造成本高、不易安 装、噪音大、安装维修麻烦、传动效果差等实际问题。 下面通过附图和实施例，对本实用新型的技术方案做进一步的详细描述。
图1为本实用新型的结构示意图。
附图标记说明 1-机器人眼睑； 2_机器人眼球； 4_复合连杆传动机构；5_比例伺服舵机 7-调节连杆一。