专利名称：一种改进的大型赛车游戏机方向盘力反馈装置的制作方法图1为本实用新型中一种改进的大型赛车游戏机方向盘力反馈装置 方框总图。图2为本实用新型中一种改进的大型赛车游戏机方向盘力反馈装置 的电原理流程图。图3为本实用新型中控制电路板的程序工作流程图。 [具体实施例]下面结合图3具体介绍一个本实用新型的实施工作流程a. 首先进行初始化，初始化各个硬件接口，初始化PWM模块， 初始化Feedback结构参数，默认设置回中力等级为5级， 扰动力为0。b. 在初始化完成之后，开始主程序的循环运行。通过单片机 上的模拟量采集口采集方向盘传感器上的数据来检测方向 盘的位置，采集油门，刹车信号数据来检测速度，并将这 些数据传给赛车游戏主机。" 判断是否接收到赛车游戏主机发出的力反馈控制命令。d. 如果接收到力反馈控制命令，则进行命令的解析与响应， 解析时把反馈力分为回中力、持续力、正弦力三种，其中 持续力和正弦力可以叠加成扰动力，同时更新Feedback结 构里对应的三种反馈力控制参数，然后根据Feedback结构 中关于回中里的位移，速度以及控制参数来控制回中力， 根据Feedback结构中的持续力和正弦力控制参数来叠加控 制扰动力；如果没接收到力反馈控制命令，则直接根据 Feedback结构中关于回中里的位移，速度以及控制参数来 控制回中力，此时没有持续力和正弦力发生；其中Feedback 结构中的三种反馈力控制参数在一个独立的定时器中断控 制的循环里更新。
e. 将UpdateCenterForce函数中的回中力计算结果和 UpdataFeedbackValue函数中的扰动力叠加计算结果送到 驱动电路板，控制电机进行相应的动作
f. 最后再次检测方向盘位置，速度，判断是否接收到力反馈
控制命令，如此循环。
其中独立计时器采用Timer2中断控制，每1. 1ms有一次Timer2中 断，并在中断里更新一次Feedback结构里与时间有关的参数，与 UpdataFeedback函数配合实现持续力、正弦力，以及他们叠加效果的衰 减。